robótica 02-08-2000 copyright 2000, jorge lagoa 5ª aula - actuadores

02-08-2000

Copyright 2000, Jorge Lagoa

RobóticaRobótica

5ª aula - Actuadores

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5. 2.

Robótica

■Movimento linearMovimento linear

MovimentosMovimentos

Movimento linearMovimento angular oscilante

contínuo

■Movimento angularMovimento angular

Governado pela 2ª lei de Newton Por aplicação da lei de Newton

maF JαT Resultante das forças actuantes sobre o objecto

Massa do objecto

Resultante da aceleração linear Resultante dos

binários actuantes sobre o objecto

Momento de Inércia do objecto em relação ao seu eixo de rotação

Resultante da aceleração angular


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5. 3.

Robótica

Problema:Problema:

■Movimento linear ■Movimento angular

Calcular o tempo necessário para movimentar um objecto de massa m de uma distância s (assume-se força constante).

Calcular o tempo necessário para movimentar um objecto de momento de inércia J de um ângulo θ (assume-se binário constante).

25,0 ats

21

2

F

mst

25,0θ t

21

θ2

T

Jt


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5. 4.

Robótica

■Movimento rotação intermitenteMovimento rotação intermitente

Utilização em diferentes tipos de máquinas

Designado normalmente por elemento de indexação

A cruz roda 90º por cada rotação completa do anel


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5. 5.

Robótica

Transmissão de movimento circularTransmissão de movimento circular rv ω


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5. 6.

Robótica

Conversão de movimentosConversão de movimentosTransformação de movimento circular em rectilíneo

Sistema parafuso-porca Sistema roda dentada-cremalheira

rv ω


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5. 7.

Robótica

Transformação de movimento circular em rectilíneo

Sistema de fuso de esferas

pv ω

Transformação de movimento circular em rectilíneo alternativo

Sistema biela-manivela


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5. 8.

Robótica

Actuadores lineares eléctricosActuadores lineares eléctricos

Actuadores

■Solenóide ■Motor de indução linear


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5. 9.

Robótica

Actuadores rotativos eléctricosActuadores rotativos eléctricos

■Motor passo a passo■Motor de indução

Sequenciador Controlador

Motorpasso a passo

Power drive

Limitador de corrente e tensão

Impulsos direccionais


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5. 10.

Robótica

Actuadores lineares pneumáticos (aplicações)Actuadores lineares pneumáticos (aplicações)

■Conversão linear-linear

■Movimentação/Prisão

■Movimentação circular quasi continua


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5. 11.

Robótica

■Multiplicador de curso

■Multiplicador de força

■4 posições com 2 cilindros


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5. 12.

Robótica

■Cilindro AIRSTROKE

spF


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5. 13.

Robótica

Actuadores circulares pneumáticosActuadores circulares pneumáticos

■Válvula dupla■Válvula simples

■Pistão simples

■Cremalheira e roda dentada

■Pistão duplo

Curso limitado


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5. 14.

Robótica

■Pistão duplo e corrente■Veio helicoidal

Curso ilimitado (o motor reversível)


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5. 15.

Robótica

Bibliografia Folhas da Cadeira de Automação Industrial

Mestrado em Engenharia Mecânica - IST (1995/96)

Rui Loureiro Elementos de Mecânica

António Roseira

Mecanotecnia (Vol. I - Mecânica e Tecnologia)

Texto Editora (1990)

João Lemos, João Correia, João Alves

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