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Fuso SensorialKaio Douglas Tefilo RochaBolsista de Iniciao Cientfica pelo CNPqGraduando em Engenharia Eltrica 7 Semestre

Aplicada Robtica Mvel

Fuso Sensorial Aplicada Robtica Mvel01/14Sumrio1. Introduo2. Fuso Sensorial3. Sensores4. Modelos de Fuso Sensorial5. Filtro de Kalman6. Plano de Estudo7. Implementao

Fuso Sensorial Aplicada Robtica Mvel02/141. IntroduoRob MvelSistema Sensorial Sistema de ControleSistema de Locomoo

Fuso Sensorial Aplicada Robtica Mvel03/14Problemas dos sensores individuais:Preciso limitadaRudo de medioErros aleatriosErros sistemticos1. IntroduoSoluo?Fuso Sensorial!

Fuso Sensorial Aplicada Robtica Mvel04/142. Fuso SensorialCombinao das informaes de sensores de naturezas diferentes ou de mesma natureza, com diferentes caractersticas e frequncias de amostragem. Conta com o modelo matemtico do sistema para obter estimativas das variveis sendo observadas. H um balanceamento das caractersticas de cada sensor envolvido, de forma a se obter estimativas com o mximo de confiabilidade.

Fuso Sensorial Aplicada Robtica Mvel05/142. Fuso SensorialVantagens:Melhor tolerncia a falhasMaior confiabilidadeReduo de ambiguidade e incertezaCombinao de informaesRobustez contra interfernciaPossivelmente, menor custo de processamento

Fuso Sensorial Aplicada Robtica Mvel06/143. SensoresEncoder

Unidade de Medio InercialGPSLaserUltrassomInfravermelho

Fuso Sensorial Aplicada Robtica Mvel07/144. Modelos de Fuso SensorialModelo Centralizado

Fuso Sensorial Aplicada Robtica Mvel08/144. Modelos de Fuso SensorialModelo Descentralizado

Fuso Sensorial Aplicada Robtica Mvel09/145. Filtro de KalmanConjunto de equaes matemticas recursivas que pode estimar com eficincia o estado de um processo, de forma a minimizar o erro mdio quadrtico.Pode estimar estados passados, presentes ou futuros, mesmo que o modelo do sistema no seja perfeito. um filtro discreto e possui variaes, tais como o Filtro de Kalman Estendido e o Unscented Kalman Filter.

Fuso Sensorial Aplicada Robtica Mvel10/145. Filtro de Kalman

Fuso Sensorial Aplicada Robtica Mvel11/146. Plano de EstudoAssuntos a serem estudados:Robtica MvelProbabilidade e Processos EstocsticosFuso SensorialFiltro de KalmanFormas de ImplementaoControle Discreto

Fuso Sensorial Aplicada Robtica Mvel12/147. Implementao

Fuso Sensorial Aplicada Robtica Mvel13/14

Dvidas?Sugestes?

Fuso Sensorial Aplicada Robtica Mvel14/14Obrigado!