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Automação IndustrialUnidade 4 – Estratégias de Controle
Prof. Rodrigo Cardoso [email protected]
Prof. Rafael Concatto [email protected]
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2Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes, Me. Eng. | Prof. Rafael Concatto Beltrame, Me. Eng.
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Conceituar– Controlador Liga/Desliga (ON/OFF)– Controlador Proporcional– Controlador Derivativo– Controlador Integral
Objetivos da Aula
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• Resposta típica
de um sistema de controle (2ª
ordem)
Revisão
y(t)
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Revisão
• Respostas de um sistema de controle
Ideal Lenta Overshoot
Oscilatória Típica
EstávelRápidaPequeno overshoot
Instável
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• O controlador liga ou desliga
o elemento atuador– Estratégia simples e amplamente utilizada em processos que
permitem variação em torno do set‐point
(histerese)
Estratégias de Controle
Controlador Liga/Desliga (ON/OFF)
Set-Point
Ação de controle
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• Ação de controle proporcional ao erro:– Quanto maior o erro Maior a ação corretiva– Muito empregada em no controle industrial, pois minimiza o erro
Estratégias de Controle
Controlador Proporcional (P)
pu k e
Set-Point
Ação de controle
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• Ação de controle prop. à variação do erro:– Ação rápida para variações na saída– Não minimiza erros em regime permanente– Muito utilizada em sistemas de posicionamento Ações rápidas
• Ação de controle prop. ao somatório do erro:– Zera erros em regime permanente– Ação lenta, pois depende do acúmulo de erro
Estratégias de Controle
Controlador Derivativo (D)
ddu k edt
Controlador Integral (I)
iu k edt
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• Semelhante ao proporcional
mas com atuação mais rápida quando ocorrerem variações no erro
– Leva rapidamente o sistema à
estabilização (com erro de regime)
Associação de Controladores
Controlador Proporcional‐Derivativo (PD)
Set-Point
Ação de controle
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• Semelhante ao PD
com a vantagem de zerar o erro em regime permanente
Associação de Controladores
Controlador Proporcional‐Integral‐Derivativo
(PID)
Set-Point
Ação de controle
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• Implementação
Associação de Controladores
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• Ler o artigo:Matias – Teoria de Controle PIDa)
Resumir a seção sobre controle ON/OFF
b)
Resumir a seção sobre controle Pc)
Resumir a seção sobre controle I
d)
Resumir a seção sobre controle De)
Resumir a seção sobre controle PID
Trabalho
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Revisão
• Controladores Básicos– Proporcional (P)– Derivativo (D)– Integral (I)
• Associação de Controladores– Proporcional‐Derivativo (PD)– Proporcional‐Integral (PI)– Proporcional‐Integral‐Derivativo
(PID)