ROBOTABLEROBOTABLE

Estudos Funcionais de uma Estudos Funcionais de uma Plataforma para um Sistema Plataforma para um Sistema

Robótico HumanóideRobótico Humanóide

Orientadores: Prof. Vítor Santos Orientadores: Prof. Vítor Santos

Prof. Filipe Teixeira DiasProf. Filipe Teixeira Dias

Autores: Luís Rêgo Autores: Luís Rêgo

Renato BarbosaRenato Barbosa

Sistemas Robóticos HumanóidesSistemas Robóticos HumanóidesRobots participantes na liga humanóide no Robots participantes na liga humanóide no Robocup2004Robocup2004

Binários e ConfiguraçõesBinários e Configurações

t1t1 12,0 N.m12,0 N.m

t2t2 10,5 N.m10,5 N.m

t3t3 8,3 N.m8,3 N.m

t4t4 4,5 N.m4,5 N.m

t5t5 7,0 N.m7,0 N.m

Joelho

Anca

CM

Protótipos DesenvolvidosProtótipos Desenvolvidos

Protótipo 2D Protótipo 3D

Análise Estrutural do EloAnálise Estrutural do EloEsforçosEsforços Resultado da SimulaçãoResultado da Simulação

Simulação do Passo InicialSimulação do Passo Inicial

Simulação do Passo NormalSimulação do Passo Normal

TornozeloTornozeloEngrenagens de dentado recto, 12 e 24 dentes

Engrenagens de dentado recto, 17 e 34 dentes

JoelhoJoelhoEngrenagens de dentado recto, 17 e 34 dentes

Chaveta e roseta para fixação do veio ao elo superior

AncaAnca

Pernas ModeladasPernas Modeladas