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SEM0317 – Dinâmica e Controle de Sistemas Robóticos I

Apresentação do Curso e

Motivação

Prof. Dr. Marcelo Becker

M.Sc. Leonardo Marquez Pedro SEM - EESC - USP

EESC-USP © M. Becker 2012

•Ementa

•Avaliação

•Datas Importantes

•Contato

•Bibliografia Recomendada

•Motivação

Sumário da Aula


Ementa

• Cinemática Espacial, Cinemática de Robôs

e Problema Cinemático Inverso;

• Velocidades e Forças Estáticas,Dinâmica

de um Robô e Geração de Trajetórias;

• Classificação de Robôs pelo Método de

Controle, Tipos de Controladores, Análise

de Erros Permanentes e Desempenho;

• Controle de um Eixo, Projeto de um

Controlador para Robô e Sistemas

Avançados de Controle.


•Ementa

•Avaliação


•Contato


•Motivação

Sumário da Aula


Avaliação

• Método:

– Aulas Expositivas e Aulas de Exercícios;

– Aulas Práticas no KUKA, no Scara e no Lab. de

Informática;

• Critério:

– Média Ponderada das notas de relatórios, trabalho

e prova: NF = 0,1*(R1+R2+R3+R4) + 0,3*NT + 0,3*PFINAL

– Prova Substitutiva apenas para quem perder a

prova final!!

• Recuperação:

– Prova única (nota maior ou igual a 5,00)


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•Avaliação


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•Motivação

Sumário da Aula


Datas Importantes

• Prova:

– Prova Final: 27/11/2012

– Entrega de Relatório Final: 27/11/2012

• Demonstrações Práticas no Robô KUKA e

Scara

– 1h por grupo de 12 alunos

• Relatórios dos DEMOS

– 24 grupos de 2 alunos

– 4 relatórios parciais (práticas)

• 1 Trabalho final – logs obtidos durante os

DEMOS e uso do Toolbox do MatLab


Datas Importantes

Feriados

Aula na Grad

Prova

Início / Fim Período Letivo

DEMOS

A G O S T O DOM SEG TER QUA QUI SEX SÁB

30 31 1 2 3 4

5 6 7 8 9 10 11

12 13 14 15 16 17 18

19 20 21 22 23 24 25

26 27 28 29 30 31

S E T E M B R O DOM SEG TER QUA QUI SEX SÁB

1

2 3 4 5 6 7 8

9 10 11 12 13 14 15

16 17 18 19 20 21 22

23 24 25 26 27 28 29

30

O U T U B R O DOM SEG TER QUA QUI SEX SÁB

1 2 3 4 5 6

7 8 9 10 11 12 13

14 15 16 17 18 19 20

21 22 23 24 25 26 27

28 29 30 31

N O V E M B R O DOM SEG TER QUA QUI SEX SÁB

1 2 3

4 5 6 7 8 9 10

11 12 13 14 15 16 17

18 19 20 21 22 23 24

25 26 27 28 29 30

D E Z E M B R O DOM SEG TER QUA QUI SEX SÁB

1

2 3 4 5 6 7 8

9 10 11 12 13 14 15

16 17 18 19 20 21 22

23 24 25 26 27 28 29

30 31

Calendário 2º Semestre de 2012: 18 aulas


Datas Importantes

• Calendário: até meados de outubro – 31/07 – Introdução

– 07/08 – Revisão de Matemática

– 14/08 – Projeto de Manipuladores e Cinemática Direta

– 21/08 – DEMO I Scara (Leonardo) - Cinemática Direta (R1)

– 28/08 – Cinemática Inversa e Exercícios

– 11/09 – DEMO II Scara (Leonardo) - Cinemática Inversa (R2)

– 18/09 – Jacobiano e Dinâmica

– 25/09 – DEMO III KUKA (Leandro)

– 02/10 – Planejamento de Trajetórias e Exercícios

– 09/10 – DEMO IV Scara (Leonardo) - Planejamento de

Trajetórias em Espaço de Juntas (R3)


Datas Importantes

• Calendário: meados de outubro em diante... – 16/10 – DEMO V Scara (Leonardo) - Planejamento de

Trajetórias em Espaço de Trabalho (R4)

– 23/10 – Controle

– 30/10 – Controle por Impedância

– 06/11 – DEMO VI Scara (Leonardo) – Controle por Impedância

– 13/11 – Palestra

– 20/11 – Cooperação entre Manipuladores

– 27/11 – PROVA FINAL

– 04/12 – PROVA SUBSTITUTIVA


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Sumário da Aula


Contato

• Prof. Marcelo Becker

Prédio da Engenharia Mecatrônica

2º andar - Sala 29122

Tel. 16 – 3373 8646

e-mail: [email protected]

skype: marcelo.becker

• M.Sc. Leonardo Marquez Pedro

Prédio da Dinâmica – Lab. Mecatrônica

e-mail: [email protected]

Monitoria às 6ªs Feiras das 10:00 às 12:00h na sala do Lab. de

Mecatrônica


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Sumário da Aula


Bibliografia Recomendada

• Craig, J.C., 2005, Introduction to Robotics:

Mechanics and Control, 3rd Edition, Pearson

Education Inc., ISBN 0-201-54361-3

• Paul, R. P., 1981, Robot Manipulators. Mathematics,

Programming and Control, The MIT Press.

• Fu, K.S., Gonzales, R.C., and Lee, C.S.G., 1987,

Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence,

McGraw-Hill Int. Editions, ISBN 0-07-100421-1.

• Critchlow, A.J., 1985, Introduction to Robotics,

Macmillan, ISBN 13: 978-0023255908.

• Kane, T.R. and Leninson, D.A., 1985, Dynamics,

theory and applications, McGraw-Hill Int. Editions.

http://library.nu/

http://library.nu/


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Dos manipuladores industriais...

Histórico


... aos robôs móveis.

Histórico


Amanhã?

Histórico


Situação Atual

http://www.ifr.org/industrial-robots/statistics/ **

**

http://www.ifr.org/industrial-robots/statistics/




Motivação

• DVD – A Revolução dos Robôs

(Robots Rising) – Discovery Channel –

aproximadamente 100 min.

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