UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA

CENTRO DE CINCIAS TECNOLGICAS

FUNDAMENTOS DE ROBTICA AS2ROB1 ROBS INDUSTRIAIS

PROFESSOR: SILAS DO AMARAL

ALUNO: FELIPE SOARES

JOINVILLE,26/08/2015

Introduo

Pode-se definir como rob industrial como sendo um manipulador multipropsito controlado automaticamente, reprogramvel, programvel em trs ou mais eixos. Atualmente os robs mais utilizados na indstria so os robs articulados, os robs scara e os robs cartesianos, tambm conhecidos como robs x-y-z.

Todos os robs possuem uma descrio tcnica de acordo com os seguintes itens.

1. Nmero de eixos Para se alcanar qualquer ponto no plano bastam 2 eixos e 3 eixos para alcanar qualquer ponto no espao. Alguns projetos, como o rob scara, possuem limitaes nas suas possibilidades de movimento por motivos de custo, velocidade e preciso.

2. Capacidade de carga quanto peso um rob pode levantar. 3. Velocidade rapidez com que um rob pode posicionar o extremo de

seu brao. 4. Preciso o quo prximo da posio desejada o rob pode alcanar. A

preciso pode variar com a velocidade e a posio no ambiente de trabalho. Ela pode ser aumentada atravs da calibrao.

5. Acoplamento alguns robs conectam os motores eltricos s juntas atravs de caixas de reduo, outro conectam os motores diretamente s juntas (acoplamento direto).

6. Controle dos movimentos para algumas aplicaes, tais como montagens repetitivas, o rob precisa apenas executar repetidamente um nmero limitado de posies pr-programadas. Para aplicaes mais sofisticadas, tais como a soldagem, o movimento deve ser continuamente controlado para que se siga um caminho no espao, com a velocidade e orientao controlados.

As aplicaes dos robs so variadas. Algumas delas so fundio, pintura, soldagem, montagem, movimentao de cargas, inspeo de produtos, realizao de testes, alm de diversos outros.

Atravs das figuras 1 e 2 possvel ver os tipos de indstria que mais utilizam robs e quais as principais atividades exercidas pelos mesmos.

Figura 1.Setores da indstria que mais utilizam robs.

Figura 2.Principais atividades exercidas pelos robs industriais.

Alguns robs industriais

Esta seo tem como objetivo mostrar algum dos principais modelos de robs e fabricantes utilizados pela indstria atualmente.

1. Mitsubishi RH-2FB

Figura 1: Mitsubishi RH-2FB

Este um rob vertical com grau de proteo IP30 que pode ser instalado tanto no solo quanto no teto. Ele possui 6 graus de liberdade com uma capacidade de carga mxima de 2 kg. O seu raio de alcance mximo de 504mm e possui uma repetibilidade de posio de 0, 02mm.Na figura 2 so mostrados mais algumas caractersticas deste rob.

Figura 2: Datasheet Mitsubishi RH-2FB

2. Kawasaki MDE500N

Figura 3: Kawasaki MDE500N

Este um rob paletizador do tipo articulado. Possui 6 graus de liberdade e com uma capacidade de carga mxima de 500 kg. Possui uma repetibilidade de 0,5mm. A sua velocidade mxima por eixo mostrada na figura 4, assim como mais algumas informaes. Este rob deve ser instalado no solo.

Figura 4: Datasheet Kawasaki MDE500N

3. Fanuc F-300iB

Figura 5: Fanuc F-300iB

Este um rob muito utilizado na montagem de automveis pois possui uma boa repetitividade e agilidade. Possui 6 graus de liberdade e com uma carga mxima de 100 kg. Sua repetitividade de 0,1mm e normalmente instalado no solo. Sua velocidade varia de acordo com o eixo. Na vertical 300mm/s e na horizontal 1500mm/s.Na figura 6 so mostradas mais algumas informaes.

Figura 6: Especificao Fanuc F-300iB

4. Fanuc F-300iB

Figura 7: Fanuc F-300iB

Este um rob direcionado para soldagem a arco. um rob muito preciso e gil. Possui 6 graus de liberdade e com uma repetitividade de 0,08mm. Seu alcance de 1437 mm e suporta uma carga mxima de 3kg.A velocidade de cada eixo mostrada na figura 8, assim como algumas informaes adicionais.

Figura 8: Especificao do Fanuc F-300iB.

5. ABB IRB 52

Figura 9: ABB IRB 52

Este um rob designado para pintura de peas pequenas e mdias de muitos setores da Industria. Possui 6 graus de liberdade e pode ser instalado tanto na parede, solo e teto. Sua repetitividade de 0,15mm e sua velocidade e raio de alcance por eixo mostrado na figura 10.

Figura 10: Especificao do ABB IRB 52.

6. ABB IBR 2600

Figura 11: ABB IBR 2600

Este um rob de mltiplas funes que combina alta capacidade de carga com bastante preciso. Ele utilizado em soldagem e at montagem de automveis. Possui 6 graus de liberdade e pode ser instalado no teto, no solo ou na parede. Na figura 12 mostrado algumas informaes sobre o rob e na figura 13 mostrado a sua faixa de trabalho.

Figura 12: Especificao do ABB IBR 2600.

Figura 13: Faixa de trabalho do ABB IBR 2600.

7. Universal Robots UR5

Figura 14: Universal Robots UR5

Este um rob que substitui o ser humano em tarefas muito repetitivas com baixo peso tais como coleta. Possui 6 graus de liberdade e um alcance de 850mm.A sua repetitividade est na faixa de 0,1mm. Na figura 15 mostrada algumas informaes adicionais.

Figura 15: Especificao Universal Robots UR5

8. Nachi Fujikoshi NB04/04L

Figura 16: Nachi Fujikoshi NB04/04L

Este um rob articulado muito utilizado atualmente em aplicao de soldagem. Possui 6 graus de liberdade e um peso aproximado de 170 Kg. Possui uma repetitividade de 0,08mm. Na figura 17 so mostradas algumas informaes como a velocidade mxima de cada eixo e brao assim como algumas outras informaes.

Figura 17:Especificao do Nachi Fujikoshi NB04/04L

9. Toshiba Machine - BAC5D SLIDER

Figura 18: Toshiba Machine - BAC5D SLIDER

Diferente dos demais robs apresentados at agora, este um rob cartesiano com 3 graus de liberdade. Possui repetitividade de 0,02 mm e capacidade de carga de 6kg na horizontal e 3kg na vertical. Na figura 19 mostrado algumas especificaes tcnicas deste rob.

Figura 19: Especificaes do Toshiba Machine - BAC5D SLIDER

10. Kawasaki KF121

Figura 20: Kawasaki KF121

Este um rob utilizado em pinturas e possui 6 graus de liberdade. Possui alcance mximo horizontal de 1240 mm e 1700 mm na vertical. Possui repetitividade de 0, 2mm.Na figura 21 so mostradas algumas especificaes tcnicas deste rob.

Figura 21: Especificaes tcnicas do Kawasaki KF121.