Introduo Robtica

Histrico

O primeiro registro da palavra ROBOT vinculado fico, pois, foi utilizada em 1920 na pea teatral R.U.R Rossum Universal Robot de autoria do dramaturgo tcheco, Kapel Kapec. Este termo originou-se da palavra tcheca ROBOTA que significa trabalho rduo, duro e sinnimo de trabalho

escravo. Nesta pea Rossum um cientista que cria humanos

mecanizados, os Robots, que executavam funes repetitivas

e pesadas.

Introduo Robtica

Neste mesmo perodo, em 1924, surgiu o primeiro modelo de rob

mecnico. Roy J. Wensley, engenheiro eltrico da Westinghouse,

desenvolveu uma unidade de controle supervisionada. O dispositivo

podia, utilizando o sistema de telefonia, ligar e desligar ou regular

remotamente qualquer coisa que estivesse conectado a ele. Trs anos

depois, ele criou o Televox, um pequeno rob com aspecto humano que

conseguia executar movimentos bsicos, de acordo com os comandos de

seu operador. Os robs ganharam ainda mais popularidade com o

'nascimento' de Willie Vocalite, em 1930. Willie tinha o formato daqueles

robs que vemos nos filmes de fico antigos. Tinha 2 metros de altura e

era feito de ao e da mesma forma que o Televox podia ligar, desligar e

regular dispositivos conectados a ele. A grande diferena estava no fato

de fazer tudo isto sob comandos de voz - fumava, sentava, ficava de

p, movia os braos e conversava com as pessoas reproduzindo

frases gravadas em discos de 78 rotaes. Foi a grande sensao da

exposio Mundial de Chicago em 1933.

Os robs teleoperados continuaram sendo desenvolvidos ainda por duas

dcadas. At que a eletrnica permitiu, em 1954, que George Devol projetasse o

primeiro rob automtico.

Da idia de Devol surgiram as bases para o Unimate, o primeiro rob

comercial de uso industrial. O Unimate comeou a funcionar na linha de

produo da General Motors em 1961. Trabalhava pegando pedaos quentes

de metal e colando as peas nos chassis dos carros. Ele pesava 1.800 Kg e

obedecia a comandos gravados em fitas magnticas.

A corrida de descobertas continuava e, em 1981, o engenheiro Takeo Kanade

desenvolve e monta o primeiro brao mecnico com motor instalado

diretamente nas junes do brao. Esta mudana faz com que os

movimentos se tornem mais rpidos e precisos.

Em 1986, a Honda inicia suas pesquisas para a construo de um rob, que

segundo palavras da prpria empresa "deveria coexistir e cooperar com os

humanos, fazendo aquilo que as pessoas no conseguem e cultivando uma

nova dimenso de mobilidade, que tem como principio beneficiar a

sociedade". O Asimo, um autntico humanide, resultado destas pesquisas

lanado em 2.000.

Introduo Robtica

Introduo Robtica

Rob

Sistema eletro-eletrnico-mecnico

programvel para a realizao de distintas

tarefas.

Introduo Robtica

Robtica Isaac Asimov

Manipulao Mvel

A Rodas

A Esteiras

A Pernas

Areos

Hbridos

Cartesianos Esfricos

Introduo Robtica Aplicaes

Introduo Robtica

Manipulador

Introduo Robtica

Introduo Robtica

Introduo Robtica

Introduo Robtica

Introduo Robtica

Introduo Robtica

Cadeia Cinemtica Fechada

Introduo Robtica

Introduo Robtica

Cartesiano Cilndrico

Scara

Introduo Robtica

Introduo Robtica

Introduo Robtica Cinemtica: Relao entre posio, velocidade e acelerao

de corpos rgidos sem vnculo com a causa do movimento

(foras e torques).

Espao de Juntas ),,,,,( i iiiii acelva

Espao Cartesiano ),,,,,,,,(x zyxzyx aaavvvzy

Cinemtica Direta

Cinemtica Inversa

Introduo Robtica

Relaes entre deslocamento angular e cartesiano

1 Grau de Liberdade (1 GL)

Erro

Introduo Robtica

Relaes entre deslocamento angular e cartesiano

2 Graus de Liberdade (2 GL)

Introduo Robtica Brao com junta prismtica

Introduo Robtica

Introduo Robtica

Introduo Robtica

Notao Denavit-Hartenberg

Introduo Robtica Notao Denavit-Hartenberg

Introduo Robtica

Notao Denavit-Hartenberg

Introduo Robtica

Notao Denavit-Hartenberg

Introduo Robtica

Parmetros Denavit-Hartenberg

Introduo Robtica

Parmetros Denavit-Hartenberg com Junta Prismtica

Introduo Robtica

Matrizes de Transformao Direta e Inversa

Introduo Robtica