robotica ms 10 lego 1

7/23/2019 Robotica Ms 10 Lego 1

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Robtica

Prof. Reinaldo Bianchi

Centro Universitrio da FEI2007


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10a. Aula


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Objetivos desta aula

Programao real de !m ro"# m$vel. Breve introd!o a %rogramao &'C %ara

ro"#s (E)*. Res!ltado es%erado+

, Ro"# seg!idor de %ista reta ao final da a!la.

Baseado em+,-!la do %rofessor Pa!lo antos.

, /Programming (ego Ro"ots1 de ar3 *vermars.


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O rob a ser usado

4r5s sensores+, 6 e so de l!8

9E&*R:(I);4!e9E&*R:4*UC;!e acionam os sensores eat!adores do ro"#.

, Permitem ligar e desligar os motores1aD!star a %ot5ncia dos mesmos.

, Permitem definir os sensores !sados e ler

os valores dos mesmos. Usados em conD!nto com os comandos

de controle de fl!o.


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E!tradas e Sa/das

4odo controle do ro"# = reali8ado so"re entradas e sa@das.

*U4:-1 *U4:B e *U4:C+, o as sa@das de controle do ro"#.

E&*R:61 E&*R:2 E

E&*R:+, o as entradas de sensores do ro"#.


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Co#a!dos de co!trole do #otor

OnFwd(OUT_A);

, Inicia a sa@da -

, e !m motor estiver conectado a %orta -1 ele serligado no sentido direto com mima velocidade.

On"#(OUT_A$OUT_C);

, Reverte as sa@das - e C.

, e eistirem motores ligados a estas sa@das1 elessero acionados no sentido reverso com mimavelocidade.


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Co#a!dos de co!trole do #otor

O&&(OUT_A$OUT_C);

, ?esliga os motores.

*t+owr(&or,a).,- fora = !m nmero inteiro entre 0 e 7+

G 7 = o mais r%ido.

G 0 o mais lento1 mas ainda com movimento.


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Co#a!do $ait'

* comando Hait fa8 com >!e a tarefa%are %or !m determinado tem%o1 dado

em cent=simos de seg!ndos. Wait(400); &ote >!e as sa@das so mantidas no

mesmo estado %elo tem%o em >!e aes%era d!rar.


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e2i!i!do u# se!sor

Para definir !m sensor = necessrioes%ecificar a %orta e o ti%o do sensor+

- *t*nsor(*E.*O"_*E.*O"_TOUC1);G ?efine !m sensor de to>!e na %orta 2.

- *t*nsor(*E.*O"_2*E.*O"_L31T);

G ?efine !m sensor de l!8 na %orta 6.

Para !sar o sensor+, Use o nome da %orta como varivel+- *E.*O"_55 2


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Se!sor de to)ue

Usado %ara detectarto>!es o! "arreiras.

Retorna+, 0 se a"erto

, 6 se %ressionado.

* sensor maissim%les %oss@vel


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Ee#,lo se!sor de to)ue

-nda at= "ater em algo e o sensor deto>!e for %ressionado+

taskmain()

{ *t*nsor(*E.*O"_2*E.*O"_TOUC1);

OnFwd(OUT_A$OUT_C);

until(*E.*O"_255 2);

O&&(OUT_A$OUT_C);


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Se!sor de lu

Usado %ara coresem o"Detos1 no chao

e distncias. Retorna+

, 0 m@nimo.

, 0 mimo.

&a %rtica+, J 0 = %reto

, K 0 = "ranco


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Co#a!dos de co!trole de 2luo.

&'C %oss!i comandos de controle de fl!oig!ais as ling!agens %rocedimentais

convencionais1 como ling!agem C o! Pascal+, if... else, Hhile

, do ... Hhile

, re%eat ... !ntil, e o!tras.


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$re,eat'

taskmain()

{

repeat(4)

{

OnFwd(OUT_A$OUT_C);

Wait(6O7E_T36E);

On"#(OUT_C);

Wait(TU"._T36E);

O&&(OUT_A$OUT_C);


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$do ... 4ile'intmo#_tim t!rn_tim tota_tim;

taskmain()

{

tota_tim 5 0;

do

{

mo#_tim 5 "andom(200); t!rn_tim 5 "andom(200);

OnFwd(OUT_A$OUT_C);

Wait(mo#_tim);

On"#(OUT_C);

Wait(t!rn_tim);

tota_tim $5 mo#_tim; tota_tim $5 t!rn_tim;

while(tota_tim 8 000);

O&&(OUT_A$OUT_C);


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$4ile' e $i25else'

9d&in 6O7E_T36E 200

9d&in TU"._T36E :

taskmain()

{

while(true){

OnFwd(OUT_A$OUT_C);

Wait(6O7E_T36E);

if("andom(2) 55 0){

On"#(OUT_C);

else{

On"#(OUT_A); Wait(TU"._T36E);

A!da e "ira aleatoria#e!te ,ara es)uerda ou direita


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6u!78o ra!do#

- f!no random 9< gera !m nmeroaleat$rio entre 0 e o nmero %assado

como %armetro da f!no+, "andom(


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O,eradores

*%eradores relacionais+, M M1 J1 JM1 K 1 KM

, AM 9diferente< *%eradores Booleanos+

, NN 9conD!no l$gicae#,lates


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Aviso+ !8o ,erca seu te#,o?

C*PI(E E ?EPURE EUPR*)R-- -&4E ?E 4E4T(*

&* R*BVAA Caso contrrio1 voc5 s$ desco"rir os

erros de%ois de !m "om tem%o...

-tra%alha a todos...


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>are2a da aula de 4oje

Fa8er o ro"# andar em linha reta1seg!indo a %ista1 corrigindo os

event!ais desvios. ?ividir a t!rma em e>!i%es de 2 al!nosA

, Cada d!%la deve fornecer !m nome %ara a

s!a e>!i%e.


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=ista usada.

-o final do c!rso 9W a!las!i%e>!e fi8er o traDeto a seg!ir no menor

tem%o ser a cam%eA


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Ee#,lo b-sico

Eem%lo de ro"# >!e anda at= m!dar a cor dese! sensor9d&in T1"E*1OL' 40

taskmain()

{

*t*nsor(*E.*O"_*E.*O"_L31T);

OnFwd(OUT_A$OUT_C);

while(true)

{

if(*E.*O"_> T1"E*1OL')

{

On"#(OUT_C); until(*E.*O"_85 T1"E*1OL');

OnFwd(OUT_A$OUT_C);


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Co!clus8o

* Controle de ro"#s reais no = tocom%licado.

Usem material das a!las de controle9a!la Q< e das a!las de ro"$tica m$vel.

?ific!ldade+

, Ro"# no = sim%lesmente diferencial1 mas%oss!i desli8amento.

, *!tros ti%os de ro"#s nas %r$imas a!las.


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