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TM243-Mecanismos
Mecanismos com 1 GL
Análise de pontos de interesse
Prof. Jorge Luiz Erthal
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Conteúdo• Escolha do ponto de interesse
• Posição
• Velocidade
• Aceleração
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Exemplo
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Virador de página
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Portão de garagem
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Retro-escavadeira
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Capô de veículo
P1 P2
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Trem de pouso
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São consideradas conhecidas:
De TODOS os elos
Início da análise
S ,q :sAceleraçõe
S ,q :sVelocidade
S q, :Posições
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Etapas1. Sistema GLOBAL (x,y)
2. Seleção do ponto de interesse (P)
3. Sistema LOCAL (u,v)
4. Coordenadas locais (U,V)
5. Coordenadas globais (X,Y)
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Etapas1. Sistema GLOBAL (x,y)
2. Seleção do ponto de interesse (P)
3. Sistema LOCAL (u,v)
4. Coordenadas locais (U,V)
5. Coordenadas globais (X,Y)
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Etapas1. Sistema GLOBAL (x,y)
2. Seleção do ponto de interesse (P)
3. Sistema LOCAL (u,v)
4. Coordenadas locais (U,V)
5. Coordenadas globais (X,Y)
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Etapas1. Sistema GLOBAL (x,y)
2. Seleção do ponto de interesse (P)
3. Sistema LOCAL (u,v)
4. Coordenadas locais (U,V)
5. Coordenadas globais (X,Y)
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Exemplo
B ,A ,q :sAceleraçõe
B ,A ,q :sVelocidade
B A, q, :Posições
:Conhecidas
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1- Sistema global (x,y)
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2- Seleção do ponto de interesse (P)
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3-Sistema LOCAL (u,v)•O sistema deve ser posicionado sobre o elo que contém o ponto de interesse.•A origem deve situar-se num ponto de fácil definição.
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4-Coordenadas locais (U,V)
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5-Coordenadas globais (X,Y)
COORDENADAS LOCAIS
MATRIZ DE ROTAÇÃO
ORIGEM DO SISTEMA LOCAL
COORDENADAS GLOBAIS
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5-Coordenadas globais (X,Y)
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Equações das velocidades
Derivadas das equações de posição em relação ao tempo
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Equações das velocidades
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Equações das acelerações
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ExercícioObter a posição, velocidade e aceleração do ponto P, na posição q = 45o, sendo dados:C1 = 140 mm; C2 = 50 mm; C3 = 85 mm; R = 55 mm.A manivela gira a 60 rpm, constante.