manual básico motoman dx100

Treinamento em Programação de Nível Básico

para o Controlador DX-100

Curso: TP-11

As informações contidas neste manual são de uso exclusivo da MOTOMAN INC, não podem ser copiadas, reproduzidas e transmitidas por qualquer meio sem autorização documentada pela MOTOMAN ROBÓTICA DO BRASIL. Revisão Técnica: Rogério Vitalli (Eng. Mecatrônico, Msc) [email protected]

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Programação Básica do DX-100 Página 2 Curso: TP-11

PREFÁCIO

PROPÓSITO DESTE MANUAL Os manuais da Divisão de Treinamento da MOTOMAN ROBÓTICA DO BRASIL não podem ser utilizados como ferramentas para treinamentos particulares. Esse manual deve ser usado em conjunto com o curso de Programação Básica DX100. QUEM DEVE USAR ESSE MANUAL Esse manual é fornecido apenas para alunos do curso de Programação Básica DX100. Não use esse manual como referência se você não tiver feito o curso e recebido o certificado do instrutor do Centro de Educação Técnica da Motoman. COMO USAR ESSE MANUAL Esse manual de treinamento foi criado de acordo com a estrutura diária do curso de Programação Básica DX100. Foi criado para ajudar os estudantes a entender as operações básicas e funções do controlador DX100 com um robô Motoman correspondente. Use esse manual como um guia passo-a-passo através do curso. AVISO LEGAL As informações contidas nesse manual são baseadas na hipótese de que o controlador DX100 está no modo de edição e usando linguagem Standard. Fique ciente de que os atalhos apresentados no manual podem variar devido à outras opções, versão de software e configurações. As informações contidas neste documento são de propriedade da Motoman e não podem ser copiadas, reproduzidas ou transmitidas para terceiros sem a autorização expressa da Motoman. Devido à constante atualização de nossos produtos, nos reservamos o direito de mudar especificações sem aviso prévio. YASNAC e Motoman são marcas registradas da YASKAWA Electric Manufacturing. NOTA: Esse manual não pode ser revendido e não pode ser vendido separadamente. Todos os manuais de treinamento desenvolvidos pelo Centro de Educação Técnica Motoman são registrados. Não copie qualquer parte deste manual.



SUMÁRIO

1.0 CONTROLADOR DX100 ................................. ...................... 10

1.1 Hardware do Controlador DX100 ........................................................................ 10

1.2 Ligando o Controlador DX100 ............................................................................. 11

1.3 Desligando o Controlador DX100 ........................................................................ 12

2.0 PENDANT DX100 .................................................................. 13

2.1 Chave de Seleção de Modos ................................................................ 15

2.1.1 Modo Teach; Ícone de Status ................................................................................. 15

2.1.2 Modo Play; Ícone de Status ................................................................................... 15

2.1.3 Modo Remoto [Play]; Ícone de Status ................................................................... 15 2.2 Botões de Operação ............................................................................................ 15

2.2.1 Botão de Emergência (E-STOP); Ícone de Status ................................................... 15

2.2.2 Botão de Start ; Ícone de Status ....................................................................... 16

2.2.3 Botão Hold ; Ícone de Status ............................................................................ 16

2.2.4 Botão Servo On/Ready .......................................................................................... 16

2.3 Botão Liga Servo (Deadman ) ............................................................................. 17

2.4 Botão Area ................................................................................................... 17

2.5 Tecla Cursor ................................................................................................. 17

2.6 Tecla Select .................................................................................................. 18

2.7 Tecla Cancel ................................................................................................ 18

2.8 Tecla Assist .................................................................................................. 18

2.9 Teclas de Edição ................................................................................................. 18

2.9.1 Teclado Numérico .......................................................................................................... 19

2.9.2 Tecla Enter ............................................................................................................ 19

2.9.3 Tecla Insert ........................................................................................................... 19

2.9.4 Tecla Modify .......................................................................................................... 19

2.9.5 Tecla Delete .......................................................................................................... 20 2.10 Teclas de Programação ....................................................................................... 20

2.10.1 Tecla Motion Type ............................................................................................ 20

2.10.2 Tecla Inform List ............................................................................................... 20



2.11 Teclas SHIFT .............................................................................................. 20

2.12 Tecla Interlock .............................................................................................. 21

2.13 Tecla Main Menu ........................................................................................ 21

3.0 INTERFACE DO DX100 ......................................................... 22

3.1 Menu Principal ..................................................................................................... 22

3.2 Tela Principal ....................................................................................................... 23

3.3 Área de Menus .................................................................................................... 24

3.4 Área de Interface Humana .................................................................................. 25

3.4.1 Linha de Edição de Buffer ............................................................................................. 25 3.4.2 Linha de Mensagem ....................................................................................................... 25

3.5 Display de Status ................................................................................................. 26

3.6 Opções do Menu Principal ................................................................................... 27

3.6.1 JOB (Programa) ............................................................................................................. 27 3.6.2 Arc Welding, General, Handling, Spot Welding, Laser, Paint, etc. ............................... 28

3.6.3 Variable (Variáveis) ........................................................................................................ 28 3.6.4 In/Out (Entradas/Saídas) ................................................................................................ 28 3.6.5 Robot (Robô).................................................................................................................. 28 3.6.6 System Info (Informações de Sistema) .......................................................................... 28 3.6.7 EX. MEMORY............................................................................................................... 28 3.6.8 Configurações (SETUP) ................................................................................................ 28 3.6.9 Configurações de Tela (DISPLAY SETUP)................................................................... 28

3.7 Telas de Digitação ............................................................................................... 31

4.0 GRUPOS E COORDENADAS .............................. ................. 32

4.1 Grupos de Controle ............................................................................................. 32

4.1.1 Tecla ROBOT (Robô) ............................................................................................ 32

4.1.2 Tecla EX. AXIS ..................................................................................................... 32

4.2 Sistemas de Coordenadas .................................................................................. 33

4.2.1 Coordenada JOINT ................................................................................................ 33

4.2.2 Robôs de 7 Eixos [SLURBT e E] .................................................................................. 34 4.2.3 Seleção de Ferramenta para Movimentação em coordenadas XYZ .............................. 35

4.2.4 Coordenadas Retangular , Cilíndrica , Tool e User ........................... 35

4.2.5 Coordenada Tool ................................................................................................... 38

4.2.6 User Frames ........................................................................................................... 39 4.3 Teclas e Ícones de Velocidade Manual ............................................................... 39

4.3.1 Velocidade Manual ......................................................................................................... 39

4.3.2 Tecla HIGH SPEED (Alta Velocidade) ............................................................... 40 4.4 Posição Atual ....................................................................................................... 40

4.5 Posições de Programa ........................................................................................ 41

5.0 ALARMES E ERROS ................................... .......................... 43



5.1 Mensagens de Erro ............................................................................................. 43

5.2 Alarmes Menores ................................................................................................ 43

5.3 Alarmes Maiores .................................................................................................. 44

5.4 Tela de Alarme ..................................................................................................... 44

5.5 Histórico de Alarmes ............................................................................................ 45

5.6 Overrun e Shock Sensor ..................................................................................... 46

5.7 Shock Sensor Interno e Detecção de Colisão ..................................................... 47

5.8 Alarmes Múltipos ................................................................................................. 49

6.0 SECOND HOME POSITION .................................................. 50

7.0 CRIANDO UM PROGRAMA ............................... ................... 52

7.1 Criar um novo programa ...................................................................................... 52

7.2 Acessando o Programa Ativo .............................................................................. 53

7.3 Selecionando um Programa ................................................................................ 54

7.4 Master Job ........................................................................................................... 55

7.4.1 Registrando o nome de um Master Job .......................................................................... 55 Para registrar um nome de Master Job, faça o seguinte: ............................................................ 55 7.4.2 Exibindo o Master Job ................................................................................................... 56

8.0 CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA ............................. .................... 57

8.1 Posição Gravada ................................................................................................. 57

8.2 Tipo de Movimentação ........................................................................................ 57

8.3 Velocidade de Movimentação .............................................................................. 57

8.3.1 Seleção de Valores de Velocidade da Lista .................................................................... 58 8.3.2 Seleção Manual de Velocidades ..................................................................................... 58

8.4 Programando uma Linha de Movimento .............................................................. 59

8.5 Tipo de Movimentação Joint (MOVJ)................................................................... 60

8.6 Movimento Linear (MOVL) .................................................................................. 61

8.7 Movimento Circular (MOVC)................................................................................ 62

8.8 Movimento Spline (MOVS) .................................................................................. 64

8.9 Trajetórias com Início e Fim Iguais ...................................................................... 66

9.0 CONFIRMAÇÃO DE TRAJETÓRIA ......................... ............. 67

9.1 Confirmação pelas teclas e ................................................................... 67

9.2 Confirmação com teclas ....................................................................... 68

9.3 Seleção de Ciclo .................................................................................................. 69

9.4 Executando um Programa ................................................................................... 70

10.0 COPIAR, APAGAR E RENOMEAR PROGRAMAS .............. 71

10.1 Copiar Programas ............................................................................................... 71

10.2 Apagar Programas .............................................................................................. 72

10.2.1 Habilitando a Função de Recuperar Programas ......................................................... 72

10.2.2 Apagar Programas ...................................................................................................... 72 10.2.3 Recuperando Programas Apagados ............................................................................ 73

10.3 Renomear Programa ........................................................................................... 73



10.4 Job Header .......................................................................................................... 74

10.5 Ordenar Programas por Nome/Data .................................................................... 75

10.5.1 Ordenando a Lista de Programas por NOME ou DATA ............................................ 75

10.5.2 Tela de Detalhes ......................................................................................................... 75

11.0 EDIÇÃO DE PROGRAMAS ............................... .................... 77

11.1 Função UNDO (Desfazer) ................................................................................... 78

11.2 Inserindo um Step................................................................................................ 82

11.3 Modificando uma Posição Gravada ..................................................................... 83

11.4 Apagando um Ponto Gravado ............................................................................. 83

11.5 Alterando o Tipo de Movimentação ..................................................................... 84

11.6 Copiar, Recortar, Colar ........................................................................................ 85

11.6.1 Copy (Copiar) ............................................................................................................ 86 11.6.2 Cut (Cortar) ................................................................................................................ 87 11.6.3 Paste (Colar) ............................................................................................................... 87 11.6.4 Reverse Paste (Colar ao Contrário) ............................................................................ 88

11.7 Edição Geral de Linha ......................................................................................... 89

11.8 Edição de Detalhes ............................................................................................. 90

11.9 Velocidade de Rotação ou Angular...................................................................... 91

11.10 Positioning Level Tag ........................................................................................... 92

11.11 Tag FINE ............................................................................................................. 94

11.12 Corner Radius Tag ............................................................................................... 95

11.13 Tag FPT ............................................................................................................... 96

11.14 Tag COORD ........................................................................................................ 97

11.15 Linhas com Comentários ..................................................................................... 98

12.0 EDIÇÃO DE VELOCIDADE .............................. ................... 100

12.1 Lista de Velocidades .......................................................................................... 100

12.2 Entrada de Dados .............................................................................................. 101

12.3 Edição de Detalhes ........................................................................................... 101

12.4 Change Speed ................................................................................................... 102

12.5 Tela de Tempo de Ciclo (Cycle Time) ................................................................ 104

13.0 PROTEÇÃO CONTRA EDIÇÃO EM PROGRAMAS ........... 105

13.1 EDIT LOCK: Proteção de Programa .................................................................. 105

13.2 Alteração de Movimentos para Programas com EDIT LOCK ............................ 106



ÍNDICE DE FIGURAS

Figura 1. 1: Controlador DX100 ........................................................................................................ 10

Figura 1. 2: Chave Liga/Desliga ........................................................................................................ 10

Figura 1. 3: Tela de Inicialização do Controlador DX100 ................................................................. 11 Figura 1. 4: Tela Inicial do Pendant ................................................................................................... 12

Figura 1. 5: Chave Desligada ............................................................................................................ 12 Figura 2. 1: Pendant DX100 .............................................................................................................. 13 Figura 2. 2: Conexões USB e CF do Pendant .................................................................................... 14 Figura 2. 3: Botão Liga Servo (Deadman) ......................................................................................... 17

Figura 2. 4: Teclas de Edição ............................................................................................................. 18

Figura 2. 5: Layout de Teclas para General, Handling e Arc Welding ............................................... 19 Figura 2. 6: Tela de Ajuda da Tecla SHIFT ........................................................................................ 20

Figura 2. 7: Tela de Ajuda da Tecla Interlock .................................................................................... 21

Figura 3. 1: Áreas da Tela do Pendant ............................................................................................... 22

Figura 3. 2: Menu Principal ............................................................................................................... 22

Figura 3. 3: Exemplo de Sub Menus .................................................................................................. 23

Figura 3. 4: Lista de Programas ......................................................................................................... 23

Figura 3. 5: Tela de Edição de Programa ........................................................................................... 24

Figura 3. 6: Área de Menus Padrão.................................................................................................... 24

Figura 3. 7: Área de Menus para Edição de Programas ..................................................................... 24 Figura 3. 8: Linha de Edição de Buffer (Fundo Branco) ................................................................... 25

Figura 3. 9: Linha de Mensagem com o Ícone ............................................................................. 25

Figura 3. 10: Ícones da Área de Status ............................................................................................... 26

Figura 3. 11: Fonte Padrão e Fonte Grande ....................................................................................... 29

Figura 3. 12: Botões do Pendant no formato Grande ......................................................................... 29 Figura 3. 13: Acesso aos 7 Padrões de Tela Diferentes ...................................................................... 30 Figura 3. 14: Telas de Digitação ........................................................................................................ 31

Figura 4. 1: Eixos do Robô, Base e Estação ...................................................................................... 33

Figura 4. 2:Teclas de Movimentação e Movimentos em JOINT (S,L,U,R,B,T) .............................. 34

Figura 4. 3: Teclas de Movimentação e Movimentos JOINT (S,L,U,R,B,T & E) ............................. 34

Figura 4. 4: Lista para Seleção de Ferramentas ................................................................................. 35 Figura 4. 5: Movimentações dos Eixos nas Coordenadas X, Y e Z ................................................... 36 Figura 4. 6: Movimentação X, Y e Z em Coordenada Cilíndrica ...................................................... 37 Figura 4. 7: Seleção entre coordenada RETANGULAR ou CILÍNDRICA ...................................... 38

Figura 4. 8: Sentidos de Movimentação em Coordenada TOOL ............................................... 38

Figura 4. 9: Exemplo de Coordenada de Usuário .............................................................................. 39 Figura 4. 10: Teclas e Ícones de Velocidade Manual ......................................................................... 39 Figura 4. 11: Posição Atual ................................................................................................................ 41

Figura 4. 12: Posição Programada (acessada pela tecla DIRECT OPEN) ......................................... 41 Figura 5. 1: Exemplo de Alarme Menor ............................................................................................ 43



Figura 5. 2: Exemplo de Alarme Maior ............................................................................................. 44

Figura 5. 3: Tela de Alarme ................................................................................................................ 45

Figura 5. 4: Histórico de Alarme ........................................................................................................ 46

Figura 5. 5: Overrun e Shock Sensor ................................................................................................. 47

Figura 5. 6: Alarme 4315 Collision Detect ........................................................................................ 47

Figura 5. 7: Tela de Shock Sensor ...................................................................................................... 48

Figura 5. 8: Shock Sensor Desabilitado (Invalid) .............................................................................. 48 Figura 5. 9: Exemplo de Tela com Vários Alarmes ........................................................................... 49 Figura 6. 1: Alarme 4107 (Out of Range) .......................................................................................... 50

Figura 6. 2: Tela Second Home Position (Ponto Específico) ............................................................. 51 Figura 7. 1: Criando um Novo Programa ........................................................................................... 52

Figura 7. 2: Tela Inicial Novo Programa ............................................................................................ 53

Figura 7. 3: Seleção do Programa Ativo ............................................................................................ 54

Figura 7. 4: Job List (Lista de Programas) ......................................................................................... 54

Figura 7. 5: Seleção de Master Job .................................................................................................... 55

Figura 7. 6: Configurando um Master Job ......................................................................................... 55

Figura 7. 7: Call Master Job na Área de Menus ................................................................................. 56 Figura 8. 1: Linha de Edição de Buffer e tecla Motion Type ............................................................. 57 Figura 8. 2: Lista de Velocidades de Operação .................................................................................. 57 Figura 8. 3: Movimentos Aéreos com Movimento Joint ................................................................... 60 Figura 8. 4: Linha de Movimentação com MOVL ............................................................................ 61 Figura 8. 5: Exemplo de Movimentos Circulares .............................................................................. 62 Figura 8. 6: Exemplo de Programa para Movimento Circular ........................................................... 63 Figura 8. 7: Círculo completo e sobreposto (Overlap)....................................................................... 63 Figura 8. 8: Exemplo de Movimento Spline ...................................................................................... 64 Figura 8. 9: Exemplo de Programa com Movimento Spline .............................................................. 65 Figura 8. 10: Sequência de pontos em MOVS ................................................................................... 65 Figura 8. 11: Programa com Movimentos Joint e Linear ................................................................... 66 Figura 9. 1: Confirmação de Posição e Trajetória .............................................................................. 67 Figura 9. 2: Teclas Interlock e Test Start ............................................................................................ 68

Figura 9. 3: Seleção de Ciclo ............................................................................................................. 69

Figura 10. 1: Copiando um Programa ................................................................................................ 71

Figura 10. 2: Apagando um Programa ............................................................................................... 72

Figura 10. 3: Renomeando um Programa .......................................................................................... 73 Figura 10. 4: Sub Menu Display ........................................................................................................ 74

Figura 10. 5: Job Header .................................................................................................................... 74

Figura 10. 6: Sub Menu Display ........................................................................................................ 75

Figura 10. 7: Exibição de Detalhes .................................................................................................... 76

Figura 11. 1 A Divisão da Tela de Programa ...................................................................................... 77

Figura 11. 2: As Teclas INSERT, MODIFY e DELETE .................................................................... 77 Figura 11. 3: Desfazer Habilitado ...................................................................................................... 78

Figura 11. 4: Exemplo de Linha Deletada ......................................................................................... 79

Figura 11. 5: UNDO Ativo ................................................................................................................. 79



Figura 11. 6: UNDO Completo .......................................................................................................... 80

Figura 11. 7: REDO Ativo ................................................................................................................. 81

Figura 11. 8: REDO Completo ........................................................................................................... 81

Figura 11. 9: Inserção de Linhas LINE/STEP ................................................................................... 82 Figura 11. 10: Alterar o Tipo de Movimento ..................................................................................... 84 Figura 11. 11: Exemplo de Limpeza da Área de Transferência ......................................................... 85 Figura 11. 12: Selecionando um Grupo de Linhas ............................................................................. 86 Figura 11. 13: Copiando Linhas ......................................................................................................... 86

Figura 11. 14: Recortando Linhas ...................................................................................................... 87

Figura 11. 15: Antes e Depois de Colar ............................................................................................. 88

Figura 11. 16: Colando Linhas em Ordem Inversa ............................................................................ 88 Figura 11. 17: Edição Geral na Linha de Edição de Buffer ............................................................... 89 Figura 11. 18: Tela de Edição de Detalhes da Instrução MOVL ....................................................... 90 Figura 11. 19: Edição de Detalhes para Velocidade de Rotação ........................................................ 91 Figura 11. 20: MOVL com Tag de VR ............................................................................................... 92

Figura 11. 21: Tela de Detalhes para Tag de Positioning Level ......................................................... 92 Figura 11. 22: Removendo uma Positioning Level Tag ..................................................................... 93 Figura 11. 23: Habilitar Tag PL ......................................................................................................... 94

Figura 11. 24: Exemplo de MOVL com Tag FINE ............................................................................ 94 Figura 11. 25: Tela de Detalhes com a Tag FINE .............................................................................. 95 Figura 11. 26: Tela de Detalhes e a Tag CR (Corner Radius) ............................................................ 95 Figura 11. 27: MOVL com o Tag CR................................................................................................. 96

Figura 11. 28: Interpolação de MOVC Consecutivos ........................................................................ 96 Figura 11. 29:Tela de Detalhes do MOVC com o Tag FPT ............................................................... 97 Figura 11. 30: MOVC Consecutivos com o Tag FPT ........................................................................ 97 Figura 11. 31: Tela de Detalhe MOVC .............................................................................................. 98

Figura 11. 32:Tela de Detalhe do tag COORD .................................................................................. 98 Figura 11. 33: Tela de Detalhe do tag COMMENT ........................................................................... 99 Figura 12. 1: Lista de Velocidades ................................................................................................... 100

Figura 12. 2: Digitação do Valor de Velocidade .............................................................................. 101 Figura 12. 3: Tela de Modificação de Velocidades .......................................................................... 102 Figura 12. 4: Seleção do Tipo de Modificação de Velocidade ......................................................... 103 Figura 12. 5: Seleção de Tipo de Velocidade ................................................................................... 103

Figura 12. 6: Tela de Cycle Time ..................................................................................................... 104

Figura 13. 1: Tela Job Header .......................................................................................................... 105

Figura 13. 2: Tela de Teaching Conditions ...................................................................................... 106



1.0 CONTROLADOR DX100

O painel do controlador tem controles e recursos de programação limitados. A Chave Liga/Desliga, o botão de parada de Emergência e conexões para cabos estão no controlador.

Figura 1. 1: Controlador DX100

1.1 Hardware do Controlador DX100 Chave Liga/Desliga

A chave Liga/Desliga fornece energia para o controlador. Geralmente á alimentado por um barramento ou um disjuntor de alta corrente.

Figura 1. 2: Chave Liga/Desliga



Botão de Parada de Emergência (E-STOP) no Controlad or DX100 Pressionando o botão de emergência (E-STOP) corta a energia dos motores e aciona os freios.

O pendant mostra a mensagem

Gire o botão de emergência no sentido horário para soltá-lo. Todas as rotinas de emergência funcionam da mesma maneira em Teach, Play ou Remote, incluindo qualquer emergência externa.

NOTA: Os motores não podem ficar energizados quando o sistema não está operando.

Pressione algum botão de emergência ou mude para o modo de Teach. (Todos os procedimentos de manutenção de graxa do manipulador são baseados nas horas de Servo On).

1.2 Ligando o Controlador DX100

A porta do controlador deve estar completamente fechada e trancada antes de energizar o controlador. O controlador inicia o software e inicializa as rotinas de diagnóstico do DX100.

NOTA: Em uma célula robótica onde o DX100 comunica com outros equipamentos, o

controlador deve sempre ser mantido energizado, de modo que a energia será controlada por outro dispositivo.

Durante o diagnóstico, uma tela de inicialização é mostrada até que o controlador esteja pronto para operação.

Figura 1. 3: Tela de Inicialização do Controlador DX100



Se durante os diagnósticos qualquer erro ocorrer, uma tela de alarme será mostrada. Sem falhas, a tela inicial do pendant será como a figura a seguir.

Figura 1. 4: Tela Inicial do Pendant NOTA: Se o software opcional de Log-ON estiver instalado, poderá ser solicitado um

Log-ON com ID de Usuário e Senha.

1.3 Desligando o Controlador DX100

Antes de desligar o controlador DX100, todos os servomotores devem ser desligados por qualquer botão de emergência se o sistema estiver em modo Play. Pode-se também passar o sistema para modo TEACH.

Figura 1-5 Botão de Emergência para desligar o Con trolador

Com os servomotores desligados, desligar a chave Liga/Desliga para cortar a alimentação do controlador DX100.

Figura 1. 5: Chave Desligada



2.0 PENDANT DX100

O Pendant, Teach Pendant ou PP (antigo Teach Box) é um dispositivo de controle para todas as operações e programação de um sistema robotizado com um controlador DX100.

Figura 2. 1: Pendant DX100



O controle geral do sistema é feito através do pendant, incluindo parada de emergência, uma chave de seleção entre os modos TEACH, PLAY e REMOTE [PLAY], um botão de SERVO ON/READY, assim como os botões de HOLD e START.

Também está disponível no Pendant um slot para memória CompactFlash™ e um conector USB.

Figura 2. 2: Conexões USB e CF do Pendant



2.1 Chave de Seleção de Modos O estado de um sistema robotizado é feito através da seleção de 3 diferentes modos (Teach, Play e Remote [Play]).

2.1.1 Modo Teach; Ícone de Status

No modo TEACH, o usuário pode movimentar tanto robôs quanto eixos externos manualmente. Neste modo, menus de programação, edição e customização tornam-se disponíveis, baseados no nível de segurança.

2.1.2 Modo Play; Ícone de Status

No modo PLAY, o botão de START torna-se ativo e o controlador DX100 tem o controle da execução de programas. Modos especiais de reprodução de programas tornam-se disponíveis.

NOTA: Mudar do modo PLAY para TEACH durante a execução de um programa

causará a interrupção da execução. Para prosseguir, selecione PLAY, aperte SERVO ON e START.

2.1.3 Modo Remoto [Play]; Ícone de Status O modo REMOTO permite o controle do robô através de um comando externo opcional, um CLP ou um computador.

2.2 Botões de Operação 2.2.1 Botão de Emergência (E-STOP); Ícone de Status

Ao pressionar o botão de emergência (E-STOP), os servomotores são desenergizados e os freios são acionados.

aparece na tela, e o indicador apaga.

Essa mensagem tem prioridade sobre qualquer outra mensagem.

Gire o botão de emergência totalmente no sentido horário para que a mensagem desapareça.

Com todos os botões de emergência não acionados, a

Linha de Status mostra o ícone .



2.2.2 Botão de Start ; Ícone de Status

No modo Play, com o servo ligado, ao apertar o botão de START inicia-se a execução de um programa a partir da linha ativa pelo cursor na tela JOB CONTENT.

O botão de START continua aceso durante a toda execução do programa.

O botão de START também ficará aceso em modo TEACH durante a execução do programa com INTERLOCK + TEST START.

2.2.3 Botão Hold ; Ícone de Status

O botão HOLD para a execução do programa em modo PLAY; o botão START apaga. A luz do botão HOLD não apaga até que o sistema saia do estado de HOLD através do Pendant. Os servomotores continuam energizados e os freios não atuam.

Para prosseguir com a execução do programa, pressione o botão START.

Se o sistema entrar em HOLD remotamente [External Hold] devido a um

comando de operador, etc., a mensagem aparecerá. O sinal deve ser desacionado antes do reinicio do ciclo. Um sinal de HOLD ou E-STOP via Shock Sensor também deve ser desacionado antes do prosseguimento do ciclo.

2.2.4 Botão Servo On/Ready

No modo PLAY, ao apertar o botão SERVO ON/READY os servomotores são energizados e os freios desligados. A luz de servo on vai indicar os motores energizados. A execução de qualquer programa (com movimentação ou não) não é possível se os motores não estiverem energizados.

No modo TEACH, ao apertar o botão SERVO ON/READY fará com que o indicador pisque, permitindo que os servos sejam energizados manualmente. Para isso, deve-se pressionar o botão localizado na parte traseira esquerda do Pendant, chamado Switch Mode Enable (Chave Habilitadora, nova definição da RIA) ou antigo Deadman (“Homem-morto”).

NOTA: Todos os alarmes, erros e paradas de emergência devem ser removidos antes de

apertar o botão SERVO ON/READY tanto em modo PLAY como em modo TEACH.



2.3 Botão Liga Servo (Deadman )

O botão de Liga Servo (Switch Mode Enable ou Deadman) permite ao usuário energizar os motores em modo TEACH. Esse procedimento é necessário para movimentação manual com as teclas de movimento, executar um programa passo a passo com FWD/BACK, ou operação contínua com INTERLOCK+TEST START. Também é necessário energizar os motores antes de apertar ENTER e INSERT, MODIFY ou DELETE para gravação de pontos.

Para energizar os motores no modo TEACH, faça o seguinte:

• Remova as paradas de emergência;

• Pressione o botão SERVO ON/READY. O indicador piscará

indicando que o sistema está pronto;

• Segure o DEADMAN em sua posição intermediária.

NOTA: Se o Switch Mode Enable ou Deadman ou Homem Morto estiver completamente solto ou completamente apertado, os motores serão desligados e os freios acionados.

Figura 2. 3: Botão Liga Servo (Deadman)

2.4 Botão Area

O botão AREA pode ser usado ao invés de usar a tela Touch Screen (Toque na Tela) para acessar as seguintes áreas para edição e seleção: Main Menu, Área de Menus, Área de Display Geral, o Inform List (se ativo), assim como a Área de Interface Humana quando a linha de edição está ativa. O fundo da tela ativa sempre estará azul.

NOTA: A área de status não é uma área acessível.

2.5 Tecla Cursor

A tecla Cursor move o cursor ativo para cima/baixo/direita/esquerda para selecionar qualquer item desejado na tela. Quando o cursor está sobre um item com fundo negro e caracteres amarelos, como a lista com os nomes dos



programas, o item não pode ser selecionado através do toque na tela; a tecla SELECT deve ser utilizada. Segurando para Cima ou para Baixo ativa rolagem rápida para o inicio/fim de um programa ou lista. Use SHIFT + Cima/Baixo para a anterior/próxima seção da tela de um programa ou lista (semelhante à função PAGE UP e PAGE DOWN de um computador comum).

2.6 Tecla Select

A tecla SELECT é usada para escolher o item que está selecionado pelo cursor ou abrir uma caixa de diálogo para entrada de dados. As teclas INTERLOCK+SELECT são usados para forçar Outputs Universais, e as teclas SHIFT+SELECT podem ser usados para selecionar uma parte de um programa para copiar, recortar, mudar velocidade e usar a função TRT (vide seções posteriores).

2.7 Tecla Cancel

A tecla CANCEL fica perto da tecla SELECT. Se alguma ação ou entrada indesejada ocorrer, pressione CANCEL.

A tecla CANCEL é usada para remover todas as mensagens de ERRO .

2.8 Tecla Assist

A tecla ASSIST permite as ações de UNDO/REDO (desfazer/refazer) habilitadas no menu EDIT. Também, esta tecla pode ser usada junto com a tecla SHIFT e INTERLOCK para ver uma lista de ações disponíveis para essas duas teclas.

2.9 Teclas de Edição

Figura 2. 4: Teclas de Edição



2.9.1 Teclado Numérico

As teclas numéricas do Teach Pendant (ou PP) são primeiramente utilizadas para entrada de valores numéricos. Valores negativos (-) e decimais (.) podem ser utilizados quando necessário.

Essas teclas também possuem rótulos referentes à instruções específicas para a aplicação especificada na inicialização do controlador.

Figura 2. 5: Layout de Teclas para General, Handling e Arc Welding

2.9.2 Tecla Enter

A tecla ENTER precisa ser pressionada antes de qualquer entrada de dados do teclado numérico ou para gravar caracteres/símbolos inseridos na linha de edição de programas.

2.9.3 Tecla Insert

A tecla INSERT funciona apenas no lado do endereço da tela de edição de programas e no mínimo no modo de EDIÇÃO (EDITING MODE). A tecla INSERT precisa ser acionada antes de apertar ENTER para inserir novas linhas de programação entre linhas de programas já existentes em um programa. O mesmo procedimento não é necessário se o cursor estiver imediatamente antes da instrução END, durante uma programação sequencial.

2.9.4 Tecla Modify A tecla MODIFY funciona apenas no lado do endereço da tela de edição de programas e no mínimo no modo de EDIÇÃO (EDITING MODE). A tecla MODIFY precisa ser acionada antes de apertar ENTER, com os servos ligados, para regravar uma posição selecionada pelo cursor na tela de edição de programas.

A tecla MODIFY também pode ser usada para substituir uma linha de instrução (sem movimento) por outra.



2.9.5 Tecla Delete

A tecla DELETE funciona apenas no lado do endereço da tela de edição de programas e no mínimo no modo de EDIÇÃO (EDITING MODE). A tecla DELETE precisa ser acionada antes de apertar ENTER para excluir linhas existentes em um programa.

2.10 Teclas de Programação

Existem apenas duas teclas para acessar todas as instruções de programação: MOTION TYPE e INFORM LIST. O nível de segurança deve ser pelo menos de EDIÇÃO (EDITING Mode) e o cursor deve estar no lado do endereço na tela de edição de programa.

2.10.1 Tecla Motion Type

A tecla MOTION TYPE é usada para programar posições absolutas do robô e eixos externos com MOVJ (Movimento tipo Joint) ou programar movimentos do Tool Center Point (TCP) com MOVL (Movimento Linear), MOVC (Movimento Circular ou Parabólico) ou MOVS (Movimento Cúbico).

2.10.2 Tecla Inform List

A tecla INFORM LIST é usada para programar qualquer instrução sem movimento.

2.11 Teclas SHIFT

Existem duas teclas de SHIFT, uma em cada lado do Pendant. Elas são utilizadas em conjunto com outras teclas; particularmente as teclas que tem uma barra azul-prateada no topo, indicando uma função alternativa.

Pressione para verificar as funções associadas à tecla SHIFT.

Figura 2. 6: Tela de Ajuda da Tecla SHIFT



2.12 Tecla Interlock

A tecla INTERLOCK é utilizada com outras teclas que possuem símbolos azuis ou contornados de laranja.

Pressione para verificar as funções associadas à tecla INTERLOCK.

Figura 2. 7: Tela de Ajuda da Tecla Interlock

2.13 Tecla Main Menu

A tecla MAIN MENU é usada para mostrar o menu inicial do lado esquerdo da tela do Pendant. Pressionando a tecla MAIN MENU alterna se o menu aparece ou não.

CURSOR CIMA/BAIXO aumenta/diminui o brilho da tela.



3.0 INTERFACE DO DX100

A tela inicial do Pendant DX100 tem cinco áreas distintas. Deste total, apenas quatro podem ser “ativadas” pelo toque na tela ou pelo botão AREA. Uma vez ativa, (indicada pelo fundo azul) o cursor pode ser movido pelos itens da área tanto por toque como pela tecla de cursor. Com o cursor sobre algum item, a tecla SELECT pode ser usada para alterar o item. A área de Status apenas mostra informações e não pode ser selecionada.

Figura 3. 1: Áreas da Tela do Pendant

3.1 Menu Principal

O menu principal contem os sub menus para as mais diversas funções do robô. A disponibilidade de alguns ícones no menu principal depende do nível de segurança.

Figura 3. 2: Menu Principal

Os ícones do menu principal podem ser escondidos ou exibidos usando o botão MAIN MENU, ou usando o botão com mesmo nome na tela do Pendant.

Ao selecionar um ícone, um sub menu aparece. As seleções feitas nesse sub menu

Área de Menu Área de Status

Menu Principal

Área de Interface Humana

Tela Principal



são mostradas na tela principal.

Figura 3. 3: Exemplo de Sub Menus

NOTA: As opções de alguns sub menus diferem de acordo com o nível de segurança

3.2 Tela Principal

A Tela Principal é onde todas as funções selecionadas no menu principal são executadas. Todas as telas possuem um título descritivo.

Figura 3. 4: Lista de Programas

Para selecionar algum item da tela principal, se houver uma lista disponível, use a tecla Cursor, e pressione a tecla SELECT. Para EDITAR algum item da tela principal, selecione o mesmo com o cursor de pressione SELECT. Durante a programação, as teclas MOTION TYPE ou INFORM LIST podem ser



usadas.

Figura 3. 5: Tela de Edição de Programa NOTA: A figura acima mostra o Menu Principal escondido, possibilitando o uso de toda

a tela principal do pendant para a edição do programa.

3.3 Área de Menus

A área de Menus no topo da tela varia de acordo com o que é mostrado na tela principal. Os itens e menus suspensos são acessíveis pela touch screen (toque na tela) ou usando os botões AREA, CURSOR e SELECT.

Figura 3. 6: Área de Menus Padrão

A figura acima é o padrão de exibição da área de menus para todos os casos de seleções no menu principal mostrados na tela principal, exceto para programas.

Quando um programa é exibido, a área de Menus tem as seleções conforme a figura abaixo:

Figura 3. 7: Área de Menus para Edição de Programas



3.4 Área de Interface Humana

3.4.1 Linha de Edição de Buffer

A linha de edição de buffer (armazenamento temporário de informações ou fundo

branco) aparece quando editamos um programa no MODO DE EDIÇÃO ou

MODO DE GERENCIAMENTO . É utilizada para display temporário e edição da instrução selecionada antes e sua inserção no programa.

Figura 3. 8: Linha de Edição de Buffer (Fundo Branco)

3.4.2 Linha de Mensagem

Toda mensagem do sistema para o usuário é mostrada nessa linha junto de um

ícone de informação . Uma mensagem de ERRO tem prioridade sobre qualquer outra mensagem e precisa ser removido pressionando a tecla CANCEL.

Mensagens múltiplas são indicadas pelo ícone . Para visualizar todas as mensagens, selecione a área de mensagem e use o cursor para cima/baixo.

Figura 3. 9: Linha de Mensagem com o Ícone

Qualquer aviso de parada de emergência “ Robot is stopped by ... emergency

stop” tem prioridade sobre mensagens de informação e pergunta . Se a mensagem for muito grande para ser exibida na linha, a mesma se moverá para a esquerda de modo a mostrar toda a mensagem.

NOTA: A mensagem “Encoder Battery Weak” (bateria do encoder fraca) aparecerá na

linha de mensagem quando a bateria do robô precisar ser trocada. A mensagem “Memory Battery Weak” (bateria da memória fraca) aparecerá na linha de Mensagem quando a bateria do controlador DX100 precisar ser trocada.

CUIDADO! Não desligue o controlador D100 até que a bateria correta tenha sido



trocada !

3.5 Display de Status

O Display de Status mostra a atual condição do controlador e configurações do pendant. O cursor não pode acessar essa área; qualquer mudança é feita através de teclas específicas.

CUIDADO! A linha de status deve sempre ser checada antes de operar o sistema em TEACH. Sempre escolha o Control Group (Grupo de Controle), Coordinate System (Sistema de Coordenada) e Manual Speed (Velocidade Manual) antes de movimentar qualquer co mponente.

Figura 3. 10: Ícones da Área de Status Nota: Não desligue o pendant quando o mesmo estiver ocupado com o símbolo da



ampulheta. Além disso, todos os erros e alarmes precisam ser removidos antes que a operação e programação sejam possíveis.

3.6 Opções do Menu Principal

O número de ícones disponíveis no MENU PRINCIPAL depende do atual nível de segurança. Com o MENU PRINCIPAL aberto, opções de segurança estão disponíveis no ícone SYSTEM INFO. Os níveis de SEGURANÇA são:

• MODO DE OPERAÇÃO (não é necessário senha);

• MODO DE EDIÇÃO (senha de 4 a 8 dígitos – 00000000 default);

• MODO DE GERENCIAMENTO (senha de 4 a 8 dígitos – 99999999 default).

Nota: Esse manual é baseado no nível de segurança MODO DE EDIÇÃO

Os ícones disponíveis no MENU PRINCIPAL são:

• JOB (programa); • ARC WELDING (solda à arco) ou GENERAL (geral) ou HANDLING

(manipulação) ou SPOT WELDING (sola à ponto); • VARIABLE (variáveis); • IN/OUT (Entradas e Saídas) (Itens adicionais no MODO DE

GERENCIAMENTO );

• ROBOT (Robô) (Itens adicionais no MODO DE GERENCIAMENTO ); • SYSTEM INFO (Informações do Sistema); • EX. MEMORY (Memória Externa) (SALVA em qualquer modo; ABRE

apenas em GERENCIAMENTO );

• SETUP (Configuração) (Não disponível em ; itens adicionais em ); • DISPLAY SETUP (Config. Tela).

Nota: Os ícones do MENU PRINCIPAL e as opções disponíveis variarão dependendo

do nível de SEGURANÇA e da aplicação.

3.6.1 JOB (Programa)

O sub menu JOB (programa) tem opções para acessar o PROGRAMA ativo, o MASTER JOB, para selecionar PROGRAMAS, opção de CICLO, assim como CAPACIDADE DE PROGRAMAS (memória disponível para criação de programas).

No modo TEACH, a opção CREATE NEW JOB (criar novo programa) fica



disponível no modo de EDIÇÃO ou GERENCIAMENTO. 3.6.2 Arc Welding, General, Handling, Spot Welding, Laser, Paint, etc.

A segunda opção do Menu Principal é nomeada com a aplicação que o DX100 foi inicializada. Este menu dá acesso à informações específicas das aplicações.

3.6.3 Variable (Variáveis)

O menu VARIABLE (variáveis) tem acesso a quatro tipo de variáveis aritméticas usadas para armazenamento de números, as variáveis de posição usadas para posicionamento de robôs, eixos externos e variações de posicionamento, e as variáveis String para armazenamento de texto.

3.6.4 In/Out (Entradas/Saídas)

O menu de entradas e saídas oferece acesso à telas de monitoramento de entradas e saídas para checar as entradas e saídas e setar Saídas Universais para ON/OFF (ligado/Desligado).

3.6.5 Robot (Robô)

O menu do robô possui opções para mostrar o atual estado do robô incluindo CURRENT POSITION (Posição Atual) e SECOND HOME POS (Segunda Posição de Home). Além disso, é possível configurar através desse menu opções como TOOL (ferramenta) e USER COORDINATE (coordenada de usuário).

3.6.6 System Info (Informações de Sistema)

O menu System Info permite acesso ao menu SECURITY (Segurança), informações sobre versão de software e hardware (menu VERSION), um histórico de alarmes (ALARM HISTORY), e um monitor de tempo de controlador energizado, servo energizado, execução de programa, tempo de movimentação de robô e tempo de operação de dispositivos externos no menu MONITORING TIME.

3.6.7 EX. MEMORY

O menu de memória externa (EX. MEMORY) permite acesso à funções que usam cartões de memória externos.

3.6.8 Configurações (SETUP)

O menu de Configurações (SETUP) permite que o usuário personalize as condições de TEACH (TEACHING CONDITION) e outros recursos envolvendo operação do pendant e edição de atalhos.

3.6.9 Configurações de Tela (DISPLAY SETUP)

As configurações de tela (DISPLAY SETUP) permitem que o usuário escolha o



tamanho da fonte e dos ícones. O botão Initialize layout (inicializar o layout) voltam a fonte para o padrão de fábrica. Estão também disponíveis sete combinações diferentes de divisão de tela.

No submenu DISPLAY SETUP, existem quatro opções para escolha: CHANGE FONT (Mudar Fonte), CHANGE BUTTON (Mudar Botões), WINDOW PATTERN (Divisão de Tela) e INITIALIZE LAYOUT (Inicializar Layout).

O menu CHANGE FONT permite que o usuário personalize o estilo e o tamanho da fonte exibida na tela principal. Existem quatro diferentes tamanhos, desde very large (muito grande) até very small (muito pequeno).

Figura 3. 11: Fonte Padrão e Fonte Grande

O menu CHANGE BUTTON permite que o usuário personalize o estilo da fonte e o tamanho dos botões do Menu Principal, da Área de Menus e da Inform List (Lista de funções). A figura abaixo mostra as três áreas com a fonte aumentada e em negrito.

Figura 3. 12: Botões do Pendant no formato Grande

O menu INITIALIZE LAYOUT faz com que todas as fontes voltem ao padrão de fábrica. Esta função muda o layout de toda a tela do pendant para o tamanho padrão.



CUIDADO! Não use nenhum atalho para funções até qu e o símbolo da ampulheta desapareça da área de Status.

Modo Janelas Múltiplas O modo janelas múltiplas divide a tela principal em até quatro janelas mostradas simultaneamente. Existem 7 padrões disponíveis para escolha do usuário.

Figura 3. 13: Acesso aos 7 Padrões de Tela Diferentes

O título da janela ativa é mostrado em azul-escuro e as inativas em azul-claro. A janela ativa está sujeita à operação através do pendant. Também, todos os sinais de status e botões de operação indicados na tela do pendant são direcionados apenas para a janela ativa. Para alternar entre os modos de janela simples e janelas múltiplas, pressione

SHIFT + . Ao pressionar a tecla [MULTI] no modo de janela simples, as janelas que foram configuradas anteriormente no modo de janelas múltiplas aparecerão em tela cheia na ordem em que foram configuradas (1 – 2 – 3 – 4 – 1 ... )



NOTA: A visibilidade de conteúdos em uma janela no modo de múltiplas janelas pode ser diferente quando visualizada no modo de janela simples devido ao tamanho limitado da tela no modo de janelas múltiplas. O conteúdo volta ao normal quando mostrado no modo de janela simples.

• O buffer da tela de programação só pode ser editado quando a janela estiver

ativa; • Nenhuma janela auxiliar aparece em modo de janelas múltiplas.

3.7 Telas de Digitação

As telas de digitação consistem de um teclado de letras maiúsculas e minúsculas, símbolos, espaço, backspce para deletar caracteres e cancel para apagar toda a linha de edição. Ela aparece para criação de nome de programas, inserção de comentários, alteração de nome de I/O, etc.

A linha de edição pode ser acessada pelo toque na tela para colocar o cursor entre caracteres para apagar caracteres específicos utilizando a tecla backspace. Além disso, se arrastarmos o toque, selecionamos vários caracteres consecutivos que podem ser removidos simultaneamente pressionando backspace apenas uma vez.

Figura 3. 14: Telas de Digitação



4.0 GRUPOS E COORDENADAS Antes de movimentar qualquer parte do sistema, altere ou verifique o Grupo de Controle (CONTROL GROUP) e a coordenada de movimentação com a velocidade manual apropriada.

4.1 Grupos de Controle

O DX100 pode ser configurado com vários robôs e eixos externos; logo, para movimentação manual, o CONTROL GROUP a ser movimentado deve ser escolhido pelo operador. O CONTROL GROUP atual é mostrado na área de Status.

4.1.1 Tecla ROBOT (Robô)

Por padrão, o robô sempre é selecionado quando o controlador é ligado. Ao pressionar a tecla ROBOT o robô desejado é selecionado (desde R1 até R8). As teclas de movimentação manual do pendant são nomeadas para movimentação de motores do robô individualmente com (+/-) [SLURBT], e também para movimentação do TCP (Ferramenta), em (+/-) X, Y, Z e rotacionando a ferramenta ao redor dos eixos através das teclas (+/-) Rx, Ry e Rz. Robôs com mais de 6 eixos também usam as teclas “E” e “8”.

4.1.2 Tecla EX. AXIS

Ao pressionar a tecla EX. AXIS (eixo externo) os eixos externos se tornam o grupo de controle ativo, podendo variar de S1 a S24 ou B1 a B8. Normalmente os eixos são movimentados pelas primeiras teclas de movimentação [-X/S] e [+X/S] para o primeiro eixo externo (S1 ou B1), pelas segundas para S2 ou B2 e assim por diante.

NOTA: É necessário pressionar SHIFT+ROBOT ou SHIFT+EX.AXIS quando o grupo

de controle desejado não estiver configurado para o programa ativo.



Figura 4. 1: Eixos do Robô, Base e Estação

4.2 Sistemas de Coordenadas

O sistema de coordenadas ativo, identificado na área de status, determina como o robô se movimentará ao pressionar as teclas de movimentação. Quatro dos cinco tipos disponíveis estão disponíveis na tecla COORD (há uma configuração disponível no menu TEACHING CONDITION para variar entre a coordenada RECT [Retangular] e CYL [Cilíndrica]).As teclas X, Y, Z, Rx, Ry e Rz ficarão ativas em todos os sistemas de coordenadas, exceto para Joint, onde [SLURBT] estarão ativas.

: Coordenada Joint [SLURBT]

: Coordenada Retangular [RECT]

: Coordenada Cilíndrica [CYL]

: Coordenada da Ferramenta [TOOL]

: Coordenada de Usuário [UF# 1-63]

4.2.1 Coordenada JOINT

Robôs de 6 Eixos [SLURBT]

Com a coordenada Joint selecionada, as letras S, L, U, R, B e T nos 06 pares de teclas dos eixos são ativas, permitindo o operador mover cada motor do robô individualmente para qualquer direção. Essa é a coordenada ativa padrão quando o sistema é iniciado.



Figura 4. 2:Teclas de Movimentação e Movimentos em JOINT (S,L,U,R,B,T)

NOTA: Quando duas ou mais teclas de eixos diferentes são pressionadas

simultaneamente, o robô executará os movimentos dos eixos das teclas pressionadas. Porém, caso duas teclas do mesmo eixo sejam pressionadas, como por exemplo, [X-/S-] e [X+/S+], nenhum movimento será executado.

4.2.2 Robôs de 7 Eixos [SLURBT e E]

Com a coordenada Joint selecionada, o 7º eixo, Eixo E, pode ser movimentado com as teclas

Figura 4. 3: Teclas de Movimentação e Movimentos JOINT (S,L,U,R,B,T & E)



4.2.3 Seleção de Ferramenta para Movimentação em co ordenadas XYZ

A ferramenta atual do robô é chamada de Tool Control Point (TCP). O TCP não serve apenas para gravar e modificar pontos em um programa, mas também para

movimentação manual em coordenadas Retangular , Cilíndrica , Tool

e User .

Para selecionar uma ferramenta, siga os seguintes passos:

1. Selecione qualquer sistema de coordenada, exceto a de usuário com o botão

COORD .

2. Segure e pressione a tecla TOOL SELECT . Movimente o cursor até a ferramenta desejada. Pressione SHIFT+COORD novamente para fechar a lista.

Figura 4. 4: Lista para Seleção de Ferramentas

4.2.4 Coordenadas Retangular , Cilíndrica , Tool e User

Em todas as coordenadas tipo XYZ, as teclas nomeadas X, Y e Z controlam o TCP ativo nas respectivas direções. As teclas Rx, Ry e Rz mudam a orientação da ferramenta mantendo a atual posição do robô.

A coordenada RECT movimenta o TCP em uma linha reta baseada no ROBOT FRAME (coordenada do robô), onde os eixos XYZ estão dispostos obedecendo a regra da mão direita, com o X movimentando o TCP para frente o para trás, o Y para a esquerda ou para a direita e o Z para cima e para baixo.

A coordenada CYL movimenta o TCP em um movimento cilíndrico quando usamos as teclas XY; as teclas Z funcionam da mesma maneira que na coordenada RECT: para cima e para baixo no ROBOT FRAME.



A coordenada TOOL movimenta o TCP baseando-se na TOOL FRAME (TF). Esse sistema de coordenada não é estacionário, ou seja, ele se movimenta junto com o robô. As teclas Z normalmente movimentam o robô para aproximação ou afastamento do ponto desejado, mas isso pode variar com a aplicação.

A coordenada de usuário (USER) movimenta o TCP baseando-se na coordenada ativa, onde os pontos e planos de origem são criados pelo usuário.

A utilização das teclas X, Y e Z na coordenada RECT fazem com que o TCP se mova de acordo com a figura abaixo.

Figura 4. 5: Movimentações dos Eixos nas Coordenadas X, Y e Z Se qualquer coordenada XYZ estiver ativa, as teclas Rx, Ry e Rz fazem com que o robô rotacione ao redor de algum dos eixos do sistema de coordenada, mantendo o TCP no mesmo ponto.

Depois de movimentar o TCP para uma posição desejada com as teclas XYZ, utilize as teclas Rx, Ry e Rz para ajustar a orientação do TCP antes de gravar a posição no programa.

Paralelo ao Eixo Z

Paralelo ao Eixo Y

Paralelo ao Eixo X



A coordenada Cilíndrica, chamada de CYL, pode ser configurada no lugar da coordenada RECT. As teclas XYZ nessa coordenada fazem com que o TCP se mova da seguinte maneira:

Figura 4. 6: Movimentação X, Y e Z em Coordenada Cilíndrica

Para escolher entre coordenada RECT ou CYL, execute o seguinte procedimento. Lembre-se de selecionar o modo TEACH e pelo menos no nível de segurança EDITING:

1. Abra o Menu Principal;

2. Clique no botão SETUP ;

Os eixos rotacionam com o TCP fixo e variam de acordo com a coordenada selecionada

*Disponível apenas para robôs com 7 eixos. O TCP e o ângulo da ferramenta se mantém, e apenas o braço se movimenta.

Eixos SLURBT

Eixo E



3. Selecione TEACHING COND;

4. Procure a opção RECT/CYL;

5. Pressione SELECT para selecionar entre RECT ou CYL.

Para fechar a tela, selecione qualquer outra opção do Menu Principal.

Figura 4. 7: Seleção entre coordenada RETANGULAR ou CILÍNDRICA

4.2.5 Coordenada Tool

A coordenada TOOL permite o movimento do TCP de acordo com a ferramenta selecionada. Os eixos X, Y e Z desse sistema são orientados de acordo com cada TCP diferente, e se movimentam com a ferramenta.

Figura 4. 8: Sentidos de Movimentação em Coordenada TOOL

A origem de qualquer TOOL FRAME sempre é o TCP. Por isso, é impossível que a posição atual do robô seja mostrada em função do TOOL FRAME.



4.2.6 User Frames

O sistema de coordenada de usuário (USER FRAME) é baseado em pontos criados pelo próprio usuário, baseado no plano de trabalho do robô. Podem ser criados até 63 coordenadas de usuário diferentes.

Figura 4. 9: Exemplo de Coordenada de Usuário

4.3 Teclas e Ícones de Velocidade Manual

A velocidade manual determina a velocidade que o robô ou eixo externo se movimentará com as teclas de movimento ou com FWD/BWD.

4.3.1 Velocidade Manual

As quatro possibilidades, INCHING (pulsada), LOW (baixa), MEDIUM (média) e HIGH (alta), são selecionadas pelas teclas de velocidade FAST (rápido) e SLOW (devagar). O símbolo na área de Status indica a velocidade atualmente selecionada.

Figura 4. 10: Teclas e Ícones de Velocidade Manual

Com a velocidade INCHING selecionada, cada vez que as teclas de movimentação forem pressionadas, o robô ou eixo externo movimentará um pulso

na direção selecionada, caso a coordenada ativa seja JOINT .



Em todas as outras coordenadas, a velocidade INCHING fará com que o TCP se mova na direção desejada ou rotacione ao redor do eixo selecionado de acordo com o parâmetro especificado no controlador.

NOTA: O padrão de velocidade manual quando o robô é ligado é a LOW

4.3.2 Tecla HIGH SPEED (Alta Velocidade)

A tecla HIGH SPEED faz com que o robô se movimente em uma velocidade manual alta independente da configuração atual de velocidade manual. Para isso, deve-se estar pressionando apenas uma tecla de movimentação (pode ser em JOINT ou coordenadas XYZ) ou então executando programa com a tecla FWD. A velocidade com que o robô se movimenta com essa tecla é configurável. Ao soltar a tecla, o robô volta a se movimentar com a velocidade manual selecionada na área de Status.

NOTA: A tecla HIGH SPEED não funciona se a velocidade manual for INCHING ou

com a tecla BWD.

4.4 Posição Atual

A posição atual pode ser mostrada de diversas maneiras. A posição do robô é mostrada como padrão em PULSOS (SLURBT para 6 eixos). Todas as posições de eixos externos são mostradas em PULSOS.

Qualquer posição de TCP pode ser mostrada em relação à BASE FRAME, ROBOT FRAME ou USER FRAME. Nesse caso, mostram a distância em milímetros da origem do sistema de coordenadas e as rotações em graus em relação aos eixos.

Para mostrar a POSIÇÃO ATUAL, o procedimento é o seguinte:

1. Acesse o menu ROBOT no Menu Principal;

2. Clique em CURRENT POSITION;

3. Aperte SELECT e depois selecione PULSE, BASE, ROBOT ou USER e

pressione SELECT novamente;

4. Se escolher USER, digite o número da USER FRAME no local indicado

(>User_coord_no.=) e pressione ENTER;



Figura 4. 11: Posição Atual

4.5 Posições de Programa

Todas as posições ensinadas ao robô ou eixo externo no programa são chamadas de posição de programa. Todas as posições de um programa são armazenadas com a contagem de pulsos de cada motor do robô e do eixo externo (caso exista um) na posição que foi gravada.

Para mostrar uma posição de programa na tela do pendant, faça o seguinte:

1. Selecione a posição com o cursor e pressione a tecla DIRECT OPEN

conforme figura abaixo:

Figura 4. 12: Posição Programada (acessada pela tecla DIRECT OPEN)



A coluna da esquerda mostra a posição de programa do robô [CMD] e a coluna da direita mostra a posição atual do robô [CURR].

2. Pressione novamente a tecla DIRECT OPEN para fechar a janela.



5.0 ALARMES E ERROS

As mensagens de ERRO aparecem na linha de Mensagem, na parte inferior da tela do pendant. Todos ALARMES aparecem na tela principal do pendant, e um ícone indicativo de ALARME aparece na área de status. Qualquer operação ou edição é impossível até que todos os erros ou alarmes sejam removidos.

5.1 Mensagens de Erro

Uma mensagem de erro aparece quando há algum erro básico de digitação ou operação. Por exemplo, se tentamos pressionar a tecla START sem estar em modo PLAY. Isso causa o seguinte erro:

A mensagem de erro é removida ao pressionar a tecla .

5.2 Alarmes Menores

Alarmes menores normalmente ocorrem devido a erros de movimentação ou uma instrução de programação que o robô não será capaz de executar (velocidade excessiva, trajetória impossível de ser calculada, etc.). Os códigos dos alarmes menores iniciam com 4, 5, 6, 7 ou 8. Alarmes de usuário ou de processo iniciam com o número 9.

A execução do programa é interrompida, porem os motores continuam energizados. Os alarmes menores são removidos ao pressionar a tecla RESET na tela do Pendant. A causa do alarme deve ser removida para continuar a operação e evitar que o alarme ocorra novamente.

Figura 5. 1: Exemplo de Alarme Menor



NOTA: No caso do alarme 4107: ABSO DATA OUT OF RANGE, existe um procedimento adicional depois de removê-lo, chamado “Check Position”

5.3 Alarmes Maiores

Um alarme maior ocorre devido à falha de equipamentos ou uma falha grave durante operação do robô. Quaisquer falhas de equipamento necessitam de reparos ou troca dos equipamentos danificados.

O alarme aparece na tela principal do pendant inicia com os números 1, 2 ou 3. Os motores são desernegizados e só poderão ser energizados novamente se reiniciarmos o controlador. Um alarme Off-line ocorre durante os diagnósticos iniciais do controlador, caso este encontre algum problema que necessite de manutenção. Esses alarmes iniciam com 0 e não podem ser removidos, nem mesmo desligando o controlador.

Figura 5. 2: Exemplo de Alarme Maior

5.4 Tela de Alarme

Mesmo com o alarme ativo, é possível navegar por outras janelas que não causam movimentação nos motores. Com isso, o controlador continua impossibilitado de operação e a tecla RESET para remover o alarme não está mais na tela. Para voltar à tela de alarme, pode-se tentar energizar os motores novamente ou seguir o seguinte procedimento.

Para mostrar a tela de alarme ativo na tela para pressionar RESET, faça o seguinte:

1. A partir do Main Menu, selecione SYSTEM INFO;

2. Selecione o menu ALARM.



Figura 5. 3: Tela de Alarme

5.5 Histórico de Alarmes

O controlador armazena um histórico dos últimos 100 alarmes de cada tipo: Alarmes Maiores, menores, de usuário e off-line.

O nome de usuário (login) também é armazenado caso o sistema de usuários individuais esteja sendo utilizado.

Para acessar o histórico de alarmes, faça o seguinte:

1. Selecione, a partir do Menu Principal, SYSTEM INFO;

2. Selecione ALARM HISTORY (Histórico de Alarmes);

3. Use a tecla PAGE para selecionar o próximo tipo de alarme, e

SHIFT+PAGE para o tipo anterior;

4. Selecione um alarme desejado com o cursor; os detalhes referentes ao

alarme aparecerão na parte inferior da tela.

NOTA: Erros não são registrados no Histórico de Alarmes.



Figura 5. 4: Histórico de Alarme

5.6 Overrun e Shock Sensor

O sensor de OVERRUN está localizado na base do eixo S do robô. Movimentar o robô a partir deste ponto pode causar grandes danos para o cabeamento interno. O acionamento do sensor faz com que ocorra o alarme 4100 OVERRUN IN ROBOT AXIS Em alguns robôs existe um dispositivo montado entre a flange e a ferramenta chamado “Shock Sensor”. Esse dispositivo protege o robô e a ferramenta de um dano maior devido à uma colisão. Ao bater a ferramenta, a chave interna desse dispositivo abre e o alarme 4110 SHOCK SENSOR ACTION será mostrado na tela do pendant.

NOTA: A reação do robô padrão para o SHOCK SENSOR é uma parada de Emergência. Isso pode ser mudado para HOLD, desde que o controlador esteja em modo de EDIÇÃO ou GERENCIAMENTO.

Para liberar a ação de Overrun ou Shock Sensor, faça o seguinte:

1. A partir do Menu Principal, selecione ROBOT;

2. Selecione OVERRUN&S-SENSOR;

Abaixo um exemplo da tela de OVERRUN&S-SENSOR



Figura 5. 5: Overrun e Shock Sensor

NOTA: Esse menu só fica disponível em modo de EDIÇÃO e GERENCIAMENTO

3. Selecione RELEASE desativar temporariamente o sensor;

4. Selecione RESET para remover o alarme.

Agora, em modo TEACH, os motores podem ser energizados. O robô pode ser movimentado em qualquer sistema de coordenada.

NOTA: A desativação do sensor só terá efeito enquanto a tela for mantida. Caso outra tela seja selecionada, o controlador voltará a mostrar o alarme e o robô entrará em parada de emergência novamente.

5.7 Shock Sensor Interno e Detecção de Colisão

Todo robô possui um sistema interno de shock sensor que protege tanto o robô quanto ferramenta através do monitoramento do torque dos servomotores. Se o torque exceder um valor pré-determinado, o alarme 4315 COLLISION DETECT será acionado. Esse alarme ocorre normalmente quando o robô ou ferramenta colidem com alguma peça ou dispositivo da área de trabalho.

A tela de alarme destaca em qual eixo foi detectado o excesso de torque.

Figura 5. 6: Alarme 4315 Collision Detect



Esse shock sensor interno é baseado em um nível de detecção (DETECTION LEVEL) configurado em um arquivo de condição para Shock Sensor (Shock Sensor Condition File).

O procedimento de desabilitar o sistema pode ser necessário para conseguir tirar o robô de uma colisão:

1. Com o controlador em TEACH, no Menu Principal, selecione ROBOT;

2. Selecione SHOCK SENS LEVEL;

3. Pressione PAGE na tela do Pendant, digite “9” e pressione ENTER (A

condição 9 é válida para TEACH);

Figura 5. 7: Tela de Shock Sensor

4. Selecione o campo VALID e pressione SELECT, alterando para INVALID;

Figura 5. 8: Shock Sensor Desabilitado (Invalid)

CUIDADO! Os motores agora podem ser energizados po is o controlador não



está mais monitorando o torque dos motores enquanto o Internal Shock Sensor estiver em INVALID.

5. Selecione a coordenada desejada e movimento o robô em velocidade baixa

até sair da área de colisão; 6. Coloque o monitoramento novamente para VALID.

O shock sensor interno pode ser configurado tanto para TEACH como para PLAY. Se configurar qualquer uma das 9 condições para INVALID faz com que todas as outras condições se tornem inválidas.

A condição padrão utilizada para PLAY é a 8, porém ela pode não ser apropriada para todas as partes de um programa. A instrução SHKSET SSL#( ) permitem a seleção das condições 1-7, que podem ter configurações diferentes. A instrução SHKRST volta para a condição padrão.

NOTA: O nível de detecção (DETECTION LEVEL) só pode ser alterado em modo de

GERENCIAMENTO e pode estar entre 1-500.

5.8 Alarmes Múltipos

É possível que vários alarmes apareçam simultaneamente como na figura abaixo. Eles aparecem na ordem de ocorrência. Se qualquer um desses alarmes for maior, o controlador precisa ser reiniciado para resolução desse alarme.

Figura 5. 9: Exemplo de Tela com Vários Alarmes



6.0 SECOND HOME POSITION Durante os diagnósticos iniciais, o controlador compara os valores atuais dos encoders com os dados armazenados na hora em que o controlador foi desligado. Caso essa diferença seja significante, o alarme 4107: OUT OF RANGE (ABSO DATA) surge na tela.

Figura 6. 1: Alarme 4107 (Out of Range)

A mensagem “Check Position” aparecerá na tela caso haja a tentativa de energização dos motores, mesmo depois de pressionar RESET. O procedimento de CHECK POSITION consiste em levar o robô para seu SECOND HOME, uma posição previamente conhecida, checar se o robô está exatamente nessa posição e confirmar os valores da posição A mensagem abaixo aparecerá caso o operador tente executar um programa em PLAY sem ter checado posição.

CUIDADO! Um erro no sistema gerador de pulsos pode causar um alarme. Se houver suspeita de falha nesse sistema, não movimen te o robô com FWD até checar cada eixo separadamente com as respe ctivas teclas + e – em coordenadas JOINT para validar a operação.

Alarmes gerados por uma colisão podem ocorrer devido à falhas nos drives. Verifique movimentando o robô lentamente antes de prosseguir. Para fazer o “Check Position” no SECOND HOME (Ponto Específico), faça o seguinte:



1. Clique em RESET para remover o alarme;

2. Em TEACH, pressione o botão SERVO ON/READY;

3. Selecione ROBOT a partir do MAIN MENU, selecione SECOND HOME

POS. A tela que aparecerá será a seguinte:

Figura 6. 2: Tela Second Home Position (Ponto Específico)

CUIDADO! Esse procedimento pode causar uma colisão quando a tecla FWD for pressionada se houver obstáculos no caminho do robô . Movimente o robô, conforme necessário, para desviar de qualquer obstáculo.

NOTA: O SECOND HOME padrão é a posição onde todas as ranhuras mecânicas do

robô estão alinhadas e todos os valores dos encoders são mostrados como zero.

4. Ligue os motores com o DEADMAN. A Linha de Mensagem deve indicar “Check Position” (Se o alarme 4511 DROP VALUE aparecer, pressione RESET e continue);

5. Garanta que o caminho esteja livre, selecione uma Velocidade Manual,

pressione e segure a tecla FWD para mover o robô até o SECOND HOME POSITION. Os valores da coluna DIFFERENCE mudam todos para zero;

6. Verifique se o robô está mesmo no Second Home Position;

NOTA: Se o robô NÃO estiver na posição correta, pode ser necessário fazer alguma

manutenção no robô.

7. Pressione DATA na área de Menus;

8. Pressione CONFIRM POSITION. A mensagem “Home Position Checked” será mostrada na linha de mensagem.



7.0 CRIANDO UM PROGRAMA

Para criação de um novo programa, deve-se primeiro nomear o programa com qualquer combinação de números, letras maiúsculas e símbolos. O nome do programa não pode ter mais de 32 caracteres.

NOTA: O controlador deve estar em modo de EDIÇÃO ou GEENCIAMENTO para ter acesso ao menu CREATE A NEW JOB.

7.1 Criar um novo programa

Para criar um novo programa, siga os seguintes passos: 1. No modo TEACH, a partir do Menu Principal, selecione JOB;

2. Selecione CREATE A NEW JOB; 3. Selecione o campo com asteriscos e pressione SELECT;

Figura 7. 1: Criando um Novo Programa

4. Digite o nome do programa utilizando o teclado numérico

ou

Digite o nome do programa conforme desejado na tela de caracteres que

surge na tela. Não se esqueça do limite de 32 caracteres;

NOTA: Pressione CANCEL para apagar a linha inteira

5. Pressione ENTER para aceitar o nome digitado;

6. Se quiser colocar um COMMENT (Comentário) no programa, mova o

cursor para baixo e pressione SELECT. Digite até 32 caracteres a serem



visualizados na tela de detalhes do programa. Pressione ENTER para gravar

o comentário digitado;

7. Se o CONTROL GROUP for diferente de R1, pressione SELECT, selecione

o CONTROL GROUP desejado e pressione SELECT;

8. Clique em EXECUTE ou pressione ENTER para criar o novo programa.

A tela de PROGRAMA do novo programa criado surgirá com duas instruções: 0000 NOP (Nenhuma operação, início do programa) e 0001 END.

Figura 7. 2: Tela Inicial Novo Programa

7.2 Acessando o Programa Ativo

Caso a tela principal do pendant deixe de mostrar o programa ativo, existe apenas uma maneira de voltar a exibir o programa ativo na tela.

NOTA: Em modo PLAY, apenas o programa ativo pode ser acessado

(Lâmpada Start Acesa e ícone de status Running ) Para voltar a mostrar o Programa Ativo na tela do pendant, faça o seguinte:

1. A partir do Menu Principal, pressione o ícone JOB;

2. Pressione JOB novamente. O atual programa ativo aparecerá na tela.



Figura 7. 3: Seleção do Programa Ativo

7.3 Selecionando um Programa

Todos os programas criados aparecem na JOB LIST (lista de programas), localizada no menu SELECT JOB. Qualquer programa pode ser selecionado em TEACH. Em PLAY, qualquer programa pode ser selecionado se nenhum outro programa estiver sendo executado.

NOTA: Em PLAY, apenas o programa ativo pode ser selecionado durante a execução de qualquer programa.

Para selecionar um programa previamente criado em TEACH ou em PLAY, desde que nenhum outro programa esteja sendo executado, faça o seguinte:

1. Selecione JOB, a partir do Menu Principal;

2. Clique em SELECT JOB para acessar a JOB LIST;

3. Selecione o programa desejado e pressione SELECT.

Figura 7. 4: Job List (Lista de Programas)



7.4 Master Job

Apenas um programa pode ser configurado como Master Job nas configurações padrão. Acesse esse programa através do botão Call Master Job, do menu JOB. Não altere as configurações de Master Job sem a permissão de um supervisor.

7.4.1 Registrando o nome de um Master Job Para registrar um nome de Master Job, faça o seguin te:

1. Em TEACH, selecione o menu JOB;

2. Pressione MASTER JOB;

NOTA: Se nenhum Master Job tiver sido registrado anteriormente, 32 asteriscos aparecerão. Caso contrário, o nome do Master Job atual estará visível.

3. Com o cursor nos asteriscos ou no nome do Master Job atual, pressione

SELECT;

Figura 7. 5: Seleção de Master Job

4. Leve o cursor até SETTING MASTER JOB e pressione SELECT;

Figura 7. 6: Configurando um Master Job



5. Selecione o programa desejado com o cursor e pressione SELECT;

6. O programa será registrado e seu conteúdo será exibido na tela.

7.4.2 Exibindo o Master Job

Para selecionar o Master Job tanto em TEACH como em PLAY a partir do Menu Principal, faça o seguinte: 1. Do Menu Principal, selecione JOB;

2. Selecione MASTER JOB e pressione SELECT;

3. Com o cursor em CALL MASTER JOB, pressione SELECT.

NOTA: O Master Job não pode ser chamado se a luz de START estiver acesa durante execução de programas em PLAY.

NOTA: Na tela de Programa, o menu JOB na área de Menus também tem opções para

criação e seleção de programas, selecionar o Master Job, etc.

Figura 7. 7: Call Master Job na Área de Menus



8.0 CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA

Para movimentação do robô, o controlador precisa de três informações: POSIÇÃO GRAVADA, TIPO E VELOCIDADE DE MOVIMENTAÇÃO. A linha de edição de buffer (temporária), identificada com o fundo branco, mostra o tipo de movimentação, velocidade e outros detalhes atualmente selecionados.

8.1 Posição Gravada

A posição gravada representa o destino do robô e eixos externos – caso haja um- em pulsos. O controlador grava a posição do CONTROL GROUP do programa ativo quando inserimos instruções de movimento ao programa.

8.2 Tipo de Movimentação A tecla MOTION TYPE permite que o usuário selecione a forma com que o robô ou TCP se movimentará até a posição gravada. Os quatro tipos padrões são Joint, Linear, Circular (Parabólica) e Spline (Cúbica). Cada vez que a tecla MOTION TYPE é pressionada a linha de edição muda para MOVJ, MOVL, MOVC E MOVS.

Figura 8. 1: Linha de Edição de Buffer e tecla Motion Type

8.3 Velocidade de Movimentação

A velocidade de movimentação (PLAY SPEED) determina a velocidade com que o robô se movimenta para o ponto, de acordo com o MOTION TYPE. Para MOVJ, a velocidade VJ= é um percentual da velocidade máxima que o robô pode alcançar que vai de 0.01 a 100.00. A velocidade para MOVL, MOVC e MOVS é expressa como V=Control_Point_Speed, com unidades cm/min, mm/min, in/min ou mm/sec.

Figura 8. 2: Lista de Velocidades de Operação

Padrão de Velocidades de Operação VJ=Joint_speed V=Control_point_speed

(%) (cm/min) 100.00 9000 50.00 4500 25.00 2250 12.50 1122 6.25 558 3.12 276 1.56 138 0.78 66



8.3.1 Seleção de Valores de Velocidade da Lista A seleção de valores da lista permite que sejam utilizados os padrões listados na página anterior tanto para Joint_Speed (%) ou Control_point_speed (lineares). Para selecionar uma das oito velocidades padrão, siga os seguintes passos: 1. Depois de selecionar o tipo de movimentação, pressione SELECT para

mover o cursor para a linha de edição de Buffer 2. Mova o cursor para a direita para selecionar os dados de velocidade 3. Segure SHIFT e pressione para cima ou para baixo para selecionar a

velocidade.

8.3.2 Seleção Manual de Velocidades A velocidade de operação pode ser definida por qualquer valor dentro dos limites de velocidade robô através do teclado numérico. Para alterar a velocidade de movimentação, faça o seguinte:

1. Depois de selecionar o Motion Type, pressione SELECT para mover o

cursor para a linha de edição de Buffer; 2. Mova o cursor para a direita e selecione o valor de velocidade; 3. Pressione SELECT. O valor de velocidade pode ser alterado livremente; 4. Digite o valor desejado no teclado numérico e pressione ENTER.

Os limites das velocidades possíveis são os seguintes: VJ = Joint Speed para MOVJ [VJ= 0.01 – 100.00%] V = Velocidade do TCP para MOVL, MOVC e MOVS, varia de

acordo com a unidade: 1-9000 cm/min; 1-3543 in/min; 1-90000 mm/min; 0.1-1500.0 mm/sec (unidade padrão de backup); [A velocidade máxima linear depende do tipo de robô. Alguns modelos

têm velocidades maiores] VR= Velocidade Angular para MOVL, MOVC e MOVS [0.1-360 °/s].

NOTA: A velocidade desejada pode não ser alcançada durante execução devido à distância percorrida, configurações de aceleração ou qualquer parâmetro de precision leve (nível de precisão). Além disso, alguns modos especiais de execução limitam as velocidades de execução.



8.4 Programando uma Linha de Movimento

Para programar uma linha de movimento, o sistema deve estar em TEACH e em pelo menos modo de EDIÇÃO.

NOTA: Selecione a ferramenta correta antes de movimentar e gravar uma nova

posição. Sempre verifique a linha de edição de buffer (linha temporária) antes de inserir uma nova linha no programa.

Para inserir uma nova linha de movimento em um programa, siga os

seguintes passos:

1. CURSOR: Mova o cursor para o lado esquerdo da tela. Se for a primeira linha, selecione a linha 0000 NOP. Cada nova linha será inserida abaixo da linha que estiver selecionada pelo cursor;

2. MOTION TYPE: Para mudar o MOTION TYPE mostrado na linha de edição de buffer (linha temporária), pressione a tecla MOTION TYPE conforme necessário;

NOTA: Para que a tecla MOTION TYPE funcione, o cursor deve estar no lado

esquerdo da tela do programa (caso o cursor esteja na linha de edição de Buffer (linha temporária), a tecla não funcionará até que volte para a tela de programa).

3. VELOCIDADE DE MOVIMENTO: Se for necessário mudar a velocidade,

pressione SELECT para acessa a linha de edição de Buffer. Mova o cursor até a velocidade e altere usando um dos métodos apresentados na seção anterior;

4. POSIÇÃO: Movimente o robô para a posição desejada; 5. Com os motores energizados, pressione INSERT+ENTER.

Todos os dados de posição, tipo de movimentação, velocidade e ferramenta ativa são gravados no programa. (A tecla INSERT não é necessária se o cursor estiver logo acima da linha com a instrução END).

NOTA: O robô deve ser movimentado para a posição desejada antes da edição da linha de buffer (linha temporária). Entretanto, se o operador não mantiver os motores energizados durante a edição do buffer, a posição pode mudar ligeiramente devido à ação dos freios. Uma nova movimentação pode ser necessária para voltar à posição exata desejada antes de adicionar a linha ao programa.



8.5 Tipo de Movimentação Joint (MOVJ)

O movimento Joint controla apenas o destino do robô. O Control Group se movimenta até alcançar os valores de encoder gravados na posição. A trajetória do robô não pode ser controlada, pois o controlador não interpola sua trajetória. Por isso, aplicações que precisem de precisão e trajetória conhecida (solda, pintura, etc.) não utilizam movimentos em Joint. Essa movimentação só é utilizada para movimentos aéreos e de aproximação. A velocidade VJ=Joint_speed representa a velocidade máxima de cada motor do robô durante a movimentação para a posição gravada. (Em alguns movimentos alguns motores podem não se mover, de acordo com a necessidade).

Figura 8. 3: Movimentos Aéreos com Movimento Joint



8.6 Movimento Linear (MOVL)

O movimento linear é um movimento interpolado do TCP. Esse tipo de movimentação faz com que o TCP do robô se movimente em uma linha reta até chegar à posição gravada. Se houver uma mudança de orientação da ferramenta entre a posição atual para o destino, esta irá mudar gradativamente durante a trajetória linear até o destino. A velocidade do movimento MOVL é a velocidade com que o TCP se move (V= Control_point_speed) ou a velocidade de rotação (ou velocidade angular) da ferramenta (VR=Angle_speed), quando o robô rotaciona a ferramenta com o TCP fixo.

Figura 8. 4: Linha de Movimentação com MOVL



8.7 Movimento Circular (MOVC) O robô pode mover o seu TCP em uma trajetória circular simétrica (seguindo uma trajetória parabólica ou descrevendo um polinômio de segundo grau). Para isso, basta gravar 3 pontos consecutivos com o movimento MOVC. Os 3 pontos permitem ao controlador determinar o plano, raio e centro do círculo interpolado. Cada ponto MOVC a mais que for gravado desnecessariamente fará com que o controlador recalcule todos os dados anteriormente mencionados.

Figura 8. 5: Exemplo de Movimentos Circulares

Para programar um movimento circular, faça o seguinte: 1. Com o cursor no lado esquerdo da tela, pressione MOTION TYPE até

selecionar MOVC (na linha de edição de buffer); 2. Determine uma velocidade V=Control_point_speed apropriada; 3. Movimente o Robô para o primeiro ponto do arco; com os motores

energizados pressione [INSERT], ENTER;

NOTA: O controlador faz uma trajetória linear até o primeiro ponto do MOVC

4. Movimente o robô até outra posição do arco; com os motores energizados, pressione [INSERT], ENTER;

5. Movimente o robô para a posição final do arco; repita o procedimento de gravação de ponto.

CUIDADO! Se o operador selecionar cada movimento do MOVC individualmente

com o cursor e pressionar FWD, o robô se movimentar á linearmente. Deve-se reproduzir a seqüência completa de pontos c ompleta para verificar o movimento circular a ser interpolado.



Figura 8. 6: Exemplo de Programa para Movimento Circular

Quatro instruções de MOVC podem ser usadas para criação de um círculo completo ou sobreposto. Para um círculo completo, o quarto ponto deve ser gravado no mesmo ponto que o primeiro MOVC.

Figura 8. 7: Círculo completo e sobreposto (Overlap)



8.8 Movimento Spline (MOVS)

Programar 3 pontos consecutivos com MOVS faz com que o robô se mova em uma trajetória cúbica (seguindo uma trajetória assimétrica ou descrevendo um polinômio do terceiro grau). O ponto intermediário do MOVS deve estar o mais perto possível do meio dos outros pontos, para não gerar alarme e o manipulador ser capaz de realizar a trajetória conforme mostra a figura abaixo:

Figura 8. 8: Exemplo de Movimento Spline

Para programar uma trajetória em Spline, faça o seguinte: 1. Com o cursor do lado esquerdo da tela, pressione MOTION TYPE até

selecionar MOVS na linha de edição de Buffer (linha temporária); 2. Determine uma velocidade V=Control_point_speed apropriada; 3. Movimente o robô até o primeiro ponto da parábola; energize os motores e

pressione [INSERT], ENTER; NOTA: O controlador se movimenta linearmente para o primeiro ponto do MOVS.

4. Movimente o robô para o vértice da parábola; grave esse ponto ; 5. Movimente o robô até o ponto final da parábola; grave esse ponto.

CUIDADO! Se o operador selecionar cada movimento do MOVS individualmente

com o cursor e pressionar FWD, o robô se movimentar á linearmente. Deve-se reproduzir a seqüência de pontos completa p ara verificar o movimento parabólico a ser interpolado.



A figura abaixo mostra um exemplo de uma trajetória MOVS feita com 3 pontos.

Figura 8. 9: Exemplo de Programa com Movimento Spline

Além disso, o MOVS pode ser utilizado para uma trajetória curvilínea, utilizando vários MOVS em seqüência. Não há limite para o número de MOVS utilizado. O programador deve separá-los conforme necessário para obter a curva desejada. A trajetória ilustrada na figura abaixo pode ser programada com uma seqüência de pontos em MOVS.

Figura 8. 10: Sequência de pontos em MOVS



8.9 Trajetórias com Início e Fim Iguais

Sempre que possível, o primeiro e último pontos de um programa devem ser os mesmos. Essa sobreposição previne que o robô comece e termine um processo em posições diferentes, ou faça uma trajetória desconhecida do fim de um programa para o início de outro.

NOTA: O primeiro ponto deve ser programado com uma velocidade muito baixa, independente de ser MOVJ ou MOVL. O último ponto pode ter qualquer velocidade, porém é muito importante que seja o mesmo ponto da primeira instrução do programa.

Para programar o último ponto no mesmo local que o primeiro, faça o seguinte procedimento: 1. Mova o cursor para o lado esquerdo da tela no primeiro ponto (Step 0001); 2. Garanta que o caminho esteja livre, segure a tecla FWD até que o robô pare

no ponto gravado nessa linha. O cursor deixará de piscar; 3. Mova o cursor até o último ponto gravado (Step 0005); 4. Pressione MOTION TYPE para escolher o movimento MOVJ; 5. Selecione a velocidade desejada (VJ=100.00); 6. Pressione ENTER.

No exemplo abaixo, o último ponto (Step 0006) foi programado no mesmo ponto que o primeiro (Step 0001). Não se deve confundir o número de linha (LINE) com o número do ponto (STEP).

Figura 8. 11: Programa com Movimentos Joint e Linear



9.0 CONFIRMAÇÃO DE TRAJETÓRIA

Antes de executar um programa em PLAY em alta velocidade, existem duas possibilidades de verificar as posições e trajetórias interpoladas em TEACH. A primeira forma é utilizando as teclas FWB e BACK para ir passo a passo ao programa. A outra forma é através de INTERLOCK + TEST START, que faz com que o programa seja executado continuamente.

9.1 Confirmação pelas teclas e O robô se movimentará enquanto as teclas FWD ou BACK estiverem pressionadas; o robô pára imediatamente ao soltá-las. O robô se movimenta de acordo com a velocidade manual selecionada (Low, Medium ou High).

Figura 9. 1: Confirmação de Posição e Trajetória

Para verificar posição ou trajetória com a tecla FWD, faça o seguinte: 1. Selecione a primeira linha do programa com o cursor e certifique-se de que o

caminho do robô até o ponto de destino esteja livre;

2. Selecione a velocidade manual desejada 3. Com os motores energizados, pressione e segure a tecla FWD. O robô se

moverá para a posição e parará; o cursor deixará de piscar; 4. Solte o botão FWD e pressione novamente para mover o robô nas sucessivas

posições. NOTA: Este procedimento só funciona com instruções de movimentação. Pule as linhas

com instruções sem movimentação ou use INTERLOCK+FWD com os motores ligados para executar qualquer função desejada.

CUIDADO! Não selecione outras linhas de movimentaçã o com o cursor durante

a execução da trajetória, pois assim o movimento se rá executado isoladamente pelo controlador, sem interpolações.



9.2 Confirmação com teclas

Esse método permite execução do programa como se estivesse em PLAY, com limitação de velocidade. Além disso, instruções de Processo como ARCON, GUNON ou LASERON não são executadas. (exceto a função HAND ON/OFF). A Motoman Robótica do Brasil recomenda fortemente este método antes de executar o programa em modo PLAY. O ciclo selecionado no menu JOB vale para essa execução, porém é recomendada a utilização em modo CYCLE (apenas uma execução do programa completo). Esse modo limita a velocidade em 25% da capacidade. Ou seja, os movimentos serão executados com as seguintes velocidades máximas: MOVJ VJ=25.00; MOVL ou MOVC ou MOVS V=375.0 mm/sec (2250 cm/min, 886 in/min); MOVL ou MOVC VR=90.0 deg/sec.

Figura 9. 2: Teclas Interlock e Test Start

Para usar o método Interlock + Test Start, siga o procedimento a seguir: 1. Clique em EDIT, e depois TOP LINE para selecionar a linha NOP do

programa; 2. Energize os motores; 3. Segure a tecla INTERLOCK e pressione a tecla TEST START. (Interlock

pode ser solta com o robô em movimento).

A lâmpada de START do pendant acenderá e o robô se movimentará continuamente pelos pontos programados. Solte a tecla TEST START ou o Switch Mode Enable (também chamada de chave habilitadora ou “Deadman – Homem Morto”) para parar a execução do programa.

NOTA: Alguns sistemas permitem que a tecla INTERLOCK seja pressionada quando

TEST START for solta.



9.3 Seleção de Ciclo

Os três ciclos disponíveis são STEP, CYCLE e AUTO. O ciclo ativo, indicado na linha de status do Pendant, influencia na execução de programas em PLAY e em TEACH, com o método INTERLOCK + TEST START.

NOTA: Os ciclos estão acessíveis tanto em TEACH como em PLAY.

STEP O controlador executará apenas uma linha que estiver selecionada pelo cursor no programa ativo cada vez que o botão START for pressionado. Instruções de processo não são executadas.

CYCLE O controlador executará o programa selecionado uma vez a partir da linha selecionada pelo cursor até a instrução END cada vez que o botão START for pressionado.

AUTO O controlador executará o programa ativo repetitivamente a partir da linha selecionada pelo cursor quando o botão START for pressionado.

NOTA: O ciclo pode ser alterado a qualquer hora em PLAY. Para parar a execução na

instrução END de um programa rodando em AUTO, mude o ciclo para CYCLE.

Para selecionar o ciclo desejado, siga o procedimento a seguir: 1. A partir do MAIN MENU, selecione JOB; 2. Selecione CYCLE no sub menu que aparece;

Figura 9. 3: Seleção de Ciclo



3. Com o cursor em WORK SELECT, pressione SELECT; 4. Selecione o ciclo desejado com o cursor e pressione SELECT.

9.4 Executando um Programa

É possível selecionar um programa para ser executado em PLAY, desde que não exista outro programa sendo executado. Já o ciclo pode ser alterado a qualquer momento, independente de modo ou status. Para executar um programa, siga os seguintes passos: 1. Selecione um programa e certifique-se de que o cursor esteja na linha NOP; 2. Selecione modo PLAY (caso esteja em TEACH); 3. Pressione o botão SERVO ON/READY; 4. Selecione o ciclo desejado. Verifique o ícone na área de Status; 5. Pressione START para iniciar a execução do programa.

NOTA: Se um programa estiver rodando em AUTO, mude para CYCLE para parar a

execução na instrução END desse programa.



10.0 COPIAR, APAGAR E RENOMEAR PROGRAMAS

No modo de Edição ou Gerenciamento, qualquer programa pode ser copiado. Programas que não tem proteção contra edição podem ser renomeados e apagados. Essas ações podem ser tomadas na tela do programa ou na lista de programas. Além disso, a lista de programas pode ser organizada por Nome ou Data de Criação com a tela de detalhes habilitada ou desabilitada.

10.1 Copiar Programas

A função COPY JOB cria uma cópia idêntica de um programa, alterando apenas o nome. Use essa função para criar programas que tenham diferenças mínimas entre si. Essa função também pode ser usada para salvar uma cópia do programa que estamos editando, para não alterar o original. Para copiar um programa, siga os seguintes passos: 1. Em TEACH, a partir do Menu Principal, selecione JOB e então SELECT

JOB; 2. Selecione o programa a ser copiado com o cursor; 3. Clique em JOB, na área de menus (parte superior da tela do pendant); 4. Selecione COPY JOB.

Figura 10. 1: Copiando um Programa

5. Digite o nome do novo programa no teclado que surge na tela e então; 6. Pressione ENTER. Selecione YES na tela que aparece na tela “ Copy.?”

NOTA: O procedimento COPY JOB pode ser executado a partir da tela de programa.

Siga apenas os passos 3 a 6.



10.2 Apagar Programas

10.2.1 Habilitando a Função de Recuperar Programas

A função de Recuperar Programas permite que os programas apagados sejam recuperados. Para habilitar a função de recuperação de programas, faça o seguinte: 1. Em TEACH a partir do Menu Principal, escolha SETUP; 2. Selecione TEACHING COND; 3. Selecione a linha JOB UNDELETE FUNCTION; 4. Pressione SELECT para selecionar entre INVALID e VALID.

10.2.2 Apagar Programas

A função DELETE JOB permite apagar programas não utilizados ou obsoletos. Para apagar um programa, siga os seguintes passos: 1. Em TEACH a partir do Menu Principal, selecione JOB e SELECT JOB; 2. Selecione o programa a ser apagado com o cursor; 3. Clique em JOB, na área de Menus superior; 4. Selecione DELETE JOB e pressione ENTER;

Figura 10. 2: Apagando um Programa

5. Selecione YES na tela que aparece na tela “ Delete?.” NOTA: A função DELETE JOB pode ser executada a partir da tela do programa. Isso

apagará o programa ativo. Siga os passos 3 a 5.



10.2.3 Recuperando Programas Apagados

A função de recuperar programas apagados permite que os mesmos sejam restaurados da TRASH JOB LIST Para recuperar um programa, siga os seguintes passos: 1. Em TEACH a partir do Menu principal, selecione JOB; 2. Selecione TRASH JOB LIST; 3. Selecione o programa que deseja recuperar com o cursor; 4. Clique em JOB na área de menu superior; 5. Selecione UNDELETE JOB; 6. Clique em YES na tela que aparece “ Undelete?.”

10.3 Renomear Programa

A função RENAME JOB permite que o nome do programa seja alterado. Renomear o programa é necessário se um programa com o mesmo nome for carregado de uma memória externa. Não é permitido que o programa seja sobrescrito, então o programa no controlador deve ser apagado ou renomeado. Para renomear um programa a partir da lista, siga os seguintes passos: 1. Em TEACH a partir do Menu Principal, selecione JOB e SELECT JOB; 2. Selecione com o cursor o programa a ser renomeado; 3. Clique em JOB na área de menus superior; 4. Clique em RENAME;

Figura 10. 3: Renomeando um Programa

5. Digite o nome do programa desejado e aperte ENTER; 6. Clique em YES na tela “ Rename?.”

NOTA: A função RENAME JOB pode ser executada a partir da tela do programa. Siga

os passos 3 a 6.



10.4 Job Header

O Job Header é como uma página título ou ficha técnica do programa. Essa tela contém informações adicionais sobre o programa selecionado. O Job Header exibe o nome do programa, comentário, data e hora da última edição, se o programa está protegido contra edição e se o programa foi salvo.

Para mostrar o JOB HEADER, faça o seguinte a partir da tela do programa: 1. Selecione DISPLAY na área de menus superior; 2. Selecione JOB HEADER.

Figura 10. 4: Sub Menu Display

O Job Header é demonstrado conforme a figura abaixo.

Figura 10. 5: Job Header

Para voltar à tela do Programa, faça o seguinte na tela Job Header: 1. Selecione DISPLAY na área de menus superior; 2. Selecione JOB CONTENT.



10.5 Ordenar Programas por Nome/Data

O JOB LIST pode ser organizado em ordem alfabética (Nome), ou pela data da última edição (Data). A data da última edição sempre é mostrada no Job Header de cada programa. A ordem alfabética é baseada nas seguintes prioridades: ! % & ‘ ( ) - _ 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C ... Z

10.5.1 Ordenando a Lista de Programas por NOME ou D ATA

A Lista de Programas pode ser ordenada por NOME ou DATA Para ordenar a lista por NOME ou DATA, siga os seguintes passos: 1. A partir do Menu Principal, selecione JOB e SELECT JOB; 2. Selecione DISPLAY na área de Menus; 3. Clique em NAME ou DATE (apenas uma seleção por vez).

10.5.2 Tela de Detalhes

Detalhes de um programa podem ser mostrados na lista de programas através da função DETAIL. Informações do programa selecionado são mostradas na parte inferior da lista de programas. Essas informações serão mostradas até que desative a função DETAIL. Para habilitar a função DETAIL, faça o seguinte: 1. No Menu Principal, Selecione JOB e SELECT JOB; 2. Selecione DISPLAY na área de Menus Superior; 3. Selecione DETAIL.

Figura 10. 6: Sub Menu Display

Um “ * ” (asterisco) aparece ao lado da palavra Display caso essa função esteja ativa.



Os detalhes do programa selecionado são exibidos na parte inferior da lista de programas como mostrado na figura abaixo.

Figura 10. 7: Exibição de Detalhes

NOTA: A exibição de detalhes do programa selecionado será sempre exibido na lista de

programas até que DETAIL seja desabilitada.



11.0 EDIÇÃO DE PROGRAMAS

Existem várias maneiras de editar um programa. Isso inclui ajuste de trajetória, modificação de pontos gravados, tipo de movimentação, precisão do movimento, comentários e outros detalhes. Além disso, pode-se cortar, copiar, colar e colar instruções ou movimentos ao contrário. A tela de programa é dividida em duas partes, conforme mostrado abaixo.

Figura 11. 1 A Divisão da Tela de Programa

Quando o cursor está no lado esquerdo da tela, está no lado do endereço (Address Side) da tela do programa. O número da linha (L:0000) identifica o “endereço” da linha. Cada instrução de movimento MOVJ, MOVL, MOVC ou MOVS tem, além de um número de linha, um número de Step (passo) associado. O atual ou último step ativo estão indicados na parte superior da tela do programa (S:0001). O lado do endereço pode ter o número do step das linhas de movimento ao lado do número da linha, clicando em ENABLE STEP NO no menu DISPLAY. O cursor deve estar no lado de endereço para programação inicial e para usar as teclas INSERT, MODIFY E DELETE. Essas teclas cercam a tecla ENTER e possuem um LED indicativo de status.

Figura 11. 2: As Teclas INSERT, MODIFY e DELETE



O lado direito da tela de programa é chamado de lado de instruções. O cursor deve estar nesse lado para edição da linha e alteração do tipo de movimentação. A instrução selecionada aparece na linha de edição de buffer (linha temporária).

11.1 Função UNDO (Desfazer)

O menu EDIT possui a função ENABLE UNDO, que permite que a tecla ASSIST desfaça ou refaça ações. Para habilitar a função DESFAZER/REFAZER, faça o seguinte: 1. Em TEACH na tela do programa, no lado de endereço, selecione EDIT; 2. Clique em ENABLE UNDO no sub menu.

Figura 11. 3: Desfazer Habilitado

Para desfazer qualquer mudança na tela do programa (inserir ou modificar posições, apagar, colar linhas, mudança de velocidade, etc.), faça o seguinte: 1. Em TEACH, na tela do programa, pressione a tecla ASSIST. O controlador

encontrará qual linha houve a última mudança;



Figura 11. 4: Exemplo de Linha Deletada

Figura 11. 5: UNDO Ativo O endereço será coberto com a palavra UNDO (desfazer).

2. Pressione SELECT para desfazer a última ação.



Figura 11. 6: UNDO Completo NOTA: A tecla ASSIST mantém a ação desfeita no buffer (linha temporária) até que

outra mudança seja feita ou a tecla ASSIST for pressionada em outro programa. Uma mensagem aparecerá na linha de mensagem, “ Undo data of job editing cleared.”



A ação desfeita pode ser refeita pressionando a tecla ASSIST, onde REDO aparece Para usar a função REDO, faça o seguinte: 1. Em TEACH na tela de programa, como no passo-a-passo anterior, pressione

ASSIST;

O controlador colocará o cursor na linha apropriada. O endereço será coberto com a palavra REDO.

Figura 11. 7: REDO Ativo

2. Pressione SELECT para refazer a ação desfeita anteriormente;

Figura 11. 8: REDO Completo



11.2 Inserindo um Step

Ao inserir uma instrução de movimento entre linhas existentes, a configuração MOVE INSTRUCTION SET determina se novos steps (passos) serão inseridos logo abaixo do cursor (próxima linha do programa) ou abaixo do próximo step do programa. A opção STEP previne que o novo step (passo) seja inserido dentro de uma seqüência de instruções referentes a um movimento específico. A opção LINE significa que o movimento sempre será inserido abaixo do endereço do cursor.

Figura 11. 9: Inserção de Linhas LINE/STEP

Para inserir uma linha de movimentação entre linhas em um programa, faça o seguinte:

1. Em TEACH, selecione o programa a ser editado. Selecione a linha anterior à

linha em que se deseja inserir a instrução de movimento; 2. Selecione o tipo de movimentação desejado; 3. Escolha a velocidade adequada; 4. Se houver múltiplas ferramentas no sistema, selecione a ferramenta. Energize

os motores e movimente o robô para a posição desejada; 5. Pressione INSERT; 6. Com os motores ainda energizados, pressione ENTER.

NOTA: A linha nova e as linhas abaixo serão renumeradas automaticamente. CUIDADO! Sempre confirme a trajetória com o novo po nto inserido em PLAY.

Primeiro utilize o método FWD/BACK com a velocidade de movimentação adequada e depois use o método INTERLO CK+TEST START.



11.3 Modificando uma Posição Gravada

A tecla MODIFY, com os motores energizados, permite que posições gravadas sejam regravadas pressionando ENTER. A instrução não é alterada, apenas a posição gravada. Para modificar uma posição de um programa, faça o seguinte: 1. Em modo TEACH, selecione a posição a ser alterada. Ponha o cursor no lado

de endereços do ponto a ser modificado; 2. Selecione a ferramenta correta, caso haja várias ferramentas no seu sistema; 3. Pressione MODIFY; 4. Com os motores energizados, pressione ENTER (O LED da tecla MODIFY

apagará). NOTA: O pendant emite um som quando o LED da tecla MODIFY apaga como

confirmação de que a posição foi alterada com sucesso.

11.4 Apagando um Ponto Gravado

Apagar um ponto serve para remover pontos desnecessários do programa. Um ponto também pode ser apagado para inserir um novo ponto com instrução diferente (tipo de movimentação, etc.).

NOTA: Para apagar um ponto, o robô deve estar posicionado no ponto gravado.

Quando o robô está em um ponto, o cursor pára de piscar.

Para apagar um ponto de um programa, siga os seguintes passos: 1. Em TEACH, selecione o ponto a ser apagado. Leve o cursor até o lado de

endereços da linha; 2. Pressione FWD para levar o robô até o ponto (o cursor deve parar de piscar

sinalizando que o robô chegou no ponto); 3. Pressione DELETE; 4. Com os motores energizados, pressione ENTER.

NOTA: As linhas abaixo serão renumeradas automaticamente CUIDADO! Sempre confirme a trajetória com o novo po nto inserido em PLAY.

Primeiro utilize o método FWD/BACK com a velocidade de movimentação adequada e depois use o método INTERLO CK+TEST START.



11.5 Alterando o Tipo de Movimentação

O tipo de movimentação de um ponto gravado pode ser alterado no lado de instruções de um programa. Mudar de MOVJ para MOVL, MOVC ou MOVS, as unidades da velocidade mudarão automaticamente. Para alterar o tipo de movimentação de um ponto gravado, faça o seguinte: 1. Em TEACH, selecione o ponto a ser editado. Ponha o cursor no lado de

instruções deste ponto. (A instrução aparece na linha de edição de buffer); 2. Pressione SELECT para mover o cursor para a linha de edição de buffer e

selecione a instrução de movimento;

Figura 11. 10: Alterar o Tipo de Movimento

3. Segure a tecla SHIFT e cursor para Cima/Baixo para selecionar o movimento desejado;

4. Pressione ENTER. CUIDADO! Mudar o tipo de movimentação altera a traj etória programada.

Sempre confirme a trajetória com os métodos já ensi nados antes de executar o programa em Automático.



11.6 Copiar, Recortar, Colar

As funções de copiar, colar e recortar servem para movimentar as linhas de um programa, usando uma área de transferência. COPY Copia um grupo de linhas para a área de transferência; CUT Recorta um grupo de linhas de um programa e as envia

para a área de transferência; PASTE Insere o conteúdo da área de transferência para o

programa na linha abaixo do cursor; REVERSE PASTE Insere o conteúdo da área de transferência para o

programa na linha abaixo do cursor em ordem inversa.

O conteúdo da área de transferência pode ser inserido em qualquer local do mesmo programa usando PASTE ou REVERSE PASTE. Também pode ser inserido em qualquer outro programa com o mesmo CONTROL GROUP. A área de transferência mantém os dados até que outro conteúdo seja enviado ou se for limpa na tela de Job Capacity.

Figura 11. 11: Exemplo de Limpeza da Área de Transferência



11.6.1 Copy (Copiar)

A função COPY armazena um grupo de linhas selecionadas para a área de transferência. Para copiar um grupo de linhas para a área de transferência, faça o seguinte: 1 Em TEACH selecione o programa e mova o cursor para o lado das instruções; 2 Na primeira ou última linha do grupo a ser copiado; 3 Segure SHIFT e pressione SELECT. O endereço é destacado em azul; 4 Se mais de uma linha será copiada, mova o cursor para cima ou para baixo selecionando as linhas. Todas ficarão destacadas em azul;

Figura 11. 12: Selecionando um Grupo de Linhas

5 Selecione EDIT na área de menus superior; 6 Selecione COPY. A seleção das linhas do programa desaparece e a cópia está completa (o cursor volta para a primeira linha do grupo selecionado).

Figura 11. 13: Copiando Linhas



11.6.2 Cut (Cortar)

A função CUT é similar à função COPY, porém além de enviar as linhas para a área de transferência, as linhas selecionadas são apagadas do programa. Para recortar um grupo de linhas de um programa, faça o seguinte: 1. Em TEACH, selecione o programa e mova o cursor para o lado das instruções

na primeira ou última linha do grupo a ser recortado; 2. Segure SHIFT e pressione SELECT; 3. Selecione o grupo com o cursor para cima ou para baixo; 4. Selecione EDIT na área de menus superior; 5. Selecione CUT; 6. Clique em YES na tela “ Delete?.”

Figura 11. 14: Recortando Linhas

11.6.3 Paste (Colar)

A função PASTE (colar) insere o conteúdo da área de transferência no programa atual na linha imediatamente abaixo do cursor. Para colar o conteúdo da área de transferência, faça o seguinte: 1. Em TEACH, selecione o programa onde as linhas serão coladas; 2. Mova o cursor para o lado das instruções da linha onde o conteúdo será

colado; 3. Selecione EDIT na área de menus superior; 4. Selecione PASTE; 5. Se tudo estiver correto, selecione YES na janela “ Paste?.”



Abaixo um exemplo de um programa, antes e depois de colar instruções.

Figura 11. 15: Antes e Depois de Colar

11.6.4 Reverse Paste (Colar ao Contrário)

A função REVERSE PASTE insere o conteúdo da área de transferência em um programa em ordem inversa na linha abaixo do cursor. Para colar o conteúdo em ordem inversa, faça o seguinte: 1. Em TEACH, selecione o programa onde o conteúdo será colado; 2. Mova o cursor para a linha onde o conteúdo será inserido; 3. Clique em EDIT, na área de menu superior; 4. Selecione REVERSE PASTE; 5. Se o conteúdo estiver correto, clique em YES na tela “Paste?”. Abaixo um exemplo de linhas coladas em ordem inversa no programa J:CIRCLE (Observe as velocidades indicando a ordem inversa).

Figura 11. 16: Colando Linhas em Ordem Inversa



NOTA: A função PATH REVERSE é ativada por parâmetros em modo de gerenciamento. Apenas os steps da área de transferência são colados; os tipos de movimento e velocidades são alterados para caracterizar a ordem inversa.

11.7 Edição Geral de Linha

A edição geral da linha é feita na linha de edição de Buffer (linha temporária); o programa continua na tela. Esse procedimento só pode ser usado para modificar dados numéricos ou tipo de movimento de um movimento existente. Para editar uma nova instrução, a linha de edição de buffer (linha temporária) é acessada pela linha de endereços; para uma instrução existente, pelo lado de instruções. Alguns exemplos de edição pela linha de edição de Buffer são mostrados abaixo.

Figura 11. 17: Edição Geral na Linha de Edição de Buffer

Para editar uma linha na linha de edição de Buffer, faça o seguinte em modo TEACH: 1. Se for uma nova linha, certifique-se de que o cursor esteja na linha de

endereços onde uma nova linha será inserida logo abaixo do cursor. Escolha a instrução com MOTION TYPE ou na INFORM LIST; pressione SELECT;

OU

Se for uma linha existente, mova o cursor para o lado das instruções da linha a ser editada (a linha aparece na linha de edição do Buffer); pressione SELECT;

2. Na linha de edição de Buffer, mova o cursor para a informação a ser alterada; 3. Para selecionar os dados de uma lista, segure SHIFT e pressione para cima ou

para baixo até que a instrução desejada apareça na linha de edição. (Use esse procedimento para alterar o tipo de movimento de um ponto existente);

OU

Para inserir dados numéricos, pressione SELECT. O campo selecionado se destaca. Digite o valor desejado no teclado e pressione ENTER;



NOTA: Repita os passos 2 e 3 até que todos os dados sejam alterados na linha de Edição

de Buffer

4. Pressione ENTER para aceitar as mudanças realizadas.

11.8 Edição de Detalhes

A tela de edição de detalhes é associada à primeira instrução de uma linha (MOV_,TIMER,DOUT,etc.). A tela de edição de detalhes contém todas as funções extras que podem ser adicionadas à primeira instrução. Essa tela é acessada pelo lado de endereços para programar uma linha nova na linha de edição de buffer (linha temporária) ou pelo lado de instruções para uma linha existente no programa. Para EDIÇÃO DE DETALHES, faça o seguinte procedimento em TEACH:

NOTA: As teclas a serem pressionadas podem variar se a instrução for de movimento

ou não. A instrução desejada será mostrada na linha de edição de Buffer com o cursor selecionando a instrução principal.

1. Se estiver programando uma linha nova, coloque o cursor no lado dos

endereços onde a nova instrução será inserida; selecione a instrução e pressione SELECT; ou Se for editar uma linha existente, mova o cursor para o lado das instruções na linha que será editada de modo que a linha seja mostrada na linha de edição de Buffer (linha temporária), e pressione SELECT;

2. Com o cursor em cima da instrução principal, pressione SELECT. A tela de edição de detalhes é mostrada na tela;

3. Selecione com o cursor e pressione SELECT nos itens que deseja alterar e faça as alterações desejadas. Pressione ENTER cada vez que inserir dados pelo teclado numérico;

Figura 11. 18: Tela de Edição de Detalhes da Instrução MOVL



4. Pressione ENTER para aceitar todas as edições executadas e fechar a tela de edição de detalhes e retornar ao programa. Se estiver no lado dos endereços, pressione INSERT e ENTER para inserir a instrução alterada.

11.9 Velocidade de Rotação ou Angular

A edição de detalhes é a única forma de acessar o menu e usar uma tag de velocidade de rotação ou velocidade angular (VR=ANgle_speed) em movimentos MOVL, MOVC ou MOVS. O range é de 0.1 a 360 graus por segundo.

Figura 11. 19: Edição de Detalhes para Velocidade de Rotação

Na velocidade de rotação devem ser usados em movimentos MOVL onde o TCP não se move, apenas a ferramenta se orienta. A velocidade de rotação controla a velocidade que o robô se move durante a reorientação. Por exemplo, depois de um MOVL e V=Control_point_speed para um vértice (P2), um outro ponto é inserido para alterar a orientação da ferramenta usando MOVL e VR= Angle_speed (P3) como preparação para o próximo movimento (P4). Na figura abaixo, a ferramenta rotaciona 90 graus para a nova posição em 0,3s.



Figura 11. 20: MOVL com Tag de VR

11.10 Positioning Level Tag

Em uma mudança abrupta de direção em altas velocidades, em uma aresta por exemplo, o TCP do robô não chega exatamente na posição gravada. O controlador manterá uma trajetória contínua mantendo a velocidade como prioridade. A tag de Positioning Level (PL=) deve ser usada para definir como o robô passará pela posição. Se for necessário que o robô passe exatamente pela posição gravada, independente da velocidade, a tag PL=0 deve ser usada. Isso fará com que o movimento cesse para que o controlador possa comparar os pulsos da posição atual com a posição gravada. O uso de PL=1 até PL=8 define a distância em microns desejada para a aproximação do ponto.

Configurando uma PL em uma nova posição Para inserir uma Tag de Positioning Level em um novo ponto, faça o seguinte procedimento depois de escolher o MOTION TYPE: 1. Pressione SELECT para acessar a linha de edição de buffer, selecione a

instrução principal e acesse a tela de edição de detalhes; 2. Coloque o cursor sobre POS LEVEL UNUSED e pressione SELECT;

Figura 11. 21: Tela de Detalhes para Tag de Positioning Level

3. Coloque o cursor sobre PL= e pressione SELECT. Se o valor desejado for “0”, pule para o passo 5; 4 Coloque o cursor sobre o valor “0” e pressione SELECT. Digite o valor desejado (1-8) e pressione ENTER;



5. Pressione ENTER para aceitar as mudanças e fechar a tela de detalhes; 6. Energize os motores, movimente o robô para a posição desejada e pressione [INSERT] + ENTER;

A posição, tipo de movimento, velocidade e positioning level são registrados na linha do programa.

Adicionando Positiong Level à uma posição existente

Para adicionar a tag de PL e uma linha existente, repita o procedimento acima, porém pressione SELECT no lado das instruções da linha desejada para editar os detalhes da linha existente.

Removendo uma tag de Positioning Level

Para remover a tag de PL de uma linha, faça o seguinte: 1. Em TEACH, no lado das instruções, selecione a linha com a tag PL com o

cursor e pressione SELECT; 2. Pressione SELECT novamente para abrir a tela de detalhes; 3. Coloque o cursor sobre POS LEVEL PL = e pressione SELECT;

Figura 11. 22: Removendo uma Positioning Level Tag

4. Selecione UNUSED com o cursor e pressione SELECT; 5. Pressione ENTER para mostrar a tela de programação e a linha de buffer

(linha temporária); 6. Pressione ENTER novamente para confirmar a alteração no programa.

NOTA: A tag PL pode ser habilitada em todos os novos pontos inseridos caso a maioria

dos pontos a utilizem. Para habilitá-la, acesse o menu EDIT na área de menus superior com o cursor no lado dos endereços e selecione ENABLE POS LVL TAG.



Figura 11. 23: Habilitar Tag PL

11.11 Tag FINE

A tag FINE permite uma configuração de precisão de posicionamento que vai de 0 a 3. A tag FINE=0 tem o mesmo efeito que a PL=0, causando uma parada do robô no ponto programado (sem qualquer tolerância de pulsos), ou até 25 pulsos para cada motor, dependendo de configurações de parâmetros do controlador. A tag FINE só pode ser adicionada a movimentos do tipo MOVJ ou MOVL.

Figura 11. 24: Exemplo de MOVL com Tag FINE

Essa tag é vantajosa quando a necessidade de precisão está entre o valor exato (PL=0 ou FINE=0) até 1cm (10.000 microns) ou 1/2”, que é próximo do valor do PL=1 (12.500 microns). Um parâmetro individual é configurado para cada motor (em pulsos) para



FINE=1, FINE=2 e FINE=3. Os padrões de precisão Yaskawa/Motoman para as tags FINE são:

FINE=1 (100 pulsos); FINE=2 (300 pulsos); FINE=3 (1.000 pulsos).

NOTA: A Tag FINE é inserida no programa do mesmo modo que a tag PL.

Figura 11. 25: Tela de Detalhes com a Tag FINE

11.12 Corner Radius Tag

A instrução MOVL pode ter uma tag CR (de 0,1 até 6553,5 mm) para identificar um vértice arredondado ou chanfro da trajetória que o TCP irá seguir.

NOTA: A Tela de Detalhes é a única forma de incluir a tag CR em uma linha.

Figura 11. 26: Tela de Detalhes e a Tag CR (Corner Radius)

O robô alterará a trajetória do TCP no modo PLAY e também na execução em TEACH com INTERLOCK + TEST START. Entretanto, em ciclo STEP, o TCP se moverá até o ponto programado.



Figura 11. 27: MOVL com o Tag CR NOTA: Para movimentar o robô até a posição gravada, posicione o cursor no lado de

endereços da linha desejada e pressione a tecla FWD.

11.13 Tag FPT

O DX100 calcula uma nova trajetória circular para cada grupo consecutivo de três instruções MOVC conforme figura abaixo.

Figura 11. 28: Interpolação de MOVC Consecutivos

A tela de detalhes da instrução MOVC possui a opção “Circle End MOD”. Essa tag finaliza o movimento circular anterior a inicia um novo no mesmo ponto. Sem essa tag, um MOVL seria adicionado para interromper os dois arcos para mudar a direção. A tag FPT faz com que isso não aconteça.



Figura 11. 29:Tela de Detalhes do MOVC com o Tag FPT

Figura 11. 30: MOVC Consecutivos com o Tag FPT

11.14 Tag COORD

Como o DX100 recalcula a trajetória do TCP ao utilizar MOVCs, a orientação da ferramenta durante a trajetória pode não ser adequada. A tela de detalhes do MOVC possui a função “Circ Pose Ctrl” com a tag COORD. Essa tag permite o controle do ângulo de ferramenta que vai de 0 a 1, conforme necessidade de orientação de ferramenta durante a trajetória.



Figura 11. 31: Tela de Detalhe MOVC

Figura 11. 32:Tela de Detalhe do tag COORD

11.15 Linhas com Comentários

Linhas de movimentação podem receber comentários na tela de detalhes (tanto linhas novas como existentes, dependendo do local do cursor quando SELECT for pressionado). A instrução e o comentário são separados por duas barras “//” MOVJ VJ=100.00 // HOME POSITION



Para adicionar comentários em linhas de movimento, siga os passos: 1. Acesse a tela de detalhes da posição desejada; 2. Posicione o cursor em COMMENT UNUSED e pressione SELECT; 3. Selecione // e pressione SELECT;

Figura 11. 33: Tela de Detalhe do tag COMMENT

4. Selecione COMMENT e pressione SELECT. O teclado surgirá na tela 5. Digite um comentário de até 32 caracteres e pressione ENTER; 6. Pressione ENTER novamente para retornar à tela de detalhes; 7. Pressione ENTER novamente para retornar a tela de programação; 8. Pressione [INSERT] se estiver no lado dos endereços, ENTER para aceitar

as alterações.



12.0 EDIÇÃO DE VELOCIDADE

O valor numérico da velocidade de movimentos de um programa pode ser editado individualmente, por tipo ou por grupos. Abaixo uma lista de possíveis métodos de edição de velocidades

• LISTA DE VELOCIDADES;

• ENTRADA DE DADOS;

• EDIÇÃO DE DETALHE;

• MUDANÇA DE VELOCIDADE (CHANGE SPEED).

12.1 Lista de Velocidades

Os oito valores de velocidade padrão são acessados a partir da linha de edição de buffer. Os exemplos de MOVJ e outros movimentos estão na tabela abaixo:

Figura 12. 1: Lista de Velocidades

Para alterar uma velocidade para qualquer valor padrão da lista acima, siga os seguintes passos: 1. Em TEACH, mova o cursor para o lado das instruções do movimento a ser

alterado e pressione SELECT. O cursor se move para a linha de edição de buffer, selecionando a instrução MOV_;

2. Selecione o valor da velocidade com o cursor; 3. Segure SHIFT e pressione cursor para cima para aumentar a velocidade, ou

para baixo para diminuir a velocidade; 4. Pressione ENTER para aceitar as mudanças feitas na linha de edição de

buffer (linha temporária). NOTA: Esse método permite a edição de uma linha por vez, permitindo apenas valores

padrões para velocidade.



12.2 Entrada de Dados

O valor de velocidade de um movimento pode ser editado usando o teclado numérico para entrada de um valor CONSTANTE dentro dos limites de cada velocidade. Para modificar uma velocidade usando o teclado numérico, siga os seguintes passos: 1. Em TEACH, mova o cursor para o lado das instruções do movimento

desejado e pressione SELECT. O cursor se move para a instrução MOV_ na linha de edição de buffer (linha temporária);

2. Mova o cursor para o valor da velocidade a ser alterado; 3. Pressione SELECT. Um campo para digitação surge para entrada do valor

numérico.

Figura 12. 2: Digitação do Valor de Velocidade

4. Digite o valor desejado e pressione ENTER;

5. Pressione ENTER novamente para aceitar as mudanças realizadas.

12.3 Edição de Detalhes

A tela de detalhes não só permite alterar o valor da velocidade através do teclado numérico como também alterar o tipo da velocidade de “V” para “VR”, dependendo do tipo de movimento. Para alterar as velocidades na tela de detalhes, siga os seguintes passos:

1. Em TEACH, no lado das instruções, mova o cursor para a linha a ser editada e pressione SELECT;

2. Selecione a instrução MOV_ com o cursor e pressione SELECT. A tela de detalhes aparecerá;



NOTA: Existem dois tipos de velocidade diferentes (V e VR) para MOVL, MOVC e MOVS. Para mudar para VR, selecione “V” e pressione SELECT.

3. Selecione a velocidade a ser alterada; pressione SELECT;

4. Digite o valor desejado no teclado numérico e pressione ENTER;

5. Pressione ENTER para aceitar as mudanças e fechar a tela de detalhes; 6. Pressione ENTER novamente para confirmar as mudanças no programa.

12.4 Change Speed

A função CHANGE SPEED permite a alteração da velocidade de um grupo ou de todos os movimentos de um programa. Essa é a grande vantagem dessa função em relação às alterações individuais mostradas anteriormente. Grupo de Linhas Antes de usar a função CHANGE SPEED no menu EDIT, um grupo de linhas deve ser selecionado a partir do lado das instruções, pressionando SHIFT + SELECT para selecionar a primeira linha, e mover o cursor até a última linha desejada. Se nenhuma linha for selecionada, o programa inteiro poderá ser alterado pela função CHANGE SPEED.

Figura 12. 3: Tela de Modificação de Velocidades



Tipo de Modificação (Modification Type) CONFIRM ou NO CONFIRM no menu MODIFICATION TYPE funcionam da seguinte maneira:

• NO CONFIRM Ao clicar em EXECUTE, todos os movimentos serão alterados simultaneamente e o programa aparece.

• CONFIRM Ao clicar em EXECUTE, a tela do programa aparece com um movimento selecionado. Cada alteração de velocidade deve ser confirmada com ENTER ou ignorada com o cursor.

Figura 12. 4: Seleção do Tipo de Modificação de Velocidade

NOTA: Depois de executada, cada vez que a função CHANGE SPEED for acessada o

padrão volta para NO CONFIRM; SPEED KIND: VJ; SPEED: 25.00%.

Tipo de Velocidade (Speed Kind)

O Tipo de Velocidade seleciona qual tipo de velocidade será alterado pela função, ou todos os tipos usando RELATIVE, com uma diminuição percentual (1-99%) ou aumento (101-200%).

Figura 12. 5: Seleção de Tipo de Velocidade



Velocidade (Speed)

O campo SPEED é o valor da velocidade que será inserida no programa quando usamos a função CHANGE SPEED para velocidades tipo VJ, V, VR e VE. O valor deve estar dentro dos limites de cada movimento. A velocidade relativa é a porcentagem que será aplicada sobre as velocidades existentes no programa.

Depois de configurar todos os campos descritos acima, pressione EXECUTE. Se a opção CONFIRM for selecionada, complete o processo pressionando

ENTER em cada linha a ser alterada e então pressione CANCEL para sair do modo de alteração de velocidade.

CUIDADO! Sempre execute um ciclo do programa depois de uma mudança de

velocidade significativa. (O modo MACHINE LOCK conf irmará se haverá algum alarme de movimento sem que o robô se mova).

12.5 Tela de Tempo de Ciclo (Cycle Time)

A tela de CYCLE TIME mostra duas informações: PLAYBACK TIME, o tempo calculado desde a última vez que o botão START foi pressionado, e MOVING TIME, que é o tempo de operação de qualquer motor do Control Group do programa ativo para movimentos desde o último comando de START.

Para habilitar a tela de Cycle Time, siga o seguinte procedimento: 1. Mude para o modo PLAY; 2. Selecione o programa desejado e clique em DISPLAY no menu superior; 3. Selecione CYCLE TIME; Um asterisco “*” aparece ao lado indicando que a tela será mostrada sempre que o modo PLAY for selecionado até que a mesma seja desabilitada, repetindo os passos listados acima.

Figura 12. 6: Tela de Cycle Time

NOTA: Para medir o tempo de um ciclo, execute o programa completo em modo CYCLE. Se o programa rodar em AUTO, o tempo mostrado é acumulado.



13.0 PROTEÇÃO CONTRA EDIÇÃO EM PROGRAMAS

Quando um programa é criado e testado, futuras mudanças podem ser limitadas.

Essa proteção, ou EDIT LOCK, é configurada no Job Header. Uma opção em Teaching Conditions determina as proteções possíveis.

13.1 EDIT LOCK: Proteção de Programa A proteção de um programa via software, EDIT LOCK, e configurado em cada Job Header Individualmente apenas em modo de Gerenciamento.

Figura 13. 1: Tela Job Header

Para mostrar a tela JOB HEADER, a partir da tela de programação, faça o seguinte procedimento:

1. Em TEACH, a partir da tela de programação, selecione DISPLAY;

2. Selecione JOB HEADER;

NOTA: Para retornar à tela de programação, selecione DISPLAY e selecione JOB CONTENT.



13.2 Alteração de Movimentos para Programas com EDIT LOCK

A função STEP ONLY CHANGING permite que o programador possa modificar

apenas pontos gravados no programa protegido. Configurando essa função para PROHIBIT protege totalmente o programa.

Figura 13. 2: Tela de Teaching Conditions

Para permitir mudanças de pontos de movimentação, siga os seguintes passos:

1. Em TEACH, a partir do MAIN MENU, selecione SETUP;

2. Selecione TEACHING CONDITION;

3. Selecione STEP ONLY CHANGING;

4. Pressione SELECT e escolha entre PERMIT ou PROHIBIT.

NOTA: Essa configuração será mantida até que seja alterada pelo programador. A

opção PROHIBIT faz com que os programas sejam completamente protegidos quando EDIT LOCK estiver em ON. A opção PERMIT permite que apenas as posições sejam alteradas.



ANEXOS

Soluções propostas pela MOTOMAN ROBÓTICA DO BRASIL

manual básico motoman dx100

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