Tipos de Robô

André Albino De Oliveira Nº02

Professores: GilsonRobótica

Turma: 2MB data: 30/05/2011

ConteúdoIntrodução..........................................................................................................................3Tipos de juntas:..................................................................................................................4

Juntas deslizantes:.........................................................................................................4Juntas de rotação :.........................................................................................................4Juntas de bola e encaixe :..............................................................................................4

Tipos de Robôs..................................................................................................................5Robôs Cartesianos :.......................................................................................................6Robôs Cilíndricos :........................................................................................................7Robôs Esféricos :...........................................................................................................8Robôs Articulados ( revolutos ) :...................................................................................9

Conclusão:.......................................................................................................................10Bibliografia :....................................................................................................................11

Introdução

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A automação possibilita grandes incrementos na produtividade do trabalho, além

de aumentar a produção. Os equipamentos automatizados permitem uma melhora na

qualidade do produto, uniformizando a produção, eliminando perdas e refugos. O uso de

robôs contribui para a automação em processos de média e pequena escala, além de

facilitar o trabalho do ser-humano.

Este trabalho tem o objetivo de informar sobre os três tipos de juntas que um robô

pode apresentar, qual a classificação que ele recebe de acordo com o tipo de junta e

algumas peculiaridades dos robôs cartesianos, cilindricos, esféricos e articulados

( revoluto ).

O braço do robô executa movimentos no espaço, transferindo objetos e

ferramentas de um ponto para outro, instruído pelo controlador e informado sobre o

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ambiente por sensores. Na extremidade do braço existe um atuador usado pelo robô na

execução de suas tarefas. Todo braço de robô é composto de uma série de vínculos e

juntas, onde a junta conecta dois vínculos permitindo o movimento relativo entre eles.

Todo robô possui uma base fixa e o primeiro vínculo está preso a esta base. A

mobilidade dos robôs depende do número de vínculos e articulações que o mesmo

possui.

Tipos de juntas:

Os braços dos robôs podem ser formados por três tipos de juntas :

Juntas deslizantes; Juntas de rotação; Juntas de bola e encaixe.

Juntas deslizantes:

Este tipo de junta permite o movimento linear entre dois vínculos. É composto de dois

vínculos alinhados um dentro do outro, onde um vínculo interno escorrega pelo externo,

dando origem ao movimento linear.

Juntas de rotação :

Esta conexão permite movimentos de rotação entre dois vínculos. Os dois vínculos são

unidos por uma dobradiça comum, com uma parte podendo se mover num movimento

cadenciado em relação à outra parte. As juntas de rotação são utilizadas em muitas

ferramentas e dispositivos, tal como tesouras, limpadores de pára-brisa e quebra-nozes.

Juntas de bola e encaixe :

Esta conexão se comporta como uma combinação de três juntas de rotação, permitindo

movimentos de rotação em torno dos três eixos.

Tipos de Robôs

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Dependendo da aplicação e especificações, existem diferentes tipos de robôs

industriais. Esses robôs podem ser classificados de acordo com o tipo de

junta( deslizante, de rotação ou de bola e encaixe ), ou mais exatamente, pelas 3 juntas

mais próximas da base do robô. Esta divisão em classes fornece informações sobre

características dos robôs em várias categorias importantes :

Espaço de trabalho;

Grau de rigidez;

Extensão de controle sobre o curso do movimento;

Aplicações adequadas e inadequadas para cada tipo de robô.

Os robôs podem ser classificados pelo tipo de juntas em :

Cartesiano;

Cilíndrico;

Esférico;

Articulado ou revoluto.

Robôs Cartesianos :

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Características :

É o robô de configuração mais simples;

Movimento retilínio nas direções dos três eixos ( X, Y e Z ) ;

Três juntas lineares;

Deslocamento, alcance e elevação;

Utilizados nas indústrias montadoras, onde é necessário automatizar a produção

que é feita por movimentos repetitivos, atividade inviável à resistência humana.

Os robôs cartesianos caracterizam pela pequena área de trabalho, mas com um

elevado grau de rigidez mecânica e são capazes de grande exatidão na localização do

atuador. Seu controle é simples devido ao movimento linear dos vínculos e devido ao

momento de inércia da carga ser fixo por toda a área de atuação.

Robôs Cilíndricos :

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Características :

Possui na base uma junta prismática, sobre a qual apoia-se uma junta

rotativa ( revolvente ou torcional ) . Uma terceira junta do tipo prismática é

conectada na junta rotativa formando uma configuração LVL;

Alcance, elevação e rotação;

Apresenta um volume de trabalho cilíndrico.

A área de trabalho destes robôs são maiores que os robôs cartesianos, mas a

rigidez mecânica é ligeiramente inferior. O controle é um pouco mais complicado que o

modelo cartesiano, devido a vários momentos de inércia para diferentes pontos na área

de trabalho e pela rotação da junta da base.

Robôs Esféricos :

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Características :

Apresenta duas juntas rotativas e uma junta prismática. A primeira junta

move o braço ao redor de um eixo vertical, enquanto que a segunda gira o

conjunto ao redor de um eixo horizontal;

Suporta grandes cargas e grande alcance;

É bastante utilizado para carga e descarga de máquinas;

O volume de trabalho é um setor esférico.

Estes robôs tem uma área de trabalho maior que os modelos cilíndricos, mas perde

na rigidez mecânica. Seu controle é ainda mais complicado devido os movimentos de

rotação.

Robôs Articulados ( revolutos ) :

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Características :

Possui 3 juntas rotativas;

São os mais utilizados nas indústrias, pois apresentam uma configuração

semelhante ao do braço humano ( braço, antebraço, pulso ). O pulso é

unido a extremidade do antebraço, o que propicia juntas adicionais para

orientação do órgão terminal.

Este modelo de configuração é o mais versátil, pois assegura maiores

movimentos dentro de um espaço compacto.

Conclusão:

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De acordo com o trabalho apresentado, conclui-se que para a escolha de um robô

de maneira adequada leva-se em conta as tarefas que serão exercidas e a capacidade de

cada robô. Os braços dos robôs podem ser formados por três tipos de juntas ( deslizante,

rotação e de bola e encaixe ) e de acordo com o tipo de juntas podem ser classificados

em : Cartesiano, cilíndrico, esférico ou articulado. Sendo que cada um desses robôs

possuem as suas vantagens e desvantagens que são levadas em consideração no

momento da escolha do robô para exercer determinada tarefa.

Bibliografia :

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Ferramenta de busca utilizada : Google

Palavra-chave : Tipos de robôs

Sites encontrados e utilizados :

http://www.dee.feb.unesp.br/~marcelo/robotica/Robot3.htm#BM7

http://www.manutencaoesuprimentos.com.br/conteudo/3156-robos-industriais-e-suas-

aplicacoes/

http://www.mecatronicaatual.com.br/secoes/leitura/404

http://www.nsk.com.br/revista/nsk08/mercado.html

http://www.faatesp.edu.br/publicacoes/aula2.pdf

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