robótica 77

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© CIE - Comunicação e Imprensa Especializada, Lda.

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    774 TRIMESTRE

    nmero 76 | trimestral | portugal 9.50

    ARTIGOS TCNICOS. Visual Homing of Robot Heads without Absolute

    Sensors. Room Acoustics Simulator for Ultrasonic Robot

    Location. Mobile robot electronic system with a network

    and micro-controller based interface

    COLUNA: EMPREENDER E INOVAR EM PORTUGAL. Inovar(mos)

    DOSSIER: AUTOMAO INDUSTRIAL. Automao de Mquinas e Processos Industriais. Sensores de Viso, Cmaras Inteligentes e

    Sistemas de Viso Avanados. Meios de Controlo Programveis. Tecnologia de Segurana na Automao

    REPORTAGEM . 20 Anos a Inovar com a Robtica. Instrumentao e Controlo em foco na

    1. Conferncia da ISA Portugal . Solues de Manuteno Industrial na

    SEW-EURODRIVE PORTUGAL. Produtividade, Liderana e Competitividade em

    Aveiro

    TABELA COMPARATIVA . Mdulos I/O

    www.coimbraiparque.pt

    2009

  • DIRECTOR

    J. Norberto Pires, Departamento de Engenharia Mecnica,

    Universidade de Coimbra, norberto@dem.uc.pt

    CORPO EDITORIAL

    A. Loureiro, DEM UC; A. Traa de Almeida, DEE ISR UC;

    C. Couto, DEI U. Minho; J. Dias, DEE ISR UC;

    J.M. Rosrio, UNICAMP; J. S da Costa, DEM IST;

    J. Tenreiro Machado, DEE ISEP; L. Baptista, E. Natica, Lisboa;

    L. Camarinha Matos, CRI UNINOVA; M. Crisstomo, DEE ISR UC;

    P. Lima, DEE ISR IST; V. Santos, DEM U. Aveiro

    COLABORAO REDACTORIAL

    J. Norberto Pires, Bartosz Tworek, Alexandre Bernardino,

    Jos Santos-Victor, Daniel Albuquerque, Jos Vieira,

    Carlos Bastos, Filipe M. Castro, Antnio M. Ribeiro,

    Gnther Starke, Christoph Dreyer, Jorge Figueira,

    Maria Manuel Costa, Lus Cristvo, Salvador Gir,

    Carlos Coutinho, Nuno Guedes, Manuel Peneda,

    Manuel Raposo, Andreas Mangler

    Miguel Ferraz, Ricardo S e Silva, Helena Paulino

    COORDENADOR EDITORIAL

    Ricardo S e Silva, Tel. 225 899 628

    r.silva@robotica.pt

    CHEFE DE REDACO

    Helena Paulino

    h.paulino@robotica.pt

    DESIGN

    Jorge Brando Pereira,

    em colaborao com Publindstria, Lda.

    wEBDESIGN

    Martino Magalhes

    m.magalhaes@robotica.pt

    PUBLICIDADE

    Jlio Almeida, Tel. 225 899 626

    j.almeida@robotica.pt

    ASSINATURAS

    Tel. 220 104 872

    apoiocliente@engebook.com

    REDACO, PROPRIEDADE E ADMINISTRAO

    Publindstria, Produo de Comunicao Lda,

    Empresa Jornalstica Reg. n. 213163, Praa da Corujeira, 38,

    Apartado 3825, 4300-144 PORTO, Tel. 225 899 620, Fax 225 899 629

    www.publindustria.pt | e-mail: geral@publindustria.pt

    REPRESENTAO EM ESPANHA

    ANUNTIS INTEREMPRESAS, S.L.

    Tel. +34 93 6802027, Fax +34 93 6802031,

    www.metalunivers.com | e-mail: mluna@interempresas.net

    PUBLICAO PERIDICA: Registo n. 113164

    ISBN: 152701/00

    ISSN: 0874-9019

    TIRAGEM: 5000 exemplares

    Os trabalhos assinados so da

    exclusiva responsabilidade dos seus autores

    SUMRIO

    2 EDITORIAL Passo-a-passo. Sem atalhos 4 ARTIGOS TCNICOS [4] Visual Homing of Robot Heads without Absolute Sensors [10] Room Acoustics Simulator for Ultrasonic Robot Location [16] Mobile Robot Electronic system with a Network and Micro-Controller based Interface

    24 COLUNA: EMPREENDER E INOVAR EM PORTUGAL Inovar(mos)

    26 ESPAO QUALIDADE A Importncia da Resposta (1 parte)

    28 ACTUALIDADE Notcias da Indstria

    36 DOSSIER Automao Industrial

    48 INFORMAO TCNICO-COMERCIAL [48] BRESIMAR: Uma escolha racional: H Series gama de consolas de operao econmicas para aplicaes simplificadas [50] Consolas de Dilogo Homem-Mquina SIEMENS SIMATIC HMI [54] M&M ENGENHARIA: Encurtar tempos ao processar PLCs [56] ABB lana rob de pequenas dimenses [58] PROSISTAV: Pequeno, inteligente, SLIO O novo sistema de I/Os descentralizados da VIPA [60] Produtos BlueGiga e Sierra Wireless na LUSOMATRIX [62] RUTRONIK: Amplificador para termopares, preciso e digitalmente configurvel [67] IGUS: Acessrios para robs Muitas novidades no fornecimento de energia e dados [68] MOTOFIL: Clulas de fabrico flexveis ao servio da indstria de painis fotovoltaicos [70] Cabos para rob PROFINET/AIDA da WEIDMLLER [71] SEW-EURODRIVE PORTUGAL: Ficha Prtica 72 REPORTAGEM [72] 20 Anos a Inovar com a robtica [75] Produtividade, Liderana e Competitividade em Aveiro [76] Instrumentao e Controlo em foco na 1. Conferncia da ISA Portugal [78] Solues de Manuteno Industrial na SEW-EURODRIVE PORTUGAL

    82 TABELA COMPARATIVA Mdulo I/O

    86 BIBLIOGRAFIA88 PRODUTOS E TECNOLOGIAS Novidades da Indstria

    110 FEIRAS E CONFERNCIAS Calendrio

    111 FEIRAS Eventos e Formao

    112 LINKS Substitutos? Naaah!

    APOIO CAPA

    Cabos para rob PROFINET/AIDA da Weidmller

    Na feira SPS/IPC/Drives de 2009, a Weidmller apresentou pela primeira vez um sistema de

    instalao contnua para a transmisso de energia, sinal e dados em engenharia de automao

    de acordo com os requisitos da AIDA. Toda a informao no artigo da pgina 70.

    wEIDMLLER SISTEMAS DE INTERFACE, S.A.

    Tel.: +351 214 459 190 . Fax: +351 214 455 871

    weidmuller@weidmuller.pt . www.weidmuller.pt

    [ FICHA TCNICA ]

  • D A M E S A D O D I R E C T O R

    2[ ] robtica

    J. Norberto Pires Prof. da Universidade de CoimbraCEO do Coimbra Inovao Parque

    Passo-a-passo. Sem atalhos

    Dizia recentemente um grande industrial europeu aos seus vrios colaboradores, na reunio anual da empresa, depois de ter instalado vrias unidades na China e pases de leste: Foi um erro. Temos de voltar a aprender a fazer o que sabamos fazer. Com qualidade. Liderando a inovao tcnica. E fazer aqui na nossa casa. Na Europa.. Deslocalizar a produo para reduzir custos no sustentvel e funciona contra o modelo europeu.

    Portugal tem desmerecido uma estratgia que coloca o foco nas pessoas e na sua capacidade de reinventar o seu futuro. Uma estratgia clara de desenvolvimento teria tornado evidente a necessidade de reforo da capacidade cientfica e tcnica, a necessidade de cuidar a educao como recurso nacional precioso, bem como a imperiosa necessidade de incentivar a criatividade e capacidade empreendedora. Como muitas empresas europeias, Portugal preferiu meter-se por atalhos esquecendo que o futuro se constri passo-a-passo.

    Precisamos essencialmente daqueles que investem em Portugal para utilizar a qualidade dos nos-sos recursos humanos, para quem constitumos uma vantagem competitiva porque identificam os nossos sucessos na transformao de conhecimento em ideias de negcio e em empresas, que reconhecem a nossa capacidade criativa. No precisamos do investimento que tem como nico objectivo salrios baixos ou incentivos financeiros instalao. So atalhos. E quem se mete por atalhos... mete-se em trabalhos.

    Nessa perspectiva muito importante reconhecer o papel do consrcio INOV-C, liderado pela Uni-versidade de Coimbra, nessa nova atitude do Centro de Portugal. Na verdade, o consrcio permite um conjunto de sinergias alargadas num conceito de parque de cincia e tecnologia multipolar alargado regio, e no qual se inclui, entre outros, o iParque, o Biocant e o IPN. As vantagens so as da integrao, da coordenao prxima, da eficcia e da no duplicao de meios e infra-estruturas. A candidatura foi aprovada pela Comisso Directiva do Programa Operacional Regional do Centro em Dezembro. Ao todo foram atribudos cerca de 23, 5 milhes de euros de FEDER ao projecto conjunto. O iParque candidatou as suas duas fases de construo - que incluem os terrenos, as infra-estruturas, o Business Center, o edifcio Nicola Tesla (acelerador de empresas), o sistema de mobilidade do parque e as infra-estruturas de comunicao num total de 24.390.000 euros. Esta aprovao atribui ao iParque 11.045.040 euros de FEDER.

    O objectivo ser uma das 100 regies mais inovadoras da Europa e por isso atractivos para inicia-tivas empresariais que signifiquem um considervel investimento estrangeiro diferenciador, que necessariamente o investimento na nossa capacidade de sermos criativos e empreendedores. Esse que o investimento relevante e sustentvel.

    J. Norberto Pires

    (tambm publicado no Jornal de Notcias de 16 de Dezembro de 2009)

  • A R T I G O T C N I C O

    [ ]4 robtica

    Visual Homing of Robot Heads witHout absolute sensoRs

    Bartosz Tworek1, Alexandre Bernardino2 and Jos Santos-Victor21 Faculty of Electrical Eng., Automatics, Computer Sc. and Electronics,

    AGH University of Technology and Science, Krakow, Poland bartosz.tworek@gmail.com

    2 Institute for Systems and Robotics, Instituto Superior Tcnico, Lisboa, Portugal

    {alex,jasv}@isr.ist.utl.pt

    abstRactWith the increasing miniaturization of robotic devices, many actuators lack absolute position sensing. In these cases the initial position of the joints is unknown at startup. In this paper we present a vision based method for the automatic homing of serial kinematic structures composed of rotational joints, and having a perspective camera on the end-effector. Examples of such systems are pan-tilt surveillance cameras and most kinds of humanoid robot heads. The method is based on producing motions with known amplitude in one of the joints of the kinematic chain to induce image motion in the camera. The analysis of the induced homography allows the computation of the unknown angle of the other joint. The method can be iterated on more axes to calibrate longer serial chains. It requires calibrated cameras, static objects while homing and short links in the kinematics structure (or, equivalently, far away objects). We have implemented and validated the method in a small humanoid robot head.

    1. intRoductionMany off-the-shelf DC motors are equipped with incremental encoders as the main feedback sensor, lacking absolute position sensing. These ty