Robótica seminário-ppt

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<ul><li> 1. Douglas T. Calegari e Jos Agripino Duarte Anlise de Sistemas UFMS 2010 </li> <li> 2. Robtica Definies Histria Tipos de Robs Questes ticas </li> <li> 3. Robtica Ramo da tecnologia que estuda o design, construo e uso de mquinas (robs) para executar tarefas tradicionalmente feitas por seres humanos Encyclopdia Britannica Online </li> <li> 4. Rob Mquina formada por um mecanismo, incluindo diversos graus de liberdade, na maioria das vezes tendo a aparncia de um ou diversos braos terminando num pulso capaz de segurar ferramentas, peas ou dispositivos. ISO 9283(1998) </li> <li> 5. Rob Uma mquina que lembra o ser humano e executa vrios atos comple- xos de um ser humano Dicionrio Webster </li> <li> 6. ISO 9283 o padro usado atualmente pela indstria. Visa facilitar o entendimento entre usurios e fabricantes. Define caractersticas de funcionamento de um rob. Recomenda como realizar 14 testes para verificar se o rob obedece a especificao. </li> <li> 7. Autmato Mquina, aparelho ou dispositivo que executa certos trabalhos ou funes, comumente efetuados por uma pessoa. </li> <li> 8. Robtica x Automao Automao a tecnologia que se preocupa com o uso de sistemas mecnicos/eltricos/computacionais para controlar um processo de produo </li> <li> 9. Histria 350 a.C: O matemtico grego Arquitas cria O Pombo, pssaro de madeira movido a vapor Sculo XVIII: Jacques de Vancanson cria o andride flautista e O Pato, pato mecnico que come e defeca, entre outros organismos mecnicos </li> <li> 10. Histria Sculo XX: O termo rob (robota) surge pela primeira vez em 1921 na pea teatral Russum's Universal Robots, de Karel Capek O termo se popularizou pelo escritor Issac Asimov (foto) na obra de fico I, Robot (Eu,Rob) de 1950. </li> <li> 11. Trs Geraes da Robtica Primeira Gerao Robs Manipuladores Segunda Gerao Robs Perceptivos Terceira Gerao Robs Adaptativos e Inteligentes (IA) </li> <li> 12. Primeira Gerao Joseph Engelberger cria em 1960 o Unimate (foto) e inaugura a robtica industrial. </li> <li> 13. Segunda Gerao Hilare 1977 O Hilare era capaz de andar em ambientes com obstculos parcialmente conhecidos. </li> <li> 14. Terceira Gerao AIBO, o co rob criado em 1999 pela Sony, que no s interage com o dono como tambm amadurece com ele. </li> <li> 15. Quanto as Caractersticas Fsicas Robs Manipuladores Robs Mveis (com ou sem rodas) Bpedes Quadrpedes Hexpodes Humanides Bpedes com cabea, tronco e membros </li> <li> 16. Quanto a Aplicao Industrial Pesquisa Militar Segurana Hobby ou Entretenimento Domstico e pessoal. </li> <li> 17. Manipuladores Geralmente fixados em uma base com um brao atuador </li> <li> 18. Manipuladores Componentes Bsicos Manipulador Atuador Controle Fornecimento de Energia </li> <li> 19. Manipuladores Controle Possui 3 tipos: No servo No possui sensores. mais simples Servo Possui sensores nas juntas e atuadores Servo com controle de caminho Armazena milhares de pontos na trajetria </li> <li> 20. Robs Mveis Robs mveis so capazes de locomover-se no ambiente em que esto inseridos. </li> <li> 21. Robs Mveis Um rob mvel pode ser decomposto em: Um mecanismo para fazer o rob locomover-se. Um ou mais computadores para controlar o rob. Sensores com os quais o rob obtm informao do ambiente. </li> <li> 22. Robs Mveis Autonomia a habilidade de tomar suas prprias decises e agir. Pode ser: Completa Parcial </li> <li> 23. Robs Mveis Robs Autnomos Trs perguntas bsicas em robtica mvel: Onde estou? Onde eu estou indo? Como eu chego l? </li> <li> 24. Robs Mveis Onde estou? Localizao consiste em determinar a posio do rob no ambiente, utilizando informaes adquiridas pelos sensores </li> <li> 25. Robs Mveis Onde eu estou indo? Significa conhecer sua posio objetivo. A posio objetivo depende da tarefa a ser executada. A tarefa informada por um ser humano ou inferida pelo rob, dependendo de sua autonomia. </li> <li> 26. Robs Mveis Como eu chego l? O rob precisa planejar sua trajetria, determinando um caminho no ambiente entre a posio inicial e a posio final, evitando obstculos. </li> <li> 27. Robs Mveis Para responder as 3 perguntas o rob deve Ter um modelo do ambiente (fornecido ou construdo autonomamente). Perceber e analisar o ambiente. Encontrar sua posio no ambiente. Planejar e executar seus movimentos. </li> <li> 28. Robs Mveis Exemplos Sojourner: primeiro rob em Marte </li> <li> 29. Robs Mveis ASIMO - Anda sobre superfcies irregulares, reconhece pessoas, abre portas e responde a comandos de voz </li> <li> 30. Robs Mveis Inteligncia Artificial Foco no conhecimento, modelos internos, e raciocnio/planejamento. 1980s robtica desenvolveu tcnicas mais apropriadas =&gt; controle comportamental e hbrido. </li> <li> 31. Robs Mveis Arquitetura baseada em modelo Inteligncia artificial clssica. Modelagem completa. Baseado em funo. Decomposio horizontal. </li> <li> 32. Robs Mveis Arquitetura baseada em modelo Percepo Localizao/Mapeamento Sensores Atuadores Cognio/Planejamento Controle de movimento </li> <li> 33. Robs Mveis Arquitetura baseada em Comportamento Comunicao Descoberta de rea Sensores Detectar Alvo Atuadores Evitar Obstculos Coordenao/ Fuso Seguir parede E/D </li> <li> 34. Robs Mveis Estratgias de Controle Controle Reativo no pensa, (re)age. Controle Deliberativo pensa primeiro, age depois. Controle Hbrido Pensa e age independentemente, em paralelo. </li> <li> 35. Robs Mveis Controle com Redes Neurais Mdulo Mdulo Mdulo Sensor Controle Atuador </li> <li> 36. Robs Mveis Sensores Percepo Coletar informao sobre o mundo. Sensor um dispositivo eltrico/mecnico/qumico que mapeia um atributo do ambiente para uma medida quantitativa. </li> <li> 37. Robs Mveis Sensores (quanto ao tipo de informao) Sensores proprioceptivos: medem valores internos do sistema (velocidade do motor, direo do rob, carga da bateria) Sensores exteroceptivos: adquirem informao sobre o ambiente (distncia de objetos, intensidade da luz do ambiente) </li> <li> 38. Robs Mveis Sensores de direo Proprioceptivos (giroscpio, inclinomtro) ou exteroceptivos (bssola). Usados para determinar a orientao e a inclinao dos robs. </li> <li> 39. Robs Mveis Sensores de proximidade Servem para indicar se o rob est prximo de algum objeto do mundo. Informao de proximidade - Elemento chave para localizao e modelagem do ambiente. </li> <li> 40. Robs Mveis Atuadores Os atuadores utilizados em robtica mvel so classificados em funo da energia que utilizam para funcionarem. Os trs principais tipos de atuadores so: Pneumticos Hidrulicos. Eltricos. Atuadores </li> <li> 41. Robtica Educacional Por ter um carter multidisciplinar (eletrnica, mecnica e computao) a robtica usada como ferramenta de aprendizado </li> <li> 42. Robtica Educacional Lego Mindstorms </li> <li> 43. Robtica Educacional Programao para NXT (Lego) NXC Not eXactly C (No Exatamente C) NQC Not Quite C (No Muito C) Programao para o microcontrolador PIC </li> <li> 44. Questes ticas Robs mais Humanos Fico </li> <li> 45. Questes ticas Robs mais Humanos Realidade </li> <li> 46. Questes ticas Futuro Alguns estudiosos acreditam que no futuro havero robs to inteligentes quanto os seres humanos </li> <li> 47. Questes ticas Consequncias Mquinas podem ter emoes? Mquinas podem ser conscientes? (IA Forte x IA Fraca) Tero direitos como os seres humanos? Podem representar um perigo para o homem? Limitaes tecnolgicas deixam essas questes para o futuro </li> <li> 48. Bibliografia Prof. Reinaldo Bianchi - Centro Universitrio da FEI </li> </ul>