Construa seu prprio rob

Anderson Abner Aquiles Burlamaqui Dalton Matsuo Glauco Caurin Luiz Marcos Garcia Gonalves Rafael Gomes Rafael Aroca Renato Gardiman Renata Pitta

Imagem: http://www.robots-dreams.com/images/old/6a00d83451da2069e201543238561d970c-pi.jpg

As partes de um rob Estrutura

Madeira, plstico, metal, papelo, ... Sensores

De posio, presso, contato, distncia, Acelermetro de 3 eixos

Atuadores Motores, luzes Acionadores pneumticos,

Controle Computador de controle

Imagem: http://camelshump.files.wordpress.com/2012/02/lego.jpg

O controle

Controle em malha aberta Controle em malha fechada

Laos P, PI, PID Sensores e atuadores Computador

Imagem: http://www.newfacility.com.br/images/sensores-industriais-diagrama2.jpg

Computadores para um rob Microcontroladores

PIC, Arduino (Atmel AVR), MSP430 Baratos Programao em C Recursos limitados

Processamento Memria Opes de entrada e sada

Imagem: http://dlnmh9ip6v2uc.cloudfront.net/images/products/09950-01.jpg

Computadores para um rob PCs

Poderosos Sensores USB,

cmera... Acesso via rede Praticidade Problemas

mais caro, gasta mais bateria, e s alguns robs podem carregar um laptop

Imagem: http://www.turbokinetic.com/images/laptop_robot.jpg

Arquiteturas comuns SA microcontrolador PC SA placas de I/O PC SA microcontrolador rede PC SA microcontrolador

(SA = Sensores e atuadores)

Arquiteturas

Figuras: Willow Garage

Imagens: Kuka GmB, Inova Computers

No final... Acaba-se utilizando PCs para implementar os algoritmos de

controle mais complexos, como reconhecimento de imagem, padres e decises de atuao

Mas e os celulares atuais? Dual ou quad core com 1GHz e 1GB de RAM

Semelhante a um PC? Baixo consumo

GPS, cmera, wifi, bluetooth, acelermetro, Programao em java Celulares com Android

< R$ 300,00 Google Android

Reconhecimento e sntese de voz

Google, ROS e celulares Robot Operating System

ROS (e rosjava para Android) Reconhecimento de padres SLAM Odometria visual Cloud robotics

Encontre um bolinho

Imagem: http://www.blogcdn.com/www.engadget.com/media/2011/05/hasbro-robot-google-io-lead.jpg

CellBots O celular como crebro do rob

Substitui o PC SA microcontrolador celular A conexo serial, USB ou bluetooth

Conexo USB, Serial, ...

CellBots

Fonte: http://www.cellbots.com/

Fonte: http://www.jellyrobotics.com/2011/12/17/robophone/ (Cdigo iPhone)

Cuidado!

Acoplador

http://robots.allthingsgeek.com/

Fonte: http://www.jellyrobotics.com/2011/12/17/robophone/http://makeprojects.com/Project/Super-Simple-Audio-Cellbot/864/1

Com um jeitinho brasileiro

Interface de udio Quando voc liga para um banco...

Disque 1 para..., 2 para... Disque 2 para saber mais...

Troca de dados via canal de voz Dial Tone Multi Frequency (DTMF)

Aquele barulhinho do telefone... Vrias frequncias (notas musicais)

Podemos gerar estas frequncias Ou identific-las

Usando a transformada de Fourier FFT

Interface de udio Maiores informaes

Method for Reading Sensors and Controlling Actuators Using Audio Interfaces of Mobile Devices

http://www.mdpi.com/1424-8220/12/2/1572/

4 servos ou 2 DC

Dispositivos mveis Robs com celulares

Provavelmente voc j tem um celular O restante das peas custa cerca de R$ 60,00

Recursos avanados Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) Odometria visual Localizao com GPS Reconhecimento de padres Programao em Java

Possibilidades Servidor web no rob controle via web, sem

intermedirios Controle remoto via rede Rob de telepresena com Skype

Existem produtos comerciais por milhares de $$$

Possibilidades Scara com servos de aeromodelo

R$ 9,00 (ML) PID interno

Servo sem trava Rodas (tirar trava)

Tocar MP3 Placa de som USB Tranmissor/rdio FM

Imagens:http://gaullyblog.files.wordpress.com/2011/11/scara-arm.gifhttp://avionrchobby.com/shop/images/Servo.gif

Legal, eu quero... Primeiro passo, a estrutura (frame)

Aproveitar brinquedos velhos Servos + CDs Usar carrinhos de brinquedo Comprar kit

Materialhttp://www.dealextreme.com/p/lmr-mr-basic-educational-electronic-robotics-kit-3-aa-45542

US$ 23,90 (incluindo correio)

Outras opes Vrias opes no mercado livre

Entre R$ 60,00 e R$ 120,00 Cellbots

http://robots.allthingsgeek.com/kits/trrstan-2-cellbot-kit.html

Sparkfun http://www.sparkfun.com

Seedstudio http://www.seeedstudio.com

Dvidas ou sugestes? Conte o que voc achou do projeto Tire dvidas sobre a montagem Mande e-mail para uma das pessoas deste projeto

Anderson Abner and_abner@yahoo.com.br Aquiles Burlamaqui aquiles@natalnet.br Dalton Matsuo dmatsuo@gmail.com Glauco Caurin gcaurin@sc.usp.br Luiz M. G. Gonalves lmarcos@natalnet.br Rafael Gomes rafaelufrn@gmail.com Rafael Aroca rafaelaroca@ieee.org Renato Gardiman renatorqg@gmail.com Renata Pitta repitta@gmail.com

Links http://www.jellyrobotics.com/2011/12/17/robophone/ http://hackaday.com/2010/05/26/sound-card-driven-servo-motor/ http://www.jellyfilledstudios.com/ http://www.youtube.com/watch?v=gRi1w733uXg http://www.youtube.com/watch?v=gLfnAV335PY http://robots.allthingsgeek.com/ http://www.youtube.com/watch?v=O1agR_0zEYM

Juntando as partes DTMF decoder

Transforma sons em bits MT8870 4 bits

Ponte H (ou driver de potncia) L298 Transforma bits em controle de motor Velocidade

PWM

Avanado Para fechar a malha

Encoders Pulsos por revoluo

Encoder de DTMF FFT

Contagem de pulsos

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