robótica 08-08-2000 copyright 2000, jorge lagoa 8ª aula - sistemas pneumáticos (esquemas de...

08-08-2000

Copyright 2000, Jorge Lagoa

RobóticaRobótica

8ª aula - Sistemas pneumáticos (esquemas

de circuitos)

Passar para a primeira página

08-08-2000


8. 2.

Robótica

Ciclos Pneumáticos■Comando do cilindro de simples efeitoComando do cilindro de simples efeito

Existem dois fim de curso e uma válvula por cilindro

A+ A-

a1a0

A

Obs.: A válvula 3/2 comanda o cilindro de simples efeito.


08-08-2000


8. 3.

Robótica

■Comando do cilindro de duplo efeitoComando do cilindro de duplo efeitoExistem dois fim de curso e uma válvula por cilindro

A+ A-

a1a0

A

Obs.: A válvula 5/2 comanda o cilindro de duplo efeito.


08-08-2000


8. 4.

Robótica

Movimentação de um cilindro

Activação do fim de curso

A+A- A-

em avanço em recolhaavançado recolhido1

0

a1a0

1

0

Obs.: O diagrama para o cilindro de simples efeito é igual


08-08-2000


8. 5.

Robótica

Elementos lógicosElemento lógico Soluções pneumáticas

■AND - s=a.b

activa passiva

ba

s

a bs

ba s


08-08-2000


8. 6.

Robótica

Para que um elemento seja passivo tem de reunir duas condições:

- estar associado a outro ou outros elementos;

- não tomar parte noutra equação do conjunto.

activa passivaVálvula activa é aquela que tiver energia própria.

Válvula passiva é aquela que sitiando-se em série, apenas recebe energia que passou através de outra válvula.


08-08-2000


8. 7.

Robótica

Solução pneumática

■NOT - as

a

s

■OR - s=a+b

a bs

a b

s

Elemento lógico


Obs.: este tipo de circuito está limitado pela possibilidade acesso ao escape das válvulas.


08-08-2000


8. 8.

Robótica

■INIBIÇÃO - bas

b

a

s

■“EXCLUSIVE” AND - exclusivo bas Só existe sinal em s se a e b existirem em simultâneo.


Obs.: este tipo de circuito está limitado pela possibilidade acesso ao escape das válvulas.

b

s

a

temporização


08-08-2000


8. 9.

Robótica

Circuitos fundamentais■Circuito manualCircuito manual ■Circuito semiautomáticoCircuito semiautomático

a1

AA


08-08-2000


8. 10.

Robótica

■Circuito automáticoCircuito automáticoA

a1

a0

Para desenhar o esquema:

1 - desenhar os actuadores;

2 - desenhar as válvulas 5/2 e a alimentação dos actuadores;

3 - desenhar os sensores e a alimentação dos activos;

4 - desenhar as restantes válvulas;

5 - desenhar as ligações de acordo com as equações.


08-08-2000


8. 11.

Robótica

■Ciclo quadradoCiclo quadrado

Ciclos Pneumáticos

A+/B+/A-/B-

diagrama de setas

diagrama de sinais

A+

B+

A-

B-

2-a1b01-a0b0

3-a1b14-a0b1

Variáveis de entrada: a0, a1, b0, b1

Variáveis de saída: A, B

Tabela de verdade


08-08-2000


8. 12.

Robótica

0bA 1bA 1aB 0aB

Tabela de fases primitiva

Tabela de fases condensada


08-08-2000


8. 13.

Robótica

A+/B+/A-B-

■Ciclo triangularCiclo triangular

Variáveis de entrada: a0, a1, b0, b1


A+

B+A- B-

1-a0b02-a1b0

3-a1b1


08-08-2000


8. 14.

Robótica

0bA 1bA 01 baB 01 abB


08-08-2000


8. 15.

Robótica

A+/A-/B+/B-

■Ciclo LCiclo LVariáveis de entrada: a0, a1, b0, b1


4-a0b0m1

A+

B+A-

B-3-a1b0m1

2-a1b0m01-a0b0m0

5-a0b1m1

6-a0b1m0

M+

M-

A+

B+

A-B-

4-a0b1

2-a1b0

1-3-a0b0

incompatibilidade


08-08-2000


8. 16.

Robótica

incompatibilidade

incompatibilidade


08-08-2000


8. 17.

Robótica

Transitório da memória


08-08-2000


8. 18.

Robótica

00 mbA 11 mbA

10 maB 00 maB

1aM 1bM


08-08-2000


8. 19.

Robótica

Bibliografia Folhas das Cadeiras de Automação Industrial:

Mestrado em Engenharia Mecânica - IST (1995/96)

Rui Loureiro

Licenciatura em Engenharia Mecânica - IST (1990)

Caldas Pinto

Método Sequencial para Automação Electropneumática

Fundação Calouste Gulbenkian (Agosto 1983)

José Novais Sistemas Pneumáticos

ISEL - 1983/84

Fernando Fonseca

robótica 08-08-2000 copyright 2000, jorge lagoa 8ª aula - sistemas pneumáticos (esquemas de...

Documents