introdução ao controlo numérico computorizado omputorizado – ii

CFAC: Introdução ao CNC - II 9/1/2009FEUP/DEMEGI-SDI

JOF/João Manuel R. S. Tavares 1

Introdução ao Introdução ao CControlo ontrolo NNumérico umérico CComputorizado omputorizado –– IIII

Referencial, TrajectóriasReferencial, TrajectóriasJoão Manuel R. S. Tavares / JOF

Eixos de coordenadas em CNEixos de coordenadas em CNIntroduçãoAs ferramentas de uma máquina CNC podem realizar certos movimentos

f ti d á iconforme o tipo de máquina.

Num torno, estes movimentos compõem-se em movimento (paralelo à árvore) longitudinal (Z) e movimento transversal (X – raio/diâmetro).

Numa fresadora, existe outro movimento adicionado a esses movimentos fundamentais, chamado movimento transversal secundário (Y).

Para controlar a ferramenta de forma precisa durante estes movimentos, todos os pontos dentro da área de trabalho da máquina devem permitir

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todos os pontos dentro da área de trabalho da máquina devem permitir uma definição clara e universalmente compreensível.

Os sistemas de coordenadas usam-se com este propósito, proporcio-nando uma referenciação ao programador durante o desenvolvimento dos seus programas.



Eixos de coordenadas em CNEixos de coordenadas em CNIntrodução

Movimento longitudinal

Movimento transversal

Mov. vertical

Mov. transversal

Mov. logitudinal


Movimentos associados ao torneamento.

Movimentos associados à fresagem.

Eixos de coordenadas em CNEixos de coordenadas em CN

Sistemas de coordenadas de dois eixosUm sistema de coordenadas com dois eixos permite umaUm sistema de coordenadas com dois eixos permite uma descrição/definição precisa de todos os pontos (vértices, cen-tros de círculos, etc.) no desenho de uma peça nesse plano.

Normalmente, a geometria de uma peça descreve-se de maneira precisa mediante o seu desenho e as suas dimensões.

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Se localizarmos a peça, de forma criteriosa,num sistema de coordenadas, a forma da peça fica descrita, determinando a posição dos pontos em que há alteração datrajectória.




Sistemas de coordenadas de três eixosP í l t “ 3 D” éPara ser possível representar “peças 3-D” é necessário um sistema de coordenadas com três eixos. Os eixos de coordenadas são

designados pela “regra da mão direita” (referencial directo).



Sistema de coordenadas máquinaA maquinagem de uma peça mediante um programa de CNA maquinagem de uma peça mediante um programa de CN requer a aplicação de um sistema de coordenadas à máquina ferramenta.


Quando se programa, deve-se assumir que a peça está estacionária e que a ferramenta se move no sistema de coordenadas. Tal possibilita que o controlo da ferramenta de trabalho seja claro e universalmente aceite, fixando as coordenadas correspondentes.




Ângulo de rotação e coordenadas polares

Algumas operações de maquinagem requerem a programação de ângulos de rotação sobre um ou vários eixos coordenados.A rotação sobre os eixos de coordenadas identifica-se pelos ângulos de rotação de endereço A, B e C.


A direcção de rotação será negativa (-) quando a rotação é no sentido horário, observada do lado positivo do eixo que não está no plano de interpolação (ou aplicar a regra damão direita).


Ângulo de rotação e coordenadas polaresO â l d t ã d tili dOs ângulos de rotação podem ser utilizados, por exemplo, para programar em coordenadas polares.Os ângulos das coordenadas polares identificam-se por A, B e C; esta designação deriva da “regra da mão direita”.





Pontos significativos na programação de CNNas máquinas-ferramenta CNC as trajectórias estãoNas máquinas ferramenta CNC, as trajectórias estão controladas mediante sistemas de coordenadas. As posições precisas das ferramentas e das peças, dentro da máquina-ferramenta, estabelecem-se a partir dos pontos de origem (máquina/peça).

Além destas origens de coordenadas, as máquinas-ferramenta CNC dispõem de um certo número de


ferramenta CNC dispõem de um certo número de pontos de referência de tal forma que possibilitam o funcionamento e a programação dos movimentos entre todos eles.


Pontos significativos na programação de CN


Pontos de origem: Origem da Máquina – M; Origem da peça – W.

Pontos de referência: Ponto de Referência da máquina – R; Pontos de referência da ferramenta – E e N.




Origem do programaO ponto zero da máquina M está estabelecido pelo fabricanteO ponto zero da máquina M está estabelecido pelo fabricante da mesma. É a origem do sistema de coordenadas da máquina e é o ponto de início para todos os outros sistemas de coordenadas e pontos de referência da máquina.


Posição da origem máquina em tornos de CN (neste caso, o Z = 0 coincide com um ponto da bucha).


Origem do programa


A posição da origem em máquinas de CN varia de fabricante para fabricante e do tipo de máquina.

TORNO VERTICALFRESADORA FRESADORA




Pontos de referênciaO ponto de referência de máquina R, serve para calibrar e para

t l i t d di ã d d l t d /controlar o sistema de medição dos deslocamentos das mesas/carros e os cursos das ferramentas.

A posição do ponto de referência R está predeterminada, com precisão, em cada um dos eixos de deslocamento. Desta forma, as coordenadas deste ponto de referência são sempre as mesmas e o seu valor numérico, relativamente ao zero máquina é, também, conhecido com precisão.

Importante: Depois de inicializar o sistema de controlo é sempre necessário levar a máquina ao ponto de referência R em todos os seus


necessário levar a máquina ao ponto de referência R, em todos os seus eixos, com o intuito de calibrar o sistema de medição dos deslocamentos.Se os dados de posição das mesas/carros e das ferramentas são perdidos, por exemplo, devido a uma falha eléctrica, a máquina-ferramenta tem que voltar a posicionar-se neste ponto de referência para voltar a estabelecer os valores correctos da posição.


Pontos de referência (exemplos)

Z

YX


Ponto de referência num torno.

Ponto de referência numa fresadora.




Origem peça - WO ponto de referência WO ponto de referência W, determina a posição do sistema de coordenadas da peça em relação à origem máquina. A origem de coordenadas da peçaé escolhido pelo operador e

Fresadora

Torno Torno


é escolhido pelo operador e introduz-se no sistema CNC na fase de preparação da máquina para o trabalho. Exemplo da origem peça para torno e

para fresadora.


Origem peça

A posição do zero peça pode ser livremente escolhida pelo programador dentro do espaço de trabalho da máquina. Não obstante, é conveniente situá-lo de forma que as dimensões da peça (por exemplo, do desenho) possam ser facilmente transformadas em valores das coordenadas na máquina.


coordenadas na máquina.

Por vezes, o zero peça também é designado por ponto zero de programação.



Eixos de coordenadas em CNEixos de coordenadas em CNDimensões da ferramenta/porta-ferramentaAo maquinar uma peça, é essencial poder com-trolar de forma precisa o ponto de ferramenta ou os fios de corte da mesma em relação aos contornos da peça durante as passagens da maquinagem.Dado que as ferramentas têm diferentes formas e dimensões, as dimensões precisas da ferramenta têm que ser estabelecidas antes de se realizar a maquinagem e introduzidas no

Árvore


se realizar a maquinagem e introduzidas no sistema de controlo.Nota: Os pontos de referência das ferra-mentas são importantes para o seu posicio-namento (coordenadas). A informação/dados da ferramenta têm que ser introduzidos na me-mória do controlador antes de serem operadas.

Eixos de coordenadas em CNEixos de coordenadas em CNDeslocamentosPara as operações de maquinagem que se efectuam nas peças, as ferramentas têm que percorrer, de forma precisa, as trajectórias correspondentes a cada tipo de operação. As trajectórias possíveis da ferramenta, dependem de cada tipo de máquina e das capacidades dos sistemas de controlo.

O tipo de máquina fixa os possíveis tipos deslocamentos ao longo dos eixos.

O ti d fi ã d t l l t l


O tipo de configuração do controlo, por exemplo, controla deslocamentos rectos, contornos 2D, etc., determina como pode coordenar-se os deslocamentos entre os eixos. É esta “coordenação”, que permite controlar os movimentos da ferramenta pelo sistema de controlo com a ajuda de cálculos internos, conhecida por “interpolação”.




DeslocamentosInterpolação

circularInterpolação

linearMovimentoa um eixo


Exemplos de deslocamentosda ferramenta.


Deslocamentos linearesQuando a ferramenta se desloca desde um pontoQuando a ferramenta se desloca desde um ponto inicial (actual) até um ponto objectivo ou destinodado e, este deslocamento se realiza ao longo de uma recta, tem-se uma interpolação linear.

No caso de sistemas de controlo de 2 eixos, isto implica que as velocidades em cada um


implica que as velocidades em cada um dos eixos, operem de forma sincronizada,para se obter uma trajectória recta da ferramenta.




Deslocamentos linearesP i t d t l d 3 i i t dPara sistemas de controlo de 3 eixos existem duas possibilidades diferentes:

Programação de rectas em um ou vários planos fixos: Neste caso, a ferramenta desloca-se numa única direcção axial (normalmente eixo de rotação de corte) e nos outros


( ç )dois eixos tem lugar a interpolação linear.


Deslocamentos lineares

Programação de rectas arbitrárias no “espaço”: A ferramenta pode ser deslocada ao longo de uma recta até qualquer ponto no espaço em que a interpolação linear dá-se nos três eixos.

Em certos controladores a interpolação linearapenas é possível à velocidade de trabalho


p pou avanço.

O movimento rápido utiliza-se apenas paraalcançar posições, começando por se deslocartodos os eixos à velocidade máxima até seobter cada uma das suas coordenadas (sequencial parcial).




Deslocamentos circularesSe a ferramenta se desloca de um ponto inicial até um ponto Se a e a e ta se des oca de u po to c a até u po tofinal dado, mediante uma trajectória circular, está-se perante o que se designa por interpolação circular.

Os arcos de circunferência podem ser percorridos no sentido horário ou no sentido anti-horário (retrógrado ou directo).

Se o sistema de controlo tem mais de 2i é á i d fi i ã d l

G18 G19


eixos, é necessária a definição do plano noqual se descreve o arco de circunferência:por exemplo, nos planos XY, YZ ou XZ.

G17


Deslocamentos circularesUma vez elegido o plano do arco, a maquinagem pode-seUma vez elegido o plano do arco, a maquinagem pode se realizar em várias passagens alterando a profundidade.


Normalmente, não é possível a interpolação circular à velocidade rápida.




Compensação automática da ferramentaAté agora falou-se das trajectórias das ferramentas sem té ago a a ou se das t ajectó as das e a e tas semencionar as dimensões das mesmas, quando estas afectam o contorno.

Compensação do raio da ferramentaPara assegurar que o contorno é garantido, o centro da fresadeve-se deslocar deste,


,ao longo de uma “trajectóriaequidistante”: segue o contor-no desejado a uma distância uniforme que depende do raio da ferramenta.


Compensação da ferramentaN i i d i t CNC d t j tó iNa maioria dos sistemas CNC modernos, a trajectória equidistante calcula-se automaticamente mediante a compensação do raio da ferramenta. Esta compensação requer a entrada no programa de CN dos seguintes dados:


A dimensão do raio da fresa;De que lado (G42 - à direita ou G41 - à esquerda) do contorno final programado se situa a ferramenta.




Compensação da ferramenta

G41 G42


No torneamento, o raio da fresa é substituído pela ponta radial da pastilha da ferramenta de tornear.

G40 – Sem correcção

Eixos de coordenadas em CNEixos de coordenadas em CNCompensação da ferramentaDurante a programação do contorno do torneamento assume-Durante a programação do contorno do torneamento assumese que a ponta da ferramenta é um ponto agudo em contacto com a peça.Na realidade, a ponta da ferramenta está arredondada e, o controlador deve compensar o espaço entre a ponta teórica da ferramenta e o fio cortante da mesma, calculando a trajectória equidistante apropriada.


Para assegurar que esta trajectória equidistante é sempre definida do lado correcto do contorno é necessário introduzir no controlador o “quadrante” correcto. Tal informação determina a direcção pela qual a ponta da ferramenta segue o contorno.




Compensação da ferramenta

Alteração da forma


Efeito da ponta redonda da ferramenta nos quadrantes de torneamento.

Alteração da formana inclinação

Eixos de coordenadas em CNEixos de coordenadas em CNCoordenadas absolutas e incrementaisA informação dimensional no plano da peça pode basicamente ç p p ç pestabelecer-se no sistema de cotagem absoluto ou incremental.

Os dados na cotagem absoluta fazem sempre referência a um ponto de referência fixo no plano. As cotas absolutas também são designadas por “cotas de referência” – G90.

Ao usar cotas incrementais, cada medida faz referência à posição anterior; as cotas incrementais são distâncias entre pontos


anterior; as cotas incrementais são distâncias entre pontos adjacentes. Estas distâncias convertem-se em coordenadas incrementais ao tomar as coordenadas do último ponto como a origem de coordenadas para o ponto seguinte. As cotas incrementais também se designam por “cotas relativas” ou por “cotas em cadeia/série” – G91.




Eleição da origem peçaO t é t lO ponto zero peça é o ponto no qual se localiza a origem de coordenadas durante a programação. Fundamentalmente, este ponto pode definir-se livremente, apesar de que, por razões práticas, deveria coincidir


com o ponto de referência para as cotas absolutas ou com o ponto inicial para as cotas incrementais.


Eleição da origem peçaO desenhador deverá cotar os planos da peça de forma queO desenhador deverá cotar os planos da peça de forma que se simplifique a conversão de cotas em coordenadas. Dever-se-á prestar especial atenção ao tipo de cotagem, e à corres-pondente definição do zero peça, de forma a causar a mínima necessidade de modificações (cálculos). Frequentemente a conversão de cotas em coordenadas provoca erros de progra-mação


mação.




Definição de rectas e círculosPara programar um elemento de contorno linear éPara programar um elemento de contorno linear é suficiente estabelecer o ponto final do deslocamento (o ponto inicial é a posição da ferramenta no momento).

O ponto final pode-se estabelecer em dimensões absolutas ou incrementais, e em certos controladores também mediante o


também mediante oestabelecimento doângulo da recta(coordenadas polares).


Definição de rectas e círculosExistem duas possibilidades de programação deExistem duas possibilidades de programação de arcos de circunferência:

Programação do raio: além do ponto final, esta opção apenas requer a entrada do raio. O controlador calcula o centro da circunferência de forma que o arco se situa entre os pontos inicial e

Raio


final (o raio pode ser + ou - [>180º]),

Programação do centro da circunferência: Neste caso, além do ponto final, devem ser definidas as coordenadas do centro da circunferência. O con-trolador calcula o raio (para o ponto inicial e final).

Centro

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