guia de robótica

ROBOTICA EDUCATIVA

ANDREA DE LA CRUZ ESPINOZA

PROFESORA

KIT LEGO

MINSTORMS

NXT

¿QUE ES LA ROBOTICA?

La robótica es la

ciencia

Encaminada a

diseñar y

Construir aparatos y

sistemas

Capaces de realizar

Tareas propias del

ser humano

¿QUE ES EL ROBOT?

Un robot

Es un dispositivo

Generalmente

mecánico,

que desempeña tareas

automáticas

Diseños de robot

Que se pueden

Construir y

programar

Con el kit de lego

MINSTORMS

KIT MINDSTORMS NXT

KIT MINDSTORMS NXT

KIT MINDSTORMS NXT

HUMANOIDE

KIT MINDSTORMS NXT

ANIMALS

Según su Cronología:

• 1 ra GENERACIÓN

Manipuladores

Son sistemas mecánicos

multifuncionales con un sencillo

sistema de control, bien

manual, de secuencia fija o de

secuencia variable

CLASIFICACIÓN DEL ROBOT

2 da GENERACIÓN

Robots de Aprendizaje

Repiten una secuencia de

movimientos que han sido

ejecutados previamente por un

operador humano. El operador

realiza los movimientos

requeridos mientras el robot

los sigue y lo memoriza

CLASIFICACIÓN DEL ROBOT

3 ra GENERACIÓN

Robots con control

sensorizados

El controlador es una

computadora que ejecuta las

órdenes de un programa y las

envía al manipulador para que

realice los movimientos

necesarios

CLASIFICACIÓN DEL ROBOT

4ta GENERACIÓN

Robots Inteligentes

Son similares a los

anteriores, pero además

poseen sensores que envían

información a la computadora

de control sobre el estado

del proceso.

Esto permite una toma

inteligente de decisiones y el

control de proceso en el

tiempo real

CLASIFICACIÓN DEL ROBOT

SISTEMA DE ROBOTICA

DE LEGO MINDSTORMS

NXT

¿CÓMO FUNCIONA LA COMPUTACIÓN BASICA?

MEMORIA

PROCESADOR

ENTRADA SALIDA

*El procesador ejecuta los comandos

*La memoria guarda los programas y datos

*La entrada recogen información del exterior

*La salida interactúan con el exterior

¿QUE DEFINE A UN ROBOTS?

SENSOR

Un robot capta a través de él, información de su entorno

CONTROL

Un robot usa la información para tomar una Decisión

ACTUADORES

Un robot necesita partes móviles para realizar Órdenes

¿COMO SE MUEVE EL ROBOTS?

SENSORES

SERVO MOTORES PROGRAMÁNDOLOS

RUEDAS

CONSTRUCIÓN

Para construir nuestro robots

Hemos utilizado las piezas del LEGO

*Engranajes y Ejes

*Barras y Conectores

*Motores y Ruedas

*Sensores y Cables

*El ladrillo programable NXT

NXT

NXT

*El NXT es el componente más pesado de su robot, de modo que es importante asegurarlo bien, para que no se suelte ni afecte al resto de la estructura del robot.

*El NXT es el cerebro de su robot .Contiene un microprocesador que lee sensores, controla los motores, y ejecuta sus programas.

*El NXT tiene 4 puertos de entrada para sensores (1, 2, 3,4)

*Tres puertos de salida para motores (A, B, C,D)

*Un enlace USB para controlar y descargar programas

CONEXIÓN DEL NXT

Conexión de los motores

Conexión de los sensores

Conexión del NXT a la pc

Esta función se puede realizar mediante

una conexión inalámbrica De tipo «Bluetooth»

¿COMO CONTROLAR Y DESCARGAR PROGRAMAS?

SERVO MOTORS

-El servomotor es lo que hace moverse a su robot. -Transformar la electricidad provista por -Las baterías en el NXT, en movimiento Rotacional. -Estos servomotores son mucho más potentes que los motores

Si utilizas el bloque de movimiento en el software de LEGO MINDSTORMS NXT para programar tus motores, los dos motores sincronizarán automáticamente de modo que el robot se mueva en una línea recta.

* Sensor incorporado de la rotación

Cada motor tiene un sensor incorporado de rotación . * Una rotación es igual a 360° * El sensor incorporado de la rotación en cada motor también deja fijar diversas velocidades para los motores (fijando diversos parámetros de la energía en el software)

SENSORES

Usaremos 4 tipos de sensores en el LEGO DEL KIT MINDSTORMS NXT

SENSOR ULTRASONIDO

SENSOR DE LUZ

SENSOR DE SONIDO

SENSOR DE CONTACTO

SENSOR ULTRASONIDO

Los sensores de distancia laser usan rayos laser para medir la distancia a objetos .Se usan para la detección de obstáculos y navegación

Mide el tiempo que tarda una señal Ultrasónica en ir y volver. Si el tiempo es pequeño, objeto está cerca; si el tiempo es grande, el objeto está lejos y si el tiempo es mayor que un determinado valor, el objeto esta fuera de alcance

SENSOR ULTRASONIDO

El sensor de ultrasonido mide distancias en centímetros y en pulgadas .Puede medir distancias a partir de la 0 a 225 centímetros con una precisión de +/-3centimetros.

Los objetos de gran tamaño con las superficies duras vuelven las mejores lecturas. Los objetos hechos de tela suave o de ésa se curvan (como una bola )o son muy fines o pequeños pueden ser difícil para que el sensor detecte .

SENSOR DE CONTACTO

Encontramos con un agujero en forma de cruz en la parte delantera del pulsador que facilita mucho cierto tipo de montajes como detectores de obstáculos (BUMPER) y similares

* El sensor de luz lee valores de 1 a 100.

* Un numero bajo indica menor cantidad de luz.

* Un número alto indica una luz más brillante

SENSOR DE LUZ

Funcionamiento desde la medición de simples niveles de sonido en (dB o dBA ) ,hasta el

reconocimiento de tonos pasando por el

reconocimientos de patrones diferenciando entre ,por

ejemplo ,una o dos palmadas o si un comando se lo indica una

o varias personas a la vez

SENSOR DE SONIDO

CABLE DE CONEXIÓN

Los conectores utilizados para estas

clavijas son similares a los conectores RJ12 muy familiares a los

RJ11de la línea telefónica

ENGRANAJES

Un engranaje es una rueda con dientes y que se conecta a otros engranajes.

Los engranajes cambian:

*la velocidad

*el torque

*dirección de los ejes de rotación

CONECTORES

Los conectores de fricción son un tipo de conector que permite conectar dos componentes Lego distintos

Los conectores grises permiten conectar dos barras y que estas giren libremente en torno al punto de conexión . Se insertan en los agujeros de las barras a conectar

Las barras vienen en una variedad de largos y tienen agujeros para insertar ejes

BARRAS

EJES

Los ejes se usan para colocar engranajes o ruedas .La longitud de los ejes varía entre 2 y 12 unidades Lego de Longitud

Hay una gran de variedad de perfiles y codos de soporte.

Permiten interconectar ejes y conectores de fricción

PERFILES

Gracias…