Ao de controle ON-OFF:

Caractersticas bsicas do controle ON-OFF- A correo independe da intensidade do desvio- O ganho infinito- Provoca oscilaes no processo- Deixa sempre erro de off-set (erro estacionrio)Exemplo de controle de nvel ON-OFF:

Grfico demonstrando a teoria citada:

Ao de controle Proporcional (P)

sendo, Kp o ganho proporcional.Caractersticas bsicas da ao de controle proporcional- Correo proporcional ao desvio- Deixa erro de off-set aps uma variao de carga

Exemplo de controle de nvel Proporcional:

Grfico demonstrando a teoria citada:

Ao de controle Integral (I)

Sendo Ti o tempo integral.Caractersticas bsicas da ao de controle integral:- Correo depende no s do erro mas tambm do tempo em que ele perdurar.- Ausncia do erro de off-set.- Quanto maior o erro maior ser velocidade de correo.

Grfico demonstrando a teoria citada:

Ao de controle Proporcional-Integral (PI)

Sendo Ti o tempo integral e Ki o ganho integral.Caractersticas:- Como notado, atravs da combinao das aes proporcional e integral, consegue-seeliminar as oscilaes e o desvio de off-set e por isto essa associao largamente utilizadaem Controle de Processos. No entanto, deve-se estar atento ao utilizar a ao integral, pois seo processo se caracteriza por apresentar mudanas rpidas, esta ao pode vir a introduziroscilaes que implicaria em instabilidade do sistema.- Por fim, em processos que se caracterizam por ter constante de tempo grande (mudanaslentas) esta associao torna-se ineficiente e uma terceira ao se faz necessrio paraacelerar a correo. A esta ao d-se o nome de ao derivativa.

Exemplo de controle de nvel Proporcional Integral:

Grfico demonstrando a teoria citada:

Ao de controle Proporcional-Integral-Derivativa (PID)Caractersticas: A associao das trs aes de controle permite-nos obter um tipo de controleque rene todas as vantagens individuais de cada um deles e por isto, virtualmenteela pode ser utilizada para controle de qualquer condio do processo. Na prtica, no entanto, esta associao normalmente utilizada em processoscom resposta lenta (constante de tempo grande) e sem muito rudo, tal como ocorrena maioria dos controles de temperatura.

Exemplo de controle de nvel Proporcional Integral Derivativo:

Grfico demonstrando a teoria citada: