Tema

Sistema inercial diferencial para plataformas multi-corpo dinâmicas

Nuno Silva

Orientador:

Prof. D. Vitor Santos

universidade de aveirotheoria poiesis praxis

Sistemas de Navegação Inercial

Trabalho realizado por o Eng. Emanuel Ávila

Sensores Inerciais

•PIC18F•Acelerómetro digital de 3 eixos•Giroscópio analógico de 2 eixos

Trabalho realizado por o Eng. Emanuel Ávila

Fonte de alimentação

•Entrada: 4,5 a 18V•Saída: 3.3V

Comunicações

•CANbus•RS-232

Objectivo pretendido

A Ponte

Das existências ao pretendido

•Manipulação dos valores fornecidos pelos sensores (Acerto de eixos, primitivas)

•Aplicação de filtros (Kalman)

•Projecto de um novo sensor

Manipulação das Saídas

• Estudo dos Sistemas Inerciais• Estudo do Filtro Kalman• Familiarização com o sistema existente

• Implementação do Filtro Kalman em Matlab• Implementação do Filtro Kalman no PIC do slave

Filtro Kalman

Tipos de erros

•White Sensor Noise – Ruído electrónico Fontes de Alimentação, Semicondutores

•Exponentially Correlated Noise Variação da temperatura ambiente

•Random-Walk Sensor Errors Associado à primitivação

•Harmonic Noise Ambiente climatizado, suspensão do carro

Erros sistemáticos

Resultados estáticos

Resultados estáticos

Projecto do novo Sensor

9 graus de liberdade (DOF)•Acelerómetro digital de 3 eixos•Giroscópio digital de 3 eixos•Magnetómetro digital de 3 eixos

Sensor auxiliar•Sensor de temperatura

Tema

Sistema inercial diferencial para plataformas multi-corpo dinâmicas

Nuno Silva

Orientador:

Prof. D. Vitor Santos

universidade de aveirotheoria poiesis praxis