anÁlise e documentaÇÃo de um manipulador

ANÁLISE E DOCUMENTAÇÃO DE UM MANIPULADOR PNEUMÁTICO COM CINCO GRAUS DE LIBERDADE

Mauricio Moura Elarrat

Projeto de Graduação apresentado ao Curso de

Engenharia Mecânica da Escola Politécnica,

Universidade Federal do Rio de Janeiro, como

parte dos requisitos necessários à obtenção do

título de Engenheiro.

Orientador: Prof. Vitor Ferreira Romano

Rio de Janeiro

Fevereiro de 2015

ii

Elarrat, Mauricio Moura

Análise e documentação de um manipulador

pneumático com cinco graus de liberdade/ Mauricio Moura

Elarrat. – Rio de Janeiro: UFRJ/ Escola Politécnica, 2015.

viii, 60 p.:il; 29.7 cm.

Orientador: Vitor Ferreira Romano

Projeto de Graduação – UFRJ/ Escola Politécnica/

Curso de Engenharia Mecânica, 2015.

Referências Bibliográficas: p. 53-54.

1. Manipulador. 2. Robótica. I. Romano, Vitor Ferreira.

II. Universidade Federal do Rio de janeiro, UFRJ, Curso de

Engenharia Mecânica. III. Análise e documentação de um

manipulador pneumático com cinco graus de liberdade.

iii

DEDICATÓRIA

Dedico o presente trabalho a toda minha família e a todos os amigos que

sempre estiveram comigo durante a minha graduação na UFRJ. Nesta instituição pude

aprender muito sobre engenharia e sobre a vida de um modo geral.

iv

AGRADECIMENTO

Primeiramente devo agradecer a Deus por tudo que pude conquistar. Devo

agradecer também aos meus pais Mauricio Elarrat e Lucia Fernanda Moura Elarrat

pela educação e amor concedidos, assim como ao meu irmão Rodrigo Moura Elarrat

pelo eterno apoio e à minha namorada Daniela Martins Costa, por ser uma fonte de

carinho inesgotável.

Agradeço também ao professor Vitor Ferreira Romano pela orientação e pelas

inúmeras oportunidades de aprendizado viabilizadas aos alunos. A empresa Missler

também ajudou no trabalho ao disponibilizar a licença do software TopSolid que não

havia no LEPAC como o MatLab.

v

Resumo do Projeto de Graduação apresentado à Escola Politécnica/ UFRJ como parte

dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Engenheiro Mecânico.

ANÁLISE E DOCUMENTAÇÃO DE UM MANÍPULADOR PNEUMÁTICO COM CINCO

GRAUS DE LIBERDADE


Fevereiro/2015

Orientador: Vitor Ferreira Romano

Curso: Engenharia Mecânica

O presente trabalho consistiu na análise de um manipulador pneumático de

cinco graus de liberdade, projetado no Laboratório de Robótica (LabRob) da

Universidade Federal do Rio de Janeiro. Sua documentação encontrava-se quase

completamente perdida. O trabalho almeja viabilizar a restauração da documentação

do manipulador visando assim fins didáticos.

O projeto foi dividido da seguinte forma: documentação, modelagem, análise e

simulação. Sendo também realizada a desmontagem, limpeza e remontagem do

manipulador em questão.

Foi utilizado nesse projeto o programa TopSolid para a modelagem e o

software MatLab para a simulação.

.Palavras-chave: Robô, Parâmetros DH, Desenho Técnico, Modelagem.

vi

Abstract of Undergraduate Project presented to POLI/UFRJ as a partial fulfillment of

the requirements for the degree of Engineer.

DOCUMENTATION AND ANALYSIS OF A PNEUMATIC MANIPULATOR

WITH FIVE DEGREES OF FREEDOM


February, 2015

Advisor: Vitor Ferreira Romano

Course: Mechanical Engineering

The present work is the analysis of a pneumatic manipulator with five degrees

of freedom, designed in the Robotics Laboratory (LabRob) of the Federal University of

Rio de Janeiro. Its documentation was almost completely lost. The work aims to

facilitate the restoration of this documentation for educational purposes.

The project was divided as follows: documentation, modeling, analysis and

simulation.

The programs that have been used in this project were TopSolid for modeling

and MatLab for simulation.

Keywords: Robot, DH Parameters, Technical drawing, Modeling

vii

SUMÁRIO

Dedicatória ........................................................................................................ iii

Agradecimento ................................................................................................. iv

Lista de Figuras ................................................................................................. x

Lista de Tabelas ............................................................................................... xii

1. INTRODUÇÃO ........................................................................................ 1

1.1. Objetivos ................................................................................................. 1

1.2. Organização ............................................................................................ 1

2. ASPECTOS GERAIS ............................................................................... 3

2.1. Máquina ................................................................................................... 3

2.2. Robô ........................................................................................................ 3

2.2.1. Breve histórico sobre robôs .................................................................. 5

2.2.2. Robótica industrial ................................................................................ 6

2.2.3. Partes de um manipulador mecânico ................................................... 8

2.2.3.1. Efetuadores ...................................................................................... 8

2.2.3.2. Elos .................................................................................................. 8

2.2.3.3. Juntas ............................................................................................... 8

2.2.3.4. Sistema de transmissão ................................................................... 9

2.2.3.5. Atuadores ......................................................................................... 9

2.2.4.2. Válvulas de comando ..................................................................... 10

3. DESENVOLVIMENTO DO TRABALHO ................................................. 11

3.1. Histórico ................................................................................................ 11

3.2. Etapas Desenvolvidas ........................................................................... 14

3.2.1. Análise ............................................................................................... 15

3.2.2. Desmontagem .................................................................................... 16

3.2.3. Limpeza ............................................................................................. 21

3.2.4. Remontagem ..................................................................................... 21

viii

4. DOCUMENTAÇÃO ................................................................................ 22

4.1. Medição ................................................................................................. 22

4.2. Desenho Técnico ................................................................................... 22

4.3. Modelagem CAD (3D) ........................................................................... 25

4.3.1. Conjunto montado: ............................................................................. 25

4.3.2. Garra e braço 1 .................................................................................. 27

4.3.3. Braço 2 .............................................................................................. 29

4.3.4. Braço 3: ............................................................................................. 30

4.4. Projeto - Nova Peça ............................................................................... 31

5. MODELAGEM ....................................................................................... 32

5.1. Sistema de Referência .......................................................................... 32

5.2. Transformação de Coordenadas ........................................................... 33

6. ANÁLISE DO MOVIMENTO .................................................................. 35

6.1. Parâmetros de Denavit-Hartenberg ....................................................... 36

6.2. Esquema Simplificado e Sistemas de Coordenadas de Referência ....... 41

6.3. Tabela DH ............................................................................................. 42

6.4. Modelagem MatLab ............................................................................... 43

7. ANÁLISE DOS ESFORÇOS .................................................................. 45

7.1. Propriedades ......................................................................................... 45

7.2. Forças ................................................................................................... 45

7.3. Momentos .............................................................................................. 46

8. ESPECIFICAÇÃO DO CILINDRO PNEUMÁTICO ................................. 48

9. CONCLUSÃO ........................................................................................ 51

9.1. Resultados ............................................................................................ 51

9.2. Trabalhos Futuros ................................................................................. 51

10. REFERÊNCIAS ..................................................................................... 53

ANEXO I – Simulação ..................................................................................... 55

ANEXO II – Cálculo da matriz de transformação ............................................. 56

ix

ANEXO III – Desenhos .................................................................................... 58

x

LISTA DE FIGURAS

Figura 1: Robô desenvolvido no LabRob-UFRJ. ................................................ 3

Figura 2: Partes do Robô................................................................................... 4

Figura 3: Robô em aplicação de soldagem contínua ......................................... 6

Figura 4: Manipulador pneumático antes da desmontagem ............................. 11

Figura 5: Suprimento de ar comprimido do laboratório .................................... 12

Figura 6: Válvulas direcionais .......................................................................... 13

Figura 7: Etapas desenvolvidas ....................................................................... 14

Figura 8: Definição das partes do manipulador ................................................ 15

Figura 9: Desmontagem da garra .................................................................... 16

Figura 10: Representação da peça faltante ..................................................... 18

Figura 11: Garra e Braço 1 .............................................................................. 19

Figura 12: Braço 2 e Junta1 ............................................................................ 20

Figura 13: Manipulador remontado .................................................................. 21

Figura 15: Desenho técnico original da garra. ................................................. 23

Figura 16: Detalhamento de uma peça ............................................................ 24

Figura 17: Montagem – Manipulador Pneumático ........................................... 26

Figura 18: Submontagem – Garra e Braço 1 ................................................... 27

Figura 19: Exemplo de vista explodida do braço 1 com a garra e a junta 1 ..... 28

Figura 20: Submontagem – Braço 2 ................................................................ 29

Figura 21: Submontagem – Braço 3 ................................................................ 30

Figura 22: Peça projetada ............................................................................... 31

Figura 23: Sistema de referência ..................................................................... 32

Figura 24: Representação da transformação de coordenadas ........................ 33

Figura 25: Representação do sistema de coordenadas de um robô ................ 33

Figura 26: Gráfico Velocidade X Tempo .......................................................... 35

xi

Figura 27: Elo i ................................................................................................ 36

Figura 28: Junta de rotação ............................................................................. 38

Figura 29: Esquema simplificado ..................................................................... 41

Figura 30: Posição A ....................................................................................... 43

Figura 31: Posição B ....................................................................................... 44

Figura 32: Pistão pneumático recomendado ................................................... 50

xii

LISTA DE TABELAS

Tabela 1: Exemplo de lista de material da garra, braço 1 e junta 1 .................. 17

Tabela 2: Parâmetros DH ................................................................................ 42

Tabela 3: Fatores de correção de força ........................................................... 48

Tabela 4: Desenhos ........................................................................................ 60

1

1. INTRODUÇÃO

Este projeto final tem como escopo o completo estudo de um robô

desenvolvido nos anos 1990 no Laboratório de Robótica (LabRob) atualmente

inoperante, como 1ª etapa de um planejamento visando a sua recuperação e

atualização tecnológica para que ele possa voltar a operar.

1.1. Objetivos

Este projeto visa à completa documentação de um manipulador pneumático

através de programa comercial de CAD/CAE TopSolid assim como a análise e a

parametrização, com o auxilio do programa comercial de computação simbólica

MatLab, visando uma posterior simulação dos seus movimentos.

1.2. Organização

Este primeiro capítulo do projeto final apresenta o escopo desse trabalho assim

como os objetivos a serem alcançados no final deste, a descrição de como a

monografia está organizada e na ultima seção do capitulo a motivação do projeto.

O capítulo dois deste trabalho é uma introdução ao mundo da robótica e

descreve os componentes inerentes a um robô assim como trás um histórico resumido

do seu desenvolvimento.

No terceiro capítulo é descrito como se fez a modelagem do manipulador para

as simulações dos capítulos seguintes.

O capítulo 4 traz o histórico do robô construído no LabRob e objeto de estudo

dessa monografia, além de trazer as etapas desenvolvidas nesse projeto.

No quinto capítulo foi detalhado como se foi gerada a documentação do

manipulador.

Logo além, no sexto capítulo consta a análise dos parâmetros DH do

manipulador com a respectiva modelagem.

2

No sétimo capítulo são introduzidos os passos da análise estática do robô, e no

capítulo seguinte, as etapas para a seleção dos cilindros adequados.

Por fim, o nono capítulo contém as conclusões do trabalho, bem como as

possibilidades de trabalhos futuros nesse manipulador.

3

2. ASPECTOS GERAIS

Antes de se definir robótica necessitaremos de uma descrição dos

equipamentos intrinsecamente necessários a um robô assim como o histórico de como

se deu o desenvolvimento deles ao longo da história.

2.1. Máquina

O desenvolvimento de uma civilização é fortemente baseado em um avanço

tecnológico continuo que possibilita um incremento da qualidade de vida dos seres

humanos assim como a diminuição da sua carga de trabalho.

As máquinas tem sido as grandes responsáveis por esse desenvolvimento

atualmente. Pode-se definir máquinas como sendo dispositivos constituídos de

mecanismos e atuadores com o objetivo de realizar determinada tarefa.

2.2. Robô

O robô pode ser considerado como uma máquina autônoma, isto é, que

dispensa a participação do ser humano para o seu controle.

Figura 1: Robô desenvolvido no LabRob-UFRJ.

4

É composto essencialmente de manipulador mecânico, unidade de comando e

unidade de potência (figuras 2).

Figura 2: Partes do Robô

O manipulador mecânico refere-se principalmente ao aspecto mecânico e

estrutural do robô.

A unidade de controle é responsável pelo gerenciamento e monitoração dos

parâmetros operacionais requeridos para realizar as tarefas do robô.

A unidade de potência é responsável pelo fornecimento de potência necessária

à movimentação dos atuadores.

5

2.2.1. Breve histórico sobre robôs

Alguns projetos da antiguidade podem ser considerados como robôs, pois são

sistemas autônomos por exercerem suas tarefas sem o auxilio da força humana.

Há 2.300 anos, Aristóteles imaginava: "Se cada ferramenta pudesse executar

por conta própria a sua própria função, se, por exemplo, as agulhas dos tecelões

tecessem sozinhas, o chefe da oficina não precisaria mais de ajuda, nem o senhor de

escravos".

Já em meados do século XX Isaac Asimov publicou o livro “Eu, Robô” que

apresentou as 3 Leis da Robótica, como condição de coexistência dos robôs com os

seres humanos, como prevenção de qualquer perigo que a inteligência artificial

pudesse representar à humanidade. São elas:

• 1ª lei: Um robô não pode ferir um ser humano ou, por inação, permitir que um ser

humano sofra algum mal.

• 2ª lei: Um robô deve obedecer às ordens que lhe sejam dadas por seres humanos,

exceto nos casos em que tais ordens contrariem a Primeira Lei.

• 3ª lei: Um robô deve proteger sua própria existência, desde que tal proteção não

entre em conflito com a Primeira e Segunda Leis.

Mais tarde, no livro “Os Robôs do Amanhecer” , viria a instituir uma quarta lei: a

'Lei Zero':

• 'Lei Zero': Um robô não pode fazer mal à humanidade e nem, por inação, permitir

que ela sofra algum mal.

Logo após a segunda guerra mundial muitos estudos foram responsáveis pelo

desenvolvimento da tecnológica de robôs industriais que já havia sido iniciada antes

porém ainda engatinhava.

6

2.2.2. Robótica industrial

Uma definição de robótica industrial é apresentada pela norma ISO

(International Organization for Standardization) 10218, como sendo: "uma máquina

manipuladora com vários graus de liberdade controlada automaticamente,

reprogramável, multifuncional, que pode ter base fixa ou móvel para utilização em

aplicações de automação industrial". [1]

Algumas das aplicações mais usadas para os robôs industriais são:

• Pintura;

• Soldagem;

• Montagem;

• Movimentação;

• Inspeção;

• Acabamento;

• Corte.

Figura 3: Robô em aplicação de soldagem contínua

7

Existem diversas configurações de robôs, que segundo a Federação

Internacional de Robótica (IFR), podem ser classificadas em:

• Robô de coordenadas cartesianas: Este tipo de robô possui três juntas

prismáticas, resultando num movimento composto de três translações,

cujos eixos de movimento são coincidentes com um sistema de

coordenadas de referência cartesiano;

• Robô de coordenadas cilíndricas: Nesta configuração, os eixos de

movimento podem ser descritos no sistema de coordenadas de

referência cilíndrica;

• Robô de coordenadas esféricas: Neste tipo de robô os eixos de

movimento formam um sistema de coordenadas de referência polar,

através de uma junta prismática e duas de rotação, compondo

movimentos de translação e duas rotações;

• Robô SCARA: É um robô que apresenta duas juntas de rotação

dispostas em paralelo para se ter movimento num plano e uma junta

prismática perpendicular a este plano, apresentando portanto uma

translação e duas rotações;

• Robô Antropomórfico: Nesta configuração, existem ao menos três

juntas de rotação. O eixo de movimento da junta de rotação da base é

ortogonal às outras duas juntas de rotação que são simétricas entre si;

• Robô paralelo: Este robô apresenta configuração tipo plataforma e

mecanismos em forma de cadeia cinemática fechada.

Os robôs industriais também podem ser classificados em 3 níveis de gerações

tecnológicas (IFR):

• A primeira geração é a dos robôs denominados de sequência fixa, os

quais uma vez programados podem repetir uma sequência de

8

operações e para realizar uma operação diferente devem ser

reprogramados.

• Os robôs de segunda geração possuem recursos computacionais e

sensores que permitem ao robô agir em um ambiente parcialmente

estruturado, calculando em tempo real os parâmetros de controle para

realização dos movimentos.

• A terceira geração de robôs apresenta inteligência suficiente para se

conectar com outros robôs e máquinas, armazenar programas e se

comunicar com outros sistemas computacionais. [1]

2.2.3. Partes de um manipulador mecânico

2.2.3.1. Efetuadores

As informações indicadas nos catálogos relacionam-se essencialmente à

extremidade terminal do manipulador mecânico, ou seja, ao último elo. Portanto, torna-

se necessária a inclusão de um componente capaz de promover a interação entre a

extremidade terminal do manipulador mecânico e o objeto a ser trabalhado. Este

componente é o efetuador. [2]

Os efetuadores podem ser divididos em dois grandes tipos: as ferramentas

especiais e as garras mecânicas.

2.2.3.2. Elos

Estrutura que define a relação entre duas juntas do manipulador. Os elos

apresentam algum grau de flexibilidade quando submetidos a esforços. A estrutura do

manipulador deve ser projetada para apresentar elevada rigidez.

2.2.3.3. Juntas

São as articulações do manipulador que permitem a ligação entre os elos. O

número de juntas é igual ao número de graus de liberdade. As juntas mais utilizadas

em um robô são as de rotação e as de translação.

9

2.2.3.4. Sistema de transmissão

São os componentes mecânicos responsáveis por transmitir a potência

mecânica proveniente dos atuadores.

2.2.3.5. Atuadores

São componentes conversores de uma dada fonte de potência em potência

mecânica. Possibilitam a movimentação dos elos dos robôs através da transmissão de

forças e/ou torques nas juntas, bem como velocidades lineares e/ou angulares.

Em geral podem ser motores elétricos, motores pneumáticos, motores

hidráulicos, cilindros hidráulicos e cilindros pneumáticos.

2.2.4. Partes de um manipulador pneumático

2.2.4.1. Atuadores pneumáticos lineares

Os atuadores pneumáticos lineares, também conhecidos por cilindros ou

pistões pneumáticos, são na verdade elementos de trabalho, pois são os elementos

que transformam a energia do ar comprimido em trabalho mecânico através de

movimentos lineares e/ou giratórios.

Os cilindros pneumáticos, construídos nas mais diversas formas e tamanhos,

são os mais comuns e os mais utilizados nas instalações de automação pneumáticas

e se dividem em dois grupos principais.

• De simples ação, que realizam trabalho em uma direção, possuindo uma

única conexão de ar, sendo que o retorno à posição inicial pode se dar por ação de

mola ou de outra força externa.

• De dupla ação ou duplo efeito, quando realizam trabalho em ambas as

direções de avanço e de retorno, possuindo duas conexões de ar.

Os cilindros de simples ação realizam trabalho em uma só direção do curso,

podendo ser do tipo haste avançada quando ele “puxa” a carga ou de haste recuada

10

quando ele “empurra” a carga. O consumo de ar é menor que os de dupla ação, uma

vez que o retorno se dá por ação de uma mola ou de uma força externa.

2.2.4.2. Válvulas de comando

São todas as válvulas que, ao receberem um impulso pneumático, mecânico,

ou elétrico, permitem que haja fluxo de ar pressurizado para alimentar determinado

elemento. Também são válvulas de comando, as que permitem controlar o fluxo do ar

para os diversos elementos do sistema, mediante ajuste mecânico ou elétrico, as que

permitem o fluxo em apenas um sentido, os elementos lógicos, as controladoras de

pressão e as temporizadas.

Utilizada na automação de sistemas discretos, pode ser usada em aplicações

leves, pesadas e exigentes. Estes motores básicos podem ser combinados

com engrenagens planetárias, dentadas ou sem fim para ganhar em regime de

revolução e momento torsor desejado. Pode ser utilizado para acionamento de cilindro

ou de outra válvula.

As válvulas de controle direcional têm como principal função permitir ou não a

passagem de um determinado fluxo de ar comprimido, influenciando a sua direção

fechando ou mudando as passagens internas de suas conexões.

11

3. DESENVOLVIMENTO DO TRABALHO

O trabalho de projeto final foi realizado em um manipulador mecânico que pode

ser classificado como:

• Tipo pneumático de base fixa;

• 5 graus de liberdade;

• Com duas posições definidas por atuador (movimento discreto);

• Controle por modo teleoperado ou robótico;

• Garra tipo dedo rígido com 1 grau de liberdade.

3.1. Histórico

O robô analisado foi construído entre o final da década de 1980 e o inicio da

década de 1990, sob orientação do professor Jan Leon Scieszko, usando-se os

recursos disponíveis no laboratório.

Figura 4: Manipulador pneumático antes da desmontagem

12

Após muitos anos de funcionamento, esse manipulador deveria passar por uma

completa reestruturação para que pudesse voltar a operar, porém grande parte da sua

documentação foi perdida.

O manipulador pneumático encontra-se inoperante e os cilindros e válvulas

estão obsoletos. Os batentes são os responsáveis por limitar a movimentação dos

cilindros pois não se tem nenhum sensor e mecanismo de controle para ter-se uma

confirmação de que se conseguiu chegar na posição desejada.

Figura 5: Suprimento de ar comprimido do laboratório

Pelo fato de toda a parte mecânica do robô ainda encontrar-se funcional,

poder-se-ia usar novamente o suprimento de ar do LabRob para operá-lo, precisando-

se apenas alguns ajustes e possíveis melhoramentos no manipulador que serão

descritos no decorrer do presente trabalho.

13

Abaixo está a foto das válvulas direcionais usadas desse manipulador. Como

os cilindros e as mangueiras, estas também estão obsoletas. Não foi escopo deste

projeto um desenho em CAD desse conjunto.

Figura 6: Válvulas direcionais

O robô analisado neste projeto possui movimentos discretos porque tem duas

posições definidas em que se tem o controle da vazão usando a perda de carga

através de um parafuso.

14

3.2. Etapas Desenvolvidas

Para se realizar esse projeto seguiu-se as seguintes etapas descritas na figura

7. A documentação abrange a medição, simulação e desenhos técnicos.

Figura 7: Etapas desenvolvidas

15

3.2.1. Análise

Primeiramente se fez uma análise do manipulador pneumático e dividiu-se este

em 9 conjuntos conforme a figura abaixo:

Figura 8: Definição das partes do manipulador

16

3.2.2. Desmontagem

Para se ter uma documentação completa primeiramente precisa-se que haja a

desmontagem do manipulador e a documentação de como se dá a sua montagem

para posterior remontagem.

Conforme a figura 9, o registro fotográfico da sequência de desmontagem

facilita essa remontagem depois que todas as peças já foram medidas com o

paquímetro.

Figura 9: Desmontagem da garra

17

Durante essa fase pode-se denominar cada peça e colocar numa tabela a sua

quantidade e material:

O resumo de todos os itens usados em certo conjunto de um projeto é

denominado lista de material.

Tabela 1: Exemplo de lista de material da garra, braço 1 e junta 1

18

Com a análise das peças durante a desmontagem, percebeu-se que falta uma

peça na garra, desenhada abaixo na figura 10.

Figura 10: Representação da peça faltante

19

A garra está impossibilitada de fazer o seu movimento de abrir e fechar devido

à falta de uma peça, conforme figura 10 acima. Foi então projetada uma nova peça

para que a garra pudesse voltar a funcionar.

Figura 11: Garra e Braço 1

20

Abaixo está uma foto do conjunto definido como braço 1 que é ligado a garra

através da junta 1 e ligado ao braço 2 através da junta 2:

Figura 12: Braço 2 e Junta1

Na direita da figura observar-se o batente usado para se ter o controle do

movimento do robô.

21

3.2.3. Limpeza

Para se registrar as peças através de fotografias foi realizada uma limpeza de

cada peça para posteriormente se fazer a medição e remontagem.

3.2.4. Remontagem

Após toda a medição das peças foi montado o manipulador pneumático

novamente seguindo as orientações do registro fotográfico.

Figura 13: Manipulador remontado

22

4. DOCUMENTAÇÃO

4.1. Medição

Para as medições das dimensões das peças foi usado um paquímetro com

uma resolução de 0.05 mm, sendo suficiente para realizar as medições das cotas das

peças nesse trabalho.

4.2. Desenho Técnico

Tal forma de representação gráfica é utilizada como base

do projeto na arquitetura, no design e na engenharia. O desenho técnico é a

ferramenta necessária para a interpretação e representação de um projeto, por ser o

meio de comunicação entre a equipe de criação e a de fabricação (ou de construção);

nesse contexto ele pode ser interpretado como a linguagem gráfica que representa as

formas, dimensões e posicionamento de objetos e suas relações com o meio.

A partir de medições realizadas nas peças com paquímetros pode se realizar

desenhos técnicos e também com o único desenho técnico existente, mostrado na

figura abaixo, pode-se ter toda a documentação do manipulador presente no anexo III.

Foram respeitados os códigos criados para os desenhos de conjuntos e peças

para um melhor registro da associação das peças na documentação.

23

Figura 14: Desenho técnico original da garra.

24

A figura 16 mostra o detalhamento da peça nova que foi projetada para o

manipulador.

Figura 15: Detalhamento de uma peça

No anexo III está detalhado todos os desenhos de conjuntos e peças que foram

desenhados em CAD.

25

4.3. Modelagem CAD (3D)

Desenho Assistido por computador (DAC) ou CAD (do inglês: computer aided

design) é o nome genérico de sistemas computacionais (software) utilizados

pela engenharia, geologia, geografia, arquitetura, e design para facilitar o projeto e

desenho técnicos. No caso do design, este pode estar ligado especificamente a todas

as suas vertentes (produtos como vestuário, eletroeletrônicos, automobilísticos, etc.),

de modo que os jargões de cada especialidade são incorporados na interface de cada

programa.

Alguns dos conjuntos mostrados nas fotos da seção anterior serão mostrados

abaixo como exemplos de um desenho em CAD e para serem usados nos capítulos

seguintes.

4.3.1. Conjunto montado:

O projeto se iniciou com o estudo e desenho das peças do manipulador em

softwares de CAD, visando assim restabelecer a documentação do robô.

26

Figura 16: Montagem – Manipulador Pneumático

27

4.3.2. Garra e braço 1

Abaixo estão definidos o subconjunto garra e o subconjunto braço 1 que serão

usados nas análises nos próximos capítulos:

Figura 17: Submontagem – Garra e Braço 1

28

Figura 18: Exemplo de vista explodida do braço 1 com a garra e a junta 1

29

4.3.3. Braço 2

Abaixo está o conjunto braço 2, mostrado na foto na figura 20 com a junta 1,

desenhado em CAD:

Figura 19: Submontagem – Braço 2

30

4.3.4. Braço 3:

Abaixo está definido o conjunto braço 3 que também será usado nas análises

dos próximos capítulos:

Figura 20: Submontagem – Braço 3

31

4.4. Projeto - Nova Peça

A peça da garra que não foi encontrada provavelmente quebrou então ela foi

reprojetada e desenhada em CAD com adoçamentos para não haver concentração de

tensões como provavelmente havia na peça anterior.

Figura 21: Peça projetada

Com a fabricação dessa peça do robô e tendo mangueiras novamente

disponíveis assim como o sistema de controle renovado poder-se-ia usar o suprimento

do laboratório para obter ar comprido e assim movimentar o manipulador novamente.

32

5. MODELAGEM

O manipulador pneumático objeto de estudo deste projeto foi modelado como

um robô de cadeia cinemática aberta.

Um robô com cadeia cinemática aberta pode ser considerado como composto

de n+1 membros (Incluindo a base, que é sempre o membro 0), conectados por n

juntas. Os corpos são numerados de 0 a n, a partir da base. As juntas são numeradas

de 1 a n, sendo que a junta i conecta o membro i ao membro i-1. A i-esima variável de

junta é denotada por qi, e pode ser um deslocamento angular ou um deslocamento

linear.

5.1. Sistema de Referência

Os referenciais são usados para registrar as posições e orientações de

determinado ponto de um robô.

Figura 22: Sistema de referência

33

5.2. Transformação de Coordenadas

É comum que o robô industrial seja controlado pelo seu sistema de

coordenadas associado e sejam necessárias várias transformações de coordenadas

para um controle eficiente.

Figura 23: Representação da transformação de coordenadas

Abaixo está representado um manipulador após a sua modelagem com o

sistema de coordenadas fixo e o sistema de coordenadas móvel:

Figura 24: Representação do sistema de coordenadas de um robô

34

Para as análises aqui necessárias pode-se considerar o sistema de

coordenadas fixo como sendo inercial. [7]

35

6. ANÁLISE DO MOVIMENTO

O movimento do manipulador aqui analisado neste projeto final é feito através

de acionamento discreto, com acelerações e desacelerações bruscas, limitadas por

batentes de final de curso.

Estimando-se a aceleração como sendo de 1 m/s², a velocidade máxima que

se alcança no movimento da haste do cilindro será no instante imediatamente anterior

ao contato com o batente.

Figura 25: Gráfico Velocidade X Tempo

Na figura 26 tem-se a representação do movimento da haste do cilindro quando

ela é acionada e depois quando se encontra com o batente de fim de curso que limita

o seu movimento.

v

t

36

6.1. Parâmetros de Denavit-Hartenberg

São os quatro parâmetros associados a uma convenção particular para ligar os

referentes eixos em um manipulador.

Denavit e Hartenberg criaram em 1955 um método sistemático representado

por uma matriz de transformação homogênea 4 x 4, capaz de descrever as relações

de translação e rotação entre elos (elos) adjacentes. [1]

Nesse método, cada elo é associado a um sistema de coordenadas local, fixo

relativamente ao elo. Deste modo, através de transformações sequenciais, os

deslocamentos locais dos elos adjacentes da cadeia cinemática expressos por

coordenadas locais, podem ser transformados em termos de coordenadas da base,

compondo assim o sistema de referência inercial.

Descrição de um elo (link)

Um elo rígido mantém uma relação fixa entre as juntas adjacentes do próprio

elo.

Figura 26: Elo i

No elo i são caracterizadas duas dimensões: a distância normal ai e o ângulo

αi, formado pelos eixos das juntas em um plano perpendicular a Ai. Esses parâmetros

são denominados:

37

Ai Comprimento do elo

αi Ângulo “twist” do elo

Descrição de uma cadeia cinemática (elos adjacentes )

A cadeia cinemática que compõe um manipulador mecânico é formada pela

sequência de elos conectados por juntas, que por intermédio de atuadores, exercem a

movimentação do manipulador.

Cada par junta-elo constitui um grau de liberdade, assim, para um manipulador

de n graus de liberdade existem n elos - neste caso incluindo o efetuador - e n juntas.

A base de fixação do manipulador é denominada elo 0 (zero) e não é considerada

como um dos n elos.

O elo 1 é conectado ao elo 0 pela junta 1, e não existe uma junta na

extremidade do último elo.

Um manipulador pode ser descrito cinematicamente a partir dos valores de

quatro parâmetros para cada elo.

Para dois elos adjacentes i e i-1, os parâmetros (Ai, αi) relacionam-se com o

próprio elo i, e os restantes (di, θi) representam os vínculos entre os elos i e i-1.

38

Figura 27: Junta de rotação

Os sistemas de referência da base do manipulador {x0, y0, z0} e do efetuador

{xn, yn, zn} não são considerados na regra de formação geral da cadeia cinemática em

termos de orientação.

A localização dos sistemas de referência fixos a cada elo i {xi, yi, zi}, para i = 1,

2, 3... n-1 têm as seguintes regras:

1. Os eixos zi-1 localizam-se ao longo dos eixos de movimentação da i-ésima

junta.

2. Os eixos xi são normais a zi-1, sendo orientados no sentido da normal entre

os eixos zi-1 e zi, ou da junta i à junta i+1.

3. Os eixos yi são obtidos pelo produto vetorial zi × xi .

Através destas regras pode-se observar que:

• A escolha do sistema de referência original (base inercial) é livre e pode

ser colocada em qualquer parte da base de suporte, enquanto que a

direção de z0 deverá ser a do eixo de movimento da primeira junta.

39

• O último sistema de referência (n-ésimo) pode ser colocado em

qualquer parte do elemento terminal, enquanto que o eixo xn permanece

normal ao eixo zn-1.

Convenção dos Parâmetros de Denavit-Hartenberg

A evolução no tempo das coordenadas das juntas de um robô representa o

modelo cinemático de um sistema articulado no espaço tridimensional. A notação D-H

é uma ferramenta utilizada para sintetizar a descrição cinemática de sistemas

mecânicos articulados com n graus de liberdade e dependerá dos parâmetros

associados a cada elo i (ai, αi, di, θi).

Estes parâmetros são definidos da seguinte forma:

Comprimento do elo i: ai distância de zi-1 a zi, medida ao longo de xi

Ângulo de torção do elo i: αi ângulo entre zi-1 e zi ao longo de xi

Distância entre elos adjacentes: di distância entre xi-1 e xi, medida ao longo de zi-1

Ângulo entre elos adjacentes: θi ângulo entre xi-1 e xi, medido em zi-1

Para cada junta, três destes parâmetros são constantes, variando somente θi

no caso de juntas rotacionais (R) e di para prismáticas (P), estes parâmetros são

denominados de variáveis de junta.

Obtenção da matriz de transformação homogênea de um elo

Uma vez que o sistema de coordenadas D-H tenha sido definido, uma matriz

de transformação homogênea i−1Ti pode ser facilmente desenvolvida relacionando o

sistema de referência {i} ao sistema de referência {i-1}, através das seguintes

operações sucessivas.

1. Rotação de θi em z

a xi-1:

Rot (θi,z).

2. Translação de di

Trans (0,0,d i).

3. Translação de ai ao longo de x

sistemas de referência i-1 e i, assim como os eixos x

4. Rotação de ai em x

O produto desta sequência de operação fornece a matriz de transformação

homogênea desejada.

No caso de uma junta de rotação (

em zi-1, promovendo o deslocamento angular de x

ao longo de zi-1, para deslocar o eixo xi em relação a x

3. Translação de ai ao longo de xi, a fim de deslocar linearmente as

1 e i, assim como os eixos xi-1 e xi: Trans (a i,0,0)

em xi para deslocar zi-1 em relação a zi: Rot (a i


o caso de uma junta de rotação (θi variável), tem-se:

40

, promovendo o deslocamento angular de xi em relação

, para deslocar o eixo xi em relação a xi-1:

, a fim de deslocar linearmente as origens dos

,0,0).

, x).


6.2. Esquema S

de Referência

Aplicando os conceitos narrados na seção anterior foi

mostrando a representação do m

Esquema S implificado e Sistemas de Coordenadas

de Referência

Aplicando os conceitos narrados na seção anterior foi gerada a

a representação do manipulador segundo suas juntas:

Figura 28: Esquema simplificado

41

e Sistemas de Coordenadas

gerada a figura abaixo

42

6.3. Tabela DH

O robô pneumático estudado nesse projeto têm cinco graus de liberdade porém

como o efeito do abrir e fechar da garra é causado por uma junta do tipo prismática, foi

analisado o manipulador como se tivesse 4 graus de liberdade conforme tabela

abaixo:

Elo ai[m] αi [rad] di[m] θi 1 0 π/2 0.12 θ1(variável) 2 0.2 0 0 θ2(variável) 3 0.25 0 0 θ3(variável) 4 0.15 0 0 θ4(variável)

Tabela 2: Parâmetros DH

43

6.4. Modelagem MatLab

Junto com os parâmetros de DH pode-se usar a ferramenta Matlab para se

gerar a figura 30. Essa figura é a representação do manipulador em uma dada

posição de captura A feita com o auxílio do software Robotic toolbox usado no

MATLAB. Não foi escopo desse trabalho fazer uma análise cinemática completa do

manipulador.

Figura 29: Posição A

O comando utilizado para gerar a figura acima encontra-se no anexo I deste

trabalho.

44

Representação do manipulador em uma posição de captura B feita com o

auxílio do software Robotic toolbox:

Figura 30: Posição B

O comando utilizado para gerar a figura acima também encontra-se no anexo I

deste trabalho.

45

7. ANÁLISE DOS ESFORÇOS

Neste capítulo, será calculado o valor da força necessária para a manipulação

de uma determinada carga definida como máxima para o uso deste manipulador.

Inicialmente, serão apresentadas as propriedades de cada conjunto e depois os

cálculos referentes às forças.

Na concepção da análise, foi levado em consideração um cenário de caso

crítico, no qual a carga manipulada é a máxima estipulada no projeto, supostamente,

0.5 kg, e a garra e o braço 1 se encontram alinhados na horizontal com o braço 2

totalmente na vertical.

7.1. Propriedades

Com as funções disponibilizadas pelo TopSolid pode-se descobrir o volume

das peças e assim obter-se a massa de cada conjunto. Para esse estudo as

dimensões dos mecanismos foram simplificadas e foi assumido o material todo como

sendo alumínio 1050 com massa especifica conforme.

7.2. Forças

Com o estabelecimento de uma posição crítica, desconsiderando a aceleração

e estimando as massas de cada peça pode-se agora calcular a força necessária para

manter o conjunto 1 na horizontal. Abaixo segue a nomenclatura usada nessa seção:

�� = �� 1

�� = ��

�� = �� 1

��ç�� = ��ç1

� = ��çã��!"��"�� #� = #�� 1

Considerando a aceleração gravitacional como sendo igual a:

46

� = 9.81 ��'

O valor padrão para a aceleração gravitacional que é suficiente para cálculos

em estática.

Sendo a massa da Garra somada à das juntas 1 e 2 e à dos braço 1 e 2 igual a

massa do subconjunto 1:

�� = �� +�� +��' +��ç�� +��ç�' = 1.0*� (1)

Com isso podemos calcular o peso desse conjunto como sendo:

#� = �� = 1.010 = 10+ (2)

Somado ao peso do objeto que se deseja levantar de 0.5 kg: ��,-.�� = 0.5*� #�,-.�� = ��,-.�� = 0.510 = 5+ (3)

Obtemos o peso total: #��0 = #�,-.�� + #� = 5 + 10 = 15+ (4)

7.3. Momentos

Pelo fato do braço de alavanca da força do pistão ser localizada próxima da

metade da do peso do subconjunto 1 situado no centro de massa pode se considerar:

�' = �1' (5)

A expressão abaixo informa que o somatório dos momentos em relação à junta

2 tem de ser igual a 0:

ΣMJ' = 0 (6)

Sendo: #�� − 6��' = 0 (7)

Portanto: #�� − 6� �1' = 0 (8)

Tem-se que a força do pistão pneumático tem de ser próxima ao dobro do peso

do subconjunto 1:

6� = 2#� (9)

47

Portanto, a força requerida do pistão para elevar o subconjunto 1 com um

objeto de até 0.5 kg seria de, pelo menos:

6� = 21.5 = 30+

48

8. ESPECIFICAÇÃO DO CILINDRO PNEUMÁTICO

Para se recuperar o manipulador pneumático, precisa-se se especificar um

novo cilindro pneumático para erguer a garra, já que se usam dois pistões lado a lado

atualmente, não sendo isso uma prática recomendável. Abaixo segue a nomenclatura

usada nesse capítulo:

9: = 9"â��í�"��="��ã �: = Á��!��="��ã ? = 6��çã 6: = 6�ç��=�� #@ = #��ã��ℎ

6B = 6�ç��!��ç

Da tabela retirada da referência [19]:

Tabela 3: Fatores de correção de força

49

Podemos obter o fator de correção para a aplicação em questão:

? = 1.25

Considerando a pressão de trabalhando como sendo geralmente igual a:

#@ = 6 *�D�' = 588*#� = 588000#�

Podemos calcular o diâmetro do pistão através da fórmula da área transversal

dele:

�: = EFGHI (10)

Desenvolvendo o cálculo com a separação do diâmetro de um lado da equação

abaixo:

9: = 2JBGE (11)

A partir da fórmula da pressão de trabalho, equação 12:

#@ = KLBG (12)

Obtém-se a área transversal do pistão:

�: = KL:M (13)

Substituindo essa equação 12 na equação 10 tem-se:

9: = 2J KLE:M (14)

E substituindo também a força de avanço pela força de projeto com o fator de

correção:

9: = 2JKGNE:M (15)

Da análise estática se estima a força de projeto como sendo igual ao peso do

conjunto mais o peso do objeto a ser levantado:

6: = #��0 = 30+

Portanto podemos calcular o diâmetro mínimo necessário ao pistão como

sendo:

50

9: = 2O 301.25P588000 = 9.01Q10RS�

Então, deve-se trocar os dois pistões intermediários atualmente usados no

manipulador por um com um diâmetro da haste de no mínimo 10 mm.

Usando essa informação em conjunto com a do curso necessário para essa

aplicação foi feita a seleção do cilindro abaixo através do catalogo da FESTO:

Com esse pistão da FESTO selecionado poderia-se recolocar o manipulador

para funcionar.

Figura 31: Pistão pneumático recomendado

51

9. CONCLUSÃO

9.1. Resultados

Com esse trabalho foi feito a desmontagem, medição e remontagem do

manipulador e gerado toda a sua documentação, com os desenhos das peças,

desenhos de montagem, desenhos com vistas explodidas e lista de material.

O manipulador pneumático encontrava-se em mau estado de conservação. Por

isso também foram feitas algumas análises para que se pudesse propor melhorias no

manipulador.

Foi proposto e desenhado uma nova peça para promover o movimento das

garras, pois a peça anterior que gerava o abrir e fechar das garras havia quebrado e

não foi encontrada para ser desenhada.

Posteriormente, foi especificado um novo cilindro pneumático para substituir os

dois que eram usados devido ao fato de não haver na época um com a capacidade

adequada para essa tarefa.

9.2. Trabalhos Futuros

Abaixo será descrito o que pode ser realizado em um novo trabalho e também

quais outras análises poderão ser feitas para se ter novas recomendações de

melhorias.

Para se conseguir que o manipulador pneumático funcione novamente é

preciso colocar componentes novos e repor o que está faltando no sistema, trocando

as válvulas e mangueiras.

A usinagem de uma nova peça para o abrir e fechar da garra também pode ser

feita. Além disso, uma análise de elementos finitos no manipulador é uma simulação

que agora poderia ser realizada usando os desenhos gerados.

52

Para um trabalho futuro poder-se-ia ainda também desenvolver uma unidade

de controle deste manipulador para que seja operada por computador, substituindo

assim a ação humana, tornando este manipulador um sistema robótico.

53

10. REFERÊNCIAS

[1] VITOR FERREIRA ROMANO, Apostila de Robótica, UFRJ-Poli / Engenharia

Mecânica, 2011.

[2] VITOR FERREIRA ROMANO, Robótica Industrial - Aplicação na Indústria

de Manufatura e de Processos. Editora Edgard Blücher Ltda., 2002.

[3] OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno – Quarta Edição -

Editora LTC.

[4] ARMANDO CARLOS PINA FILHO, Desenho técnico para engenharia

mecânica. Universidade federal do Rio de Janeiro, 2011.

[5] ARMANDO CARLOS PINA FILHO, Apostila Sistemas projetivos, UFRJ-Poli

/ Engenharia Mecânica

[6] REINALDO DE FALCO, Apostila Compressores alternativos - UFRJ-Poli /

Engenharia Mecânica

[7] TENENBAUM, Roberto A.. Dinâmica aplicada – Terceira edição – Editora

Manole

[8] Associação Brasileira de Normas Técnicas NBR 10067 - Princípios gerais de

representação em desenho técnico. [S.l.: s.n.], 1995

[9] Associação Brasileira de Normas Técnicas NBR 10068 - Folha de desenho -

Leiaute e dimensões. [S.l.: s.n.], 1987

[10] Associação Brasileira de Normas Técnicas NBR 10126 - Cotagem em

desenho técnico. [S.l.: s.n.], 1987

[11] Associação Brasileira de Normas Técnicas. NBR 8196: Desenho Técnico:

emprego de escalas. [S.l.: s.n.], 1999.

[12] Associação Brasileira de Normas Técnicas NBR 8993 - Representação

convencional de partes roscadas em desenhos técnicos. [S.l.: s.n.], 1985

[13] Associação Brasileira de Normas Técnicas NBR13272 - Elaboração das listas

de itens. [S.l.: s.n.], 1999

[14] Associação Brasileira de Normas Técnicas NBR13273 - Referência a itens .

[S.l.: s.n.], 1999

[15] BUDYNAS, Richard G., NISBETT, J. Keith - Elementos de máquinas de

Shigley – Projeto de engenharia mecânica – Editora Mc Graw Hill – Oitava

edição

[16] COKER, Peter I., Robotic Toolbox for use with MATLA– Editora Csiro – Quinta

Edição

54

[17] CALLISTER, William D.. Ciência e engenharia de materiais uma introdução. –

Sétima edição – Editora LTC

[18] MERIAM, J. L., KRAIGE, L.G., Mecânica estática – Quinta edição – Editora

LTC

[19] FIALHO, ARIVELTO B. - Automação Pneumática – Projetos,

Dimensionamento e Análise de Circuitos – Editora Érica – Segunda Edição

[20] Catálogo FESTO:

http://www.festo.com/cms/pt-br_br/626.htm Visitado em 06/08/14

http://www.festo.com/cms/pt-br_br/628.htm Visitado em 01/02/15

[21] Catálogo HMPC:

http://www.hmpc.com.br/ Visitado em 10/01/15

[22] FLAVIO DE MARCO, Apostila de metrologia, UFRJ-Poli / Engenharia

Mecânica.

55

ANEXO I – Simulação

Algoritmo utilizado no Robotic Toolbox:

startup_rvc

l(1)= Link ([0,0.12,0,1.57])

l(2)= Link([0,0,0.2,0])

l(3)= Link([0,0,0.25,0])

l(4)= Link([0,0.15,0,0])

Qa =[0, 1.2, -1.4,0.8]

Qb =[-1.57, 1.57, -1.57, -0.8]

R=Seriallink(l)

R.plot(Qa)

R.plot(Qb)

56

ANEXO II – Cálculo da matriz de transformação

Com os valores da tabela 2, pode-se calcular a matriz de transformação

homogênea para cada elo:

T� = UV�W� 0 X��W� 0X��W� 0 −V�W� 00 1 0 0.120 0 0 1 Y

T' = UV�W' −X��W' 0 0.2V�W'X��W' V�W' 0 0.2X��W'0 0 1 00 0 0 1 Y

TS = UV�WS −X��WS 0 0.25V�WSX��WS V�WS 0 0.25X��WS0 0 1 00 0 0 1 Y

TI = UV�WI −X��WI 0 0X��WI V�WI 0 00 0 1 0.150 0 0 1 Y 0T4= 0T1

1T22T3

3T4

0T4=

UV�W� 0 X��W�X��W�0 01 −V�W�00 0 0000.121 Y UV�W' −X��W' 0X��W'0 V�W'0 010 0 0

0.2V�W'0.2X��W'01 Y UV�WS −X��WS 0X��WS0 V�WS0 010 0 0

0.25V�WS0.25X��WS01 Y UV�WI −X��WI 0X��WI0 V�WI0 010 0 0000.151 Y

57

= Z[\ ]\ ^\0 0 0 #\1 _I`I

X0 =

a−V(W4)[V(W1)X(W2)X(W3)– V(W1)V(W2)V(W3)] − X(W4)[V(W1)V(W2)X(W3) + V(W1)V(W3)X(W2)]−V(W4)[X(W1)X(W2)X(W3) − V(W2)V(W3)X(W1)] − X(W4)[V(W2)X(W1)X(W3) + V(W3)X(W1)X(W2)]V(W4)[V(W2)X(W3) + V(W3)X(W2)] + X(W4)[V(W2)V(W3) − X(W2)X(W3)] h

Y0 =

aX(W4)[V(W1)X(W2)X(W3) − V(W1)V(W2)V(W3)]– V(W4)[V(W1)V(W2)X(W3) + V(W1)V(W3)X(W2)]X(W4)[X(W1)X(W2)X(W3) − V(W2)V(W3)X(W1)] − V(W4)[V(W2)X(W1)X(W3) + V(W3)X(W1)X(W2)]V(W4)[V(W2)V(W3) − X(W2)X(W3)] − X(W4)[V(W2)X(W3) + V(W3)X(W2)] h

Z0 = i X(W1)−V(W1)0 j #\=

a [3X(W1)/20] + [(V(W1)V(W2))/5]–[V(W1)X(W2)X(W3))/4] + [(V(W1)V(W2)V(W3))/4][(V(W2)X(W1))/5]–[(3V(W1))/20]–[(X(W1) ∗ X(W2) ∗ X(W3))/4] + [(V(W2)V(W3)X(W1))/4][X(W2)/5] + [(V(W2)X(W3))/4] + [(V(W3)X(W2))/4] + [3/25] h

58

ANEXO III – Desenhos

Nesse anexo constam os desenhos de todas as submontagens do manipulador

enumeradas de forma facilitar a localização:

1. Garra

2. Braço 1

3. Junta 1

4. Braço 2

5. Junta 2

6. Braço 3

7. Junta 3

8. Base

9. Junta 4

59

Também no anexo III constam os desenhos das peças referenciados na tabela

4. Cada desenho contem o detalhamento da peça, além de informações como o

material de cada uma e a quantidade delas no conjunto todo do manipulador.

Número

da peça Nome da peça

1 Pinça

2 Conector da pinça

3 Haste

4 Guia da garra

5 Suporte das pinças

6 Suporte do pistão 1

7 Suporte da garra

8 Espaçador de proteção 1

9 Chapa furo maior 1

10 Chapa furo menor 1

11 Conector 1

12 Conector 2

13 Externo

14 Limitador

15 Rosqueador maior 1

16 Rosqueador menor 1

17 Eixo central

18 Espaçador 1

19 Pino suporte 1


21 Proteção lateral 1


23 Apoio lateral

24 Guia do pistão

25 Espaçador 2

26 Chapa furo maior 2


28 Conector 3

29 Conector 4

60

Tabela 4: Desenhos

Por último, está incluído nesse anexo uma lista de material visando assim

facilitar uma possível remontagem do manipulador.


31 Espaçador 3

32 Espaçador 4

33 Suporte lateral 1



36 Pino suporte 2

37 Espaçador 5

38 Suporte lateral 2


40 Pilar

41 Calço 1

42 Contrapeso

43 Calço 2

44 Espaçador 6

45 Suporte inferior

46 Peso

47 Mesa

48 Torre

49 Acessório lateral

50 Guia

51 Base do manipulador

52 Chapa de apoio

53 Fixador do pistão

54 Espaçador de proteção 2

55 Batente inferior


57 Rosqueador menor 3

58 Conector 5


60 Conector 6

1

1

2

2

3

3

4

4

A

ABC

D

D

Laboratório de Robótica (LabRob) Departamento de Engenharia Mecânica (DEM) UFRJ

Data: 15/02/2015


Conjunto: Manipulador Pneumático

Escala 1:5

01-00-00

Número Denominação e observações Quant. Material e dimensões

Unidade: mm

0 Manipulador Pneumático 1 Alumínio 1050

1 Garra Alumínio 10501

2 Braço 1 1 Alumínio 1050

3

Braço 2

1 Alumínio 1050

Junta B

1 Alumínio 1050

Junta A

1 Alumínio 1050

4

5

6

7

1

1

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Braço 3

Junta C

8

9

1

1

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Base

Junta D

7

6

3

54

2

1

8

9

1

1

2

2

3

3

4

4

A

ABC

D

D


Data: 15/02/2015



Escala 1:1

01-00-01


Unidade: mm

0

Pinça

1 Alumínio 1050

1

Conector da pinça

Alumínio 10502

2

Haste

2 Alumínio 1050

3

Guia da garra

2 Alumínio 1050

4 Aço 10201

Garra

4

3

1

5

5 1Suporte das pinças Alumínio 1050

2

1

1

2

2

3

3

4

4

A

ABC

D

D


Data: 15/02/2015



Escala 1:1

01-00-02


Unidade: mm

0

Suporte da garra

1 Alumínio 1050

1

Suporte do pistão 1

Alumínio 10501

2

Espaçador de proteção 1

1 Alumínio 1050

3 1 Alumínio 1050

Braço 1

1

2

3

1

1

2

2

3

3

4

4

A

ABC

D

D


Data: 15/02/2015



Escala 1:1

01-00-03


Unidade: mm

0

Chapa furo menor 1

1 Alumínio 1050

1 Chapa furo maior 1 Alumínio 10501

2

Rosqueador maior

1 Alumínio 1050

3 Conector 1 1 Alumínio 1050

Conector 2 1 Alumínio 1050

Rosqueador menor

1 Alumínio 1050

Limitador

Externo

1

1

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Eixo central

Espaçador 1

1

1

Alumínio 1050

Alumínio 1050


1 Alumínio 1050

4

5

6

7

8

9

10

11

Junta A

Alumínio 10501

8

11

2

1

6

3

4

5

7

9

10

1

1

2

2

3

3

4

4

A

ABC

D

D


Data: 15/02/2015



Escala 1:1

01-00-04


Unidade: mm


1

Suporte lateral 1

Alumínio 10501

2

Proteção lateral 1

1 Alumínio 1050

3

Guia do pistão

2 Alumínio 1050

Espaçador 4

1 Alumínio 1050


1 Alumínio 1050

4

5

6

7

1

1

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Espaçador 2

Espaçador 3

2

1

7

4

3

6

5

1

1

2

2

3

3

4

4

A

ABC

D

D


Data: 15/02/2015



Escala 1:1

01-00-05


Unidade: mm

0 Junta B 1 Alumínio 1050

1 Chapa furo maior 2 Alumínio 10501

2 Chapa furo menor 2 1 Alumínio 1050

3 Conector 3 1 Alumínio 1050

Conector 4 1 Alumínio 1050

Suporte do pistão 3 1 Alumínio 1050

4

5

6

7

8

9

10

11

1

1

1

1

1

1

Alumíno 1050

Alumíno 1050

Alumíno 1050

Alumíno 1050

Alumíno 1050

Alumíno 1050

Externo

Limitador

Rosqueador maior

Rosqueador menor

Eixo central

Espaçador 1

5

7

9

8

10

6

3

4

2

1

11

1

1

2

2

3

3

4

4

A

ABC

D

D


Data: 15/02/2015



Escala 1:1

01-00-06


Unidade: mm


1 Suporte lateral 2 Alumínio 10501

2 Proteção lateral 3 1 Alumínio 1050

3

Pino suporte

1 Alumínio 1050

Espaçador 5

1 Alumínio 1050


1 Alumínio 1050

4

5

6

7

8

2

1

1

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Suporte lateral 3

Espaçador 2

Espaçador 3

3

2

5

4

1

8

6

7

1

1

2

2

3

3

4

4

A

ABC

D

D


Data: 15/02/2015



Escala 1:1

01-00-07


Unidade: mm

0

Chapa furo menor 3

1 Alumínio 1050

1

Chapa furo maior 2

Alumínio 10501

2

Rosqueador maior

1 Alumínio 1050

3

Conector 4

1 Alumínio 1050


Junta C

Conector 5

Externo

Limitador

Rosqueador menor

Espaçador 1

Eixo central

4

5

6

7

8

9

11

10

1

1

1

1

1

1

1

1

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 10501

3

7

10

6

5

11

2

8

4

9

1

1

2

2

3

3

4

4

A

ABC

D

D


Data: 15/02/2015



Escala 1:3

01-00-08


Unidade: mm

0

Calço 1

1 Alumínio 1050

1 Pilar Alumínio 10504

2

Peso 2

2 Chumbo

3 Peso 1 2 Chumbo

Calço 2 1 Chumbo

Mesa

1 Alumínio 1050

Suporte inferior

Espaçador 6

1

1

Chumbo

Alumínio 1050

Torre

Aba lateral

1

1

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Guia

2 Chumbo

4

5

6

7

8

9

10

11

Base

Alumínio 10501

12

13

14

15

16 1

1

1

1

1 Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Chapa 1

Chapa 2

Fixador

Espaçador de proteção 2

Batente

1

2

3

4

5

6

7

8

910

11

12

13

14

15

16

1

1

2

2

3

3

4

4

A

ABC

D

D


Data: 15/02/2015



Escala 1:1

01-00-09


Unidade: mm

0

Rosqueador menor 2

1 Alumínio 1050

1

Conector 6

Alumínio 10501

2


1 Alumínio 1050

3

Conector 7

1 Alumínio 1050

4 Alumínio 10501

Junta D

1

3

2

4

1

1

2

2

3

3

4

4

A

ABC

D

D


Data: 15/02/2015



Escala 2:1

01-01-00

Número Denominação e observações

Unidade: mm

0 Vista explodida - Garra

1

1

2

2

3

3

4

4

A

ABC

D

D


Data: 15/02/2015



Escala 2:1

01-02-00


Unidade: mm

0 Vista explodida - Braço 1

1

1

2

2

3

3

4

4

A

ABC

D

D


Data: 15/02/2015



Escala 1:2

01-03-00


Unidade: mm

0 Vista explodida - Junta A

1

1

2

2

3

3

4

4

A

ABC

D

D


Data: 15/02/2015



Escala 2:1

01-04-00


Unidade: mm


1

1

2

2

3

3

4

4

A

ABC

D

D


Data: 15/02/2015



Escala 1:2

01-05-00


Unidade: mm

0 Vista explodida - Junta B

1

1

2

2

3

3

4

4

A

ABC

D

D


Data: 15/02/2015



Escala 1:1

01-06-00


Unidade: mm


1

1

2

2

3

3

4

4

A

ABC

D

D


Data: 15/02/2015



Escala 1:1

01-07-00


Unidade: mm

0 Vista explodida - Junta C

1

1

2

2

3

3

4

4

A

ABC

D

D


Data: 15/02/2015



Escala 1:3

01-08-00


Unidade: mm

0 Vista explodida - Base

1

1

2

2

3

3

4

4

A

ABC

D

D


Data: 15/02/2015



Escala 1:1

01-09-00


Unidade: mm

0 Vista explodida - Junta D

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

2

18Ø42 X

R3

R1 13

6


N9

Tolerância ± 0.1

Mauricio Moura Elarrat Escala 1:1

Conjunto: Manipulador Pneumático Data: 15/02/2015 Unidade: mm 01-01-01

Quant.Denominação e observaçõesPeça Material e dimensões

1 2 Alumínio 1050Pinça

1

2

7

26

55

1332

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

R10R62

256

8 11

R3

Ø43 X


N9

Tolerância ± 0.1




2 2 Alumínio 1050Conector da garra

2

R4

4

R4

9

4

30

27

R4

15

Ø22 X2

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

30

Ø42 X

1


N9

Tolerância ± 0.1




3 2 Alumínio 1050Haste

3

388

4

R4

4

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

27

8

5Ø4

20

R2

R24

124


N9

Tolerância ± 0.1




4 1 Aço 1020Guia da garra

4

R1

4

5

13

1

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

26

R3

Ø44 X

Ø52 X

13

2Ø5Ø10

60

11

10 21

12


N9

Tolerância ± 0.1




5 1 Alumínio 1050Suporte das pinças

5

6

10

11

6

41

4

6

30

1

12

2

3

3

4

4

ABCD


N9

Tolerância ± 0.1




6 1 Alumínio 1050Suporte da garra

6

60

22

2

2

Ø42 X 149

14

2337

1115

Ø10

Ø32 X9

15

25

21

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

6

2

Ø52 X

Ø53 X

23

113

120R2

R5

R1

R1

8R1

8

30

32

8


N9

Tolerância ± 0.1




7 1 Alumínio 1050Suporte do pistão 1

7

6

R1

15

R3

28

13

92

21

53

10

7

90

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

1611

40

Ø54 X

21

8

30

4

5


N9

Tolerância ± 0.1




8 1 Alumínio 1050Espaçador de proteção 1

8

1

12

2

3

3

4

4

ABCD


N9

Tolerância ± 0.1




9 1 Alumínio 1050Chapa furo maior 1

9

M4

4

19

R19

Ø26

50

234

4

12

69

6

Ø53 X

1

12

2

3

3

4

4

ABCD


N9

Tolerância ± 0.1




10 1 Alumínio 1050Chapa furo menor 1

10

74

M4

55

28

113

44

13

1938

Ø54 X

Ø8 R19

6

1

12

2

3

3

4

4

ABCD40

64

Ø62 X

Ø8

27 5

11

R20

R5


N9

Tolerância ± 0.1




11 1 Alumínio 1050Conector 1

11

27

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

R5

R20

Ø20

5

15

52


N9

Tolerância ± 0.1





12

27

Ø62 X

4

21

27

1

12

2

3

3

4

4

ABCD


N9

Tolerância ± 0.1




13 3 Alumínio 1050Externo

13

46

Ø30

Ø20

Ø816

12

Ø26

M20

1

12

2

3

3

4

4

ABCD


N9

Tolerância ± 0.1




14 3 Alumínio 1050Limitador

14

M5 X 10

1

1

Ø10

1

12

2

3

3

4

4

ABCD


N9

Tolerância ± 0.1




15 3 Alumínio 1050Rosqueador maior

15

Ø55

Ø49

Ø40 812

M20

1

12

2

3

3

4

4

ABCD


N9

Tolerância ± 0.1




16 3 Alumínio 1050Rosqueador menor

16

Ø55

Ø49

Ø40

M8

96

1

12

2

3

3

4

4

ABCD


N9

Tolerância ± 0.1




17 3 Alumínio 1050Eixo central

17

M8

569

Ø8

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

Ø8

Ø12

2


N9

Tolerância ± 0.1




18 3 Alumínio 1050Espaçador

18

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

2036

R6

Ø518

67

25

2

2

1216

R2

67

20


N9

Tolerância ± 0.1





19

2

9

2

M5 X 8

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

R2

5

179

1617

Ø4

13

2

8

714

5

8R2

11Ø59 X

4

2

5

146

1


N9

Tolerância ± 0.1




20 1 Alumínio 1050Proteção lateral 1

20

19

106

5

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

24 46

40

R2

6

179

1614

4

1

Ø4

13

55

R2

4

11

557

14

7

19

73

40


N9

Tolerância ± 0.1





21

Ø59 X 5

13

25

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

7

16

521

5

7

4


N9

Tolerância ± 0.1




22 2 Alumínio 1050Suporte lateral 1

22

5

4

11

M3

M3

1

12

2

3

3

4

4

ABCD


N9

Tolerância ± 0.1




23 1 Alumínio 1050Guia do pistão

23

Ø6

77

M5

7

16

28

Ø9

Ø9

M5

1

12

2

3

3

4

4

ABCD


N9

Tolerância ± 0.1




24 2 Alumínio 1050Espaçador 2

24

38R2

16

11

40

3

5

5

14

5

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

40

34

16

35

30

59

13

24

4

17


N9

Tolerância ± 0.1





25

6

29

12

M33 X X 10

M4.54 X X 10

1

12

2

3

3

4

4

ABCD


N9

Tolerância ± 0.1





26

M48 X X 10

40

45

17

R2

16

5

145

11 12

38

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

74

38

6Ø26

R19

55

Ø55 X

13

28

5

44

1319


N9

Tolerância ± 0.1




27 2 Alumínio 1050Chapa furo maior 2

27

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

79

38

6R19

Ø8

60

Ø55 X5

13

33

134

419


N9

Tolerância ± 0.1





28

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

63

40

R20

R5

R20

11

27

Ø8

Ø62 X


N9

Tolerância ± 0.1





29

26

22

7

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

52

16

R20

Ø20

Ø62 X

R5


N9

Tolerância ± 0.1





30

24

11

2227

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

4420

34

33

R6

12

15

4

2Ø5

4R1

1


N9

Tolerância ± 0.1





31

6

6

6

17

3

2

25

M52 X X 10

6

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

35

R1

51

Ø22 X

93

Ø22 X

6

41

5

910


N9

Tolerância ± 0.1





32

3

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

2 2

42

45

173

1212

7R2

55

14

35

5

13 20

3611111

R2

Ø42 X

115

13

5 5 5R2

13

Ø510 X


N9

Tolerância ± 0.1





33

26

35

40

14

37

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

2

2

45

40 4

173

R2

6

1212

7

1111 1

1

R25

13

58

5

358

7

16

2314

Ø42 X

5

13

5Ø510 X14

21

8


N9

Tolerância ± 0.1





34

5

215

26

3

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

63

7


N9

Tolerância ± 0.1




35 1 Alumínio 1050Pino suporte

35

Ø6

M6

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

14

45

R2

40

Ø24 X 5

9

58

Ø23 X

44

5 5

16


N9

Tolerância ± 0.1





36

17

11

421

17

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

31

27

812

1

8

R7 Ø63 X

16

1

1


N9

Tolerância ± 0.1





37

7

1

6

R1

R1

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

435

R5Ø5

1

R1

R4 9

21

18

43 5

26 130,5

2 2


N9

Tolerância ± 0.1





38

5

20

17

35

4

10

7

2

6 2

5

5

M7 X 15

1

12

2

3

3

4

4

ABCD


N9

Tolerância ± 0.1





39

R20

R5

27

24

11

Ø42 X

Ø8 1211

22

1

12

2

3

3

4

4

ABCD


N9

Tolerância ± 0.1





40

74

38

6

55

6

16

28

R19

Ø8

Ø45 X

1111

8

M4

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

150

199


N9

Tolerância ± 0.1




41 4 Alumínio 1050Pilar

41

M62 X X 10

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

94

Ø12

Ø7

Ø10 X 7

Ø7

38

10

19

8

40

17


N9

Tolerância ± 0.1




42 2 ChumboCalço 1

42

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

306

39

7

7

39

Ø98 X

35

914

111

190

267


N9

Tolerância ± 0.1




43 2 Aluminínio 1050Peso 1

43

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

261

Ø102 X X 3

Ø66 X

Ø12

20

19

R319

1038

87

19 11

191026

56

7887

3129


N9

Tolerância ± 0.1




44 1 ChumboCalço 2

44

27

8

19

51

R6

Ø5

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

1002143

10

260

17

44

7

26

2

60

17

63

109

1470

128

31

1159

70

57

11

5


N9

Tolerância ± 0.1





45

7

Ø612 X

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

R5

16

16

123

4

13

70129

Ø5

140152

8

Ø66 X

4

14

60

3

5

6

103

11

8

Ø7


N9

Tolerância ± 0.1




46 1 Alumínio 1050Suporte inferior

46

4

3

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

100306

5

123

50 30

153

Ø20

Ø86 X


N9

Tolerância ± 0.1




47 1 ChumboPeso 2

47

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

3

R5

14

265

370

R15

24

7523

Ø822 X

13


N9

Tolerância ± 0.1




48 1 Alumínio 1050Mesa

48

36 R5

5083

19

68

113

124134

16

75

16

Ø620 X

Ø78 X

56 9 15

30

82

136

158

8 15 30

90

151

165

170

1626

6

15

Ø22

7820

30 12

16

7573

5650

17

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

Ø76

Ø8

112

R5

13

Ø40


N9

Tolerância ± 0.1




49 1 Alumínio 1050Torre

49

30

30

Ø35Ø32

1

12

2

3

3

4

4

ABCD


N9

Tolerância ± 0.1




50 2 ChumboAba lateral

50

27

41

Ø3

5

13

R30 R5

Ø62 X

18

8

103 150

5

R10 12

124 150

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

Ø21

1927

117

18


N9

Tolerância ± 0.1




51 1 Alumínio 1050Guia

51

M8

Ø15

Ø11

Ø8

12

1

12

2

3

3

4

4

ABCD


N9

Tolerância ± 0.1




52 1 Alumínio 1050Chapa 1

52

50

25

10

33

20

1750

842

8

42

Ø74 X

M44 X X 13

1

12

2

3

3

4

4

ABCD


N9

Tolerância ± 0.1




53 1 Alumínio 1050Chapa 2

53

50

Ø1525

25

50

18

42

8

8

42

20 1012

M64 X X 13

Ø54 X X 15

1

12

2

3

3

4

4

ABCD


N9

Tolerância ± 0.1




54 1 Alumínio 1050Fixador

54

20

39

12

Ø7

7

4 6

19

32

M62 X X 20

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

20

Ø5

10

20


N9

Tolerância ± 0.1




55 1 Alumínio 1050Espaçador de proteção 2

55

10

10

1

12

2

3

3

4

4

ABCD


N9

Tolerância ± 0.1




56 1 Alumínio 1050Batente

56

5

5

20

10

10

10M3

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

Ø54

Ø48

9 5

Ø32


N9

Tolerância ± 0.1




57 1 Alumínio 1050Rosqueador menor 2

57

M8

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

R5

49

4

38

39

Ø8


N9

Tolerância ± 0.1





58

Ø30

22

19

Ø53 X

7

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

26

24

10

56

2


N9

Tolerância ± 0.1





59

2

5

5

Ø5

16

13

4

21

R1

1

135

6

12

5 7

9

Ø44 X

Ø5

1

12

2

3

3

4

4

ABCD

46

R16

R536


N9

Tolerância ± 0.1





60

13

Ø52 X

Ø8

10

16

18

1

1

2

2

3

3

4

4

A

ABC

D

D

Laboratório de Robótica (LabRob) Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)

Data: 15/02/2015Conjunto: Manipulador Pneumático

Lista de materiais - Conjunto Manipulador Pneumático

Nome Quant.

Hexagon Socket Head Cap Screw with Low Head DIN 7984 - M4 × 12 8



Hexagon Thin Nut (Chamfered) ISO 4035 - M4 3

Mesa 1

Suporte inferior 1

Guia 1

Torre 1

Chapa 1 1

Chapa 2 1

Needle Bearing without Inner Ring - 22 × 30 × 23 - RNA6903 2

Peso 2 1

Calço 2 1

Espaçador 6 1

Aba lateral 2

Batente 1

Calço 1 2

Espaçador de proteção 2 1

Fixador 1

Hexagon Socket Head Cap Screw ISO 4762 - M3 × 12 4




Hexagon Socket Head Cap Screw with Low Head DIN 7984 - M3 x 10 2



Suporte lateral 2 1

Pino suporte 1

Proteção lateral 4 1

Espaçador 5 1


Suporte lateral 3 2





Rosqueador menor 3

Suporte do pistão 2 1

Eixo central 3

Rosqueador maior 3

Conector 4 2

Conector 3 1

31 Suporte do pistão 3 1





Chapa furo menor 3 1

Conector 5 1




Rosqueador menor 2 1

Conector 6 1

Hexagon Socket Head Cap Screw NF E 25-125 - M5 × 20 1

Square Head Screw - Gr A NF E 25-117 - M5 × 16 1

Clevis Pin ISO 2341 - A - 3 × 18 10

Conector da pinça 2

Parallel Pin ISO 2338 - C - 3 × 10 2

Sintered Cylindrical Shaft Bearing ISO 2795 - 2 × 4 × 10 2

Sintered Cylindrical Shaft Bearing ISO 2795 - 4 x 6 x 6 2

Espaçador de proteção 1 1

Guia da garra 1

Haste 2





Pinça 2

Suporte da garra 1

Suporte das pinças 1



Hexagon Socket Head Cap Screw NF E 25-125 - M5 × 20 4

Peso 1 2

Pilar 4

Square Head Screw - Gr A NF E 25-116 - M3 × 30 1

Guia do pistão 1



Espaçador 2 2

Espaçador 3 2

Espaçador 4 1

Suporte lateral 1 2

Externo 3

Limitador 3

Chapa furo maior 1 1

Espacador 1 3

Conector 2 1

Conector 1 1

Clevis Pin ISO 2341 - A - 4 × 24 1




Chapa furo menor 1 1

Conector 7 1


Código

Comercial

01-01-02

Comercial

Comercial

Comercial

01-02-03

01-01-04

01-01-03

Comercial

Comercial

Comercial

Comercial

01-01-01

01-02-01

01-01-05

01-02-02

Comercial

Comercial

Comercial

Comercial

01-08-09

01-08-11

01-08-12

01-08-13

Comercial

01-08-04

01-08-05

01-08-06

01-08-07

01-08-08

01-08-10

01-08-16

01-08-02

01-08-15

01-08-14

Comercial

Comercial

Comercial

Comercial

Comercial

Comercial

Comercial

Hexagon Thin Nut (Chamfered) ISO 4035 - M3 4 Comercial

Hexagon Thin Nut (Chamfered) ISO 4035 - M6 19 Comercial

01-08-03

01-08-01

Comercial

01-04-01

01-04-02

01-04-03

01-04-04

01-04-05

01-04-06

01-04-07

Comercial

Comercial

Comercial

01-06-01

01-06-02

01-06-03

01-06-04

01-06-05

01-06-06

Comercial

Comercial

Comercial

Comercial

01-03-08

01-03-11

01-03-09

01-03-07

01-03-05

01-03-06

01-03-02

01-03-01

01-03-10

01-03-02

01-03-03

Comercial

Comercial

Comercial

Hexagon Socket Head Cap Screw with Low Head DIN 7984 - M4 × 25 1 Comercial

Chapa furo menor 2 1 01-05-02

01-05-04

01-05-03

01-05-05

Comercial

Comercial

Comercial

01-07-01

01-07-03

01-07-02

Comercial

Comercial

01-09-03

01-09-04

01-09-01

01-09-02

Comercial

Comercial

Chapa furo maior 2 2 01-05-01

Nome do material

Aço

Alumínio 1050

Aço

Bronze

Bronze

Alumínio 1050

Aço

Alumínio 1050

Aço

Aço

Aço

Aço

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Aço

Aço

Aço

Aço

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Aço

Chumbo

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Chumbo

Alumínio 1050

Chumbo

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Aço

Aço

Aço

Aço

Aço

Aço

Aço

Aço

Aço

Chumbo

Alumínio 1050

Aço

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Aço

Aço

Aço

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Aço

Aço

Aço

Aço

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Aço

Aço

Aço

Aço

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Aço

Aço

Aço

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Aço

Aço

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Alumínio 1050

Aço

Aço

Lista de materiais

UFRJ

anÁlise e documentaÇÃo de um manipulador

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