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  • 1. Douglas T. Calegari e Jos Agripino Duarte Anlise de Sistemas UFMS 2010
  • 2. Robtica Definies Histria Tipos de Robs Questes ticas
  • 3. Robtica Ramo da tecnologia que estuda o design, construo e uso de mquinas (robs) para executar tarefas tradicionalmente feitas por seres humanos Encyclopdia Britannica Online
  • 4. Rob Mquina formada por um mecanismo, incluindo diversos graus de liberdade, na maioria das vezes tendo a aparncia de um ou diversos braos terminando num pulso capaz de segurar ferramentas, peas ou dispositivos. ISO 9283(1998)
  • 5. Rob Uma mquina que lembra o ser humano e executa vrios atos comple- xos de um ser humano Dicionrio Webster
  • 6. ISO 9283 o padro usado atualmente pela indstria. Visa facilitar o entendimento entre usurios e fabricantes. Define caractersticas de funcionamento de um rob. Recomenda como realizar 14 testes para verificar se o rob obedece a especificao.
  • 7. Autmato Mquina, aparelho ou dispositivo que executa certos trabalhos ou funes, comumente efetuados por uma pessoa.
  • 8. Robtica x Automao Automao a tecnologia que se preocupa com o uso de sistemas mecnicos/eltricos/computacionais para controlar um processo de produo
  • 9. Histria 350 a.C: O matemtico grego Arquitas cria O Pombo, pssaro de madeira movido a vapor Sculo XVIII: Jacques de Vancanson cria o andride flautista e O Pato, pato mecnico que come e defeca, entre outros organismos mecnicos
  • 10. Histria Sculo XX: O termo rob (robota) surge pela primeira vez em 1921 na pea teatral Russum's Universal Robots, de Karel Capek O termo se popularizou pelo escritor Issac Asimov (foto) na obra de fico I, Robot (Eu,Rob) de 1950.
  • 11. Trs Geraes da Robtica Primeira Gerao Robs Manipuladores Segunda Gerao Robs Perceptivos Terceira Gerao Robs Adaptativos e Inteligentes (IA)
  • 12. Primeira Gerao Joseph Engelberger cria em 1960 o Unimate (foto) e inaugura a robtica industrial.
  • 13. Segunda Gerao Hilare 1977 O Hilare era capaz de andar em ambientes com obstculos parcialmente conhecidos.
  • 14. Terceira Gerao AIBO, o co rob criado em 1999 pela Sony, que no s interage com o dono como tambm amadurece com ele.
  • 15. Quanto as Caractersticas Fsicas Robs Manipuladores Robs Mveis (com ou sem rodas) Bpedes Quadrpedes Hexpodes Humanides Bpedes com cabea, tronco e membros
  • 16. Quanto a Aplicao Industrial Pesquisa Militar Segurana Hobby ou Entretenimento Domstico e pessoal.
  • 17. Manipuladores Geralmente fixados em uma base com um brao atuador
  • 18. Manipuladores Componentes Bsicos Manipulador Atuador Controle Fornecimento de Energia
  • 19. Manipuladores Controle Possui 3 tipos: No servo No possui sensores. mais simples Servo Possui sensores nas juntas e atuadores Servo com controle de caminho Armazena milhares de pontos na trajetria
  • 20. Robs Mveis Robs mveis so capazes de locomover-se no ambiente em que esto inseridos.
  • 21. Robs Mveis Um rob mvel pode ser decomposto em: Um mecanismo para fazer o rob locomover-se. Um ou mais computadores para controlar o rob. Sensores com os quais o rob obtm informao do ambiente.
  • 22. Robs Mveis Autonomia a habilidade de tomar suas prprias decises e agir. Pode ser: Completa Parcial
  • 23. Robs Mveis Robs Autnomos Trs perguntas bsicas em robtica mvel: Onde estou? Onde eu estou indo? Como eu chego l?
  • 24. Robs Mveis Onde estou? Localizao consiste em determinar a posio do rob no ambiente, utilizando informaes adquiridas pelos sensores
  • 25. Robs Mveis Onde eu estou indo? Significa conhecer sua posio objetivo. A posio objetivo depende da tarefa a ser executada. A tarefa informada por um ser humano ou inferida pelo rob, dependendo de sua autonomia.
  • 26. Robs Mveis Como eu chego l? O rob precisa planejar sua trajetria, determinando um caminho no ambiente entre a posio inicial e a posio final, evitando obstculos.
  • 27. Robs Mveis Para responder as 3 perguntas o rob deve Ter um modelo do ambiente (fornecido ou construdo autonomamente). Perceber e analisar o ambiente. Encontrar sua posio no ambiente. Planejar e executar seus movimentos.
  • 28. Robs Mveis Exemplos Sojourner: primeiro rob em Marte
  • 29. Robs Mveis ASIMO - Anda sobre superfcies irregulares, reconhece pessoas, abre portas e responde a comandos de voz
  • 30. Robs Mveis Inteligncia Artificial Foco no conhecimento, modelos internos, e raciocnio/planejamento. 1980s robtica desenvolveu tcnicas mais apropriadas => controle comportamental e hbrido.
  • 31. Robs Mveis Arquitetura baseada em modelo Inteligncia artificial clssica. Modelagem completa. Baseado em funo. Decomposio horizontal.
  • 32. Robs Mveis Arquitetura baseada em modelo Percepo Localizao/Mapeamento Sensores