Os robots no nosso dia a dia. Robots domésticos 1/24

Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto

Os Robots no nosso dia a dia

Robots domésticos

Projeto FEUP 2014-2015-MIEM

Prof. Armando Sousa Prof. Teresa Duarte

Equipa 1M07_3:

Supervisor: Prof.Teresa Duarte Monitor: Fernando Silva

Estudantes & Autores:

Catarina Isabel S. Silvaup201404478@fe.up.pt Inês Sofia S.Monteiro up201404106@fe.up.pt

Daniel Jacome da Cruz up201405104@fe.up.pt José Maria L. M. da Cunha up201404625@fe.up.pt

Diogo G. Amorim Teixeira up201404009@fe.up.pt Nuno A.M. F. P.Nascimento up201404912@fe.up.pt

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Resumo

O tema deste trabalho é “Os Robots no nosso dia a dia”, realizado no âmbito da unidade

curricular Projecto FEUP, do curso de Mestrado Integrado em Engenharia Mecânica, com o objectivo

de conhecer melhor a área da robótica.

Inicialmente, são apresentadas as caraterísticas gerais dos robots e é feita uma breve

referência à evolução destes, desde as primeiras gerações de robots até à atualidade. Tendo em

conta que existem diferentes tipos de robots, utilizados nas diferentes áreas, são destacados os

robots domésticos como um tipo de robots cada vez mais presentes nas nossas vidas. É, por fim,

dada especial relevância a um tipo de robot doméstico, o robot limpa piscinas. São apresentadas as

suas diferentes caraterísticas, mecanismos e funcionalidades.

No contexto da unidade curricular em que se insere, a realização deste trabalho permitiu

desenvolver a capacidade de pesquisa, organização, síntese de informação, trabalho em equipa e

comunicação dos membros envolvidos.

Palavras-Chave

● Robot;

● Evolução;

● Robot doméstico;

● Robot limpa-piscinas;

● Mobilidade;

● Limpeza;

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Agradecimentos

Agradece-se, em primeiro lugar, à nossa supervisora Prof. Teresa Duarte e ao nosso monitor

Fernando Silva por todo o apoio e orientação dados aquando da realização deste projeto. Em

segundo lugar, agradecer a todos os professores do departamento de Engenharia Mecânica,

nomeadamente o Prof. António Mendes Lopes e de Engenharia Eletrotécnica e Computadores,

nomeadamente o Armando Sousa, pela formação extra no âmbito da Robótica. Por último, agradecer

ao internauta MrDgvb1 pelas informações fornecidas relativamente aos aspetos cruciais dos robots

limpa piscinas.

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Índice

1. Introdução……………………………………………………………………………………………………………………...5

2. Os robots ……………………………………………………………………………………………………………………….6

2.1. Conceito e caraterísticas dos robots ……………………………………………………………………..6

2.2 A evolução dos robots até à atualidade ………………………………………………………………..7

3. Robots Domésticos ……………………………………………………………………………………………………....9

4. O robot limpa-piscinas ……………………………………………………………………….…………..…………..10

4.1. A evolução dos sistemas de limpeza de piscinas ……………………….……………..………..10

4.2. Os mecanismos e funcionamento do robot ……………………………………….………..…….13

4.2.1. A mobilidade do robot …………………………………………………………….…………..…..13

4.2.2. Mecanismos de limpeza …………………………………………………………….…………....14

4.2.2.1. Escovagem ………………………………………………………………….…………....14

4.2.2.2. Sucção, filtração e armazenamento ……………………..…….…………….15

4.3. Ciclos de limpeza e Taxa de filtração ……………………………………………..….………………16

4.4. Fonte de alimentação ……………………………………………………………………...……………….16

4.5. Segurança …………………………………………………………………………………….…..………………16

4.6. Controlo ……………………………………………………………………………………….……..…………...16

4.7. Marcas e respetivas especificações ………………………………………………… …..…………..17

5. Conclusão ………………………………………………………………………………………………………..………..20

6. Referências bibliográficas …………………………………………………………………………………..……...21

7. Anexos ………………………………………………………………………………………………………………..……..25

7.1. Esquema do Robot Tiger Shark ……………………………………………………………………..…...25

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1. Introdução

A robótica é um setor em constante crescimento, com um grande potencial de aplicações

comerciais. Nesta ordem, os robots são desenvolvidos para ajudarem os seres humanos na realização

de qualquer tarefa, muitas vezes repetitiva e cansativa e até em ambientes hostis ou perigosos. A

sua capacidade de conseguir resolver e lidar com as tarefas que lhe são propostas tem vindo a

melhorar ao longo das gerações, sendo que, atualmente, o impacto que os robots têm na sociedade,

a todos os níveis, é muito maior e ainda mais considerável que há 10 anos atrás. É claro que não se

pode esquecer os impactos gerados pela Revolução Industrial e outros avanços drasticamente

marcantes na indústria robótica nos anos anteriores; só que agora nota-se, visualmente, o resultado

de muitos anos de testes e experiências para que se implementassem, nas nossas vidas, tais robots.

Neste contexto, os robots domésticos são muito queridos e estimados por todos, uma vez

que nos facilitam a vida: limpam as casas, cortam a relva, limpam as piscinas, cuidam das pessoas e

ajudam-nas em diferentes tipos de tarefas.

[Fig. 1.1]: Futebol Robótico [Fig. 1.2]: Robot tipo Pick and Place

[Fig. 1.3]: exemplo de Robot aspirador doméstico [Fig. 1.4]: Robot com a forma de cão

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2. Os robots

2.1 Conceito e caraterísticas dos robots

O que é um robot?

Em primeiro lugar, a palavra robot deriva da palavra checa “robota”, cujo significado remete

para o trabalho forçado, ou seja, escravo. De acordo com a definição encontrada no dicionário da

Língua Portuguesa da Porto Editora (1), um robot é um “mecanismo automático, por vezes com a

configuração de um ser humano, capaz de fazer movimentos e executar certos trabalhos em

substituição do homem”.

Com a diversidade de robots que podemos encontrar, hoje em dia, não existe uma definição

universalmente aceite para caraterizar um robot. No entanto, apesar de os robots terem aspetos,

dimensões e aplicações muito diferentes, existe um conjunto de componentes que todos eles

partilham, isto é, os sistemas de locomoção, de processamento e os sensores.(2)

Então, de acordo com a Robotics Industries Association (3), um robot é um dispositivo mecânico

articulado reprogramável que consegue, de forma autónoma e recorrendo à sua capacidade de

processamento:

- tomar decisões sobre o que fazer com base nessa informação e em informação a priori;

- obter informação do meio envolvente utilizando translatores e detetores;

- manipular objetos do meio envolvente utilizando atuadores.

[Fig. 1.5]: Robot corta-relvas

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2.2 A evolução dos robots até à atualidade

O vertiginoso progresso da tecnologia eletrónica e da informática a partir da década de 1960

associou-se, no plano industrial, a uma evolução paralela da robótica, entendida como “ciência e

engenharia de concepção e projeto de maquinaria altamente automatizada”.

Pode-se subdividir o processo de evolução dos robots em gerações:

Primeira geração: os primeiros modelos, ou modelos da primeira geração, careciam de

receptividade sensorial própria e realizavam a sua tarefa, normalmente repetitiva, mediante um

programa de computador de escassa complexidade (Fig.2.2.1 e Fig.2.2.2).

[Fig.2.2.1]: Robot “Unimates” [Fig.2.2.2]: O primeiro robot industrial

Segunda geração: A segunda geração de robots surge devido às necessidades que as

indústrias de automóveis e as empresas de aviação tinham por exemplo no que toca a sistemas de

maior precisão, capazes de tomar decisões adequadas dentro de um contexto determinado, em

função das condições particulares de um dado momento. Os sensores utilizados pelos sistemas

robóticos de segunda geração já eram muitas vezes equipados com câmaras eletrónicas digitais que

convertiam a imagem luminosa recebida em impulsos elétricos, como os modelos armazenados num

pequeno núcleo de memória informática. Para além disso, estes robots também dispunham de

instrumentos táteis de alta sensibilidade e de deteção de peso e tensões (Fig.2.2.3 e Fig.2.2.4).

[Fig.2.2.3]: Robots no setor automóvel [Fig.2.2.4]: Robot “cirurgião”

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Terceira geração: Por fim, os robots de terceira geração, associados às últimas décadas do

século XX, empregavam métodos informáticos avançados conhecidos como “sistemas de inteligência

artificial e procedimentos de receção multisensorial.”

Neste sentido, a evolução tecnológica permitiu o desenvolvimento de novas máquinas cuja

função principal é ajudar-nos na realização do maior número possível de tarefas. Ao contrário dos

homens, os robots:

- não se cansam;

- não se colocam em situações perigosas ou inconfortáveis;

- conseguem trabalhar sem atmosfera;

- nunca se aborrecem pela repetição das tarefas que executam, pelo que não se

conseguem distrair delas.

Convém, no entanto, referir que se por um lado os robots nos podem trazer uma série de

vantagens, por outro, também podem ter um impacto menos positivo para a sociedade. Neste

sentido, o perigo associado às falhas de segurança e ao mau funcionamento representa uma ameaça

às pessoas que estão nas suas proximidades. Outra grande preocupação é a falta de empregos

gerados pelas indústrias por causa da substituição dos homens pelas máquinas, fazendo o

desemprego aumentar.

Desde a última geração de robots que se estabelece a ligação entre a Máquina e o Homem.

Por de trás do desenvolvimento desta geração, está a necessidade de domesticar o robot, para que

este faça parte do dia-a-dia mais pessoal do ser Humano, isto é, pretende-se “transportar” o robot

das fábricas, onde lida com processos industriais, para os lares, onde pode desempenhar tarefas que,

até este ponto, só seriam realizáveis pelo Homem. É no seguimento do desenvolvimento desta

vertente da robótica que o nosso trabalho está inserido (Fig.2.2.5, Fig.2.2.6 e Fig.2.2.7). (4)(6)(7)(8)

[Fig.2.2.5]: Robot vacuum [Fig.2.2.6]: Robot Twendy-one [Fig.2.2.7]: Robot limpa-piscinas

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3. Robots Domésticos

Robots domésticos são máquinas que permitem executar ou ajudar a executar tarefas

domésticas que se vêm a acumular no dia-a-dia, como por exemplo, aspiradores automáticos

(Fig.12), máquinas de preparar refeições estilo “Bimby” (Fig.13), limpa-piscinas ou corta relvas

automáticos (Fig.14).

[Fig.3.1]: Aspirador automático [Fig.3.2]: Robot preparador de refeições [Fig.3.3]: Corta-relvas

O mercado dirigido aos robots domésticos tem vindo a aumentar ao longo dos anos. Graças

ao desenvolvimento tecnológico, pôde-se criar novos e inovadores mecanismos que se adaptassem

ao contexto familiar. Por outro lado, a maior parte dos engenheiros desta indústria têm atenção ao

fator segurança quando se fala de robots domésticos. Neste sentido, criam sensores, motores e

materiais que façam diminuir o risco de lesão para a pessoa que os vá utilizar. Concomitantemente, o

desafio da criação de robots domésticos está no desenvolvimento tecnológico ou no design, para

além da questão do marketing na introdução do robot na sociedade. Por isso, se são para ser usados

no ambiente familiar robots autónomos, os robots têm de ser desenhados para se integrarem

completa e “artisticamente” nas estruturas e práticas da casa.

Atualmente, estes robots têm uma elevada importância na realização das tarefas

domésticas, ou até mesmo no entretenimento das pessoas. Assim, devido à sua ação, podemos

aproveitar melhor o nosso tempo e com maior qualidade. Por exemplo, há robots que limpam os

vidros das janelas (Fig.3.4), assim como existe robots humanóides desenvolvidos precisamente para

acatar as nossas ordens, tais como pôr a roupa na máquina de lavar (Fig.3.5), servir-nos uma refeição

(Fig. 3.6) ou aspirar e lavar o chão. (5)(9)

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[Fig. 3.4]: Limpa vidros [Fig. 3.5]: Robot que faz as tarefas [Fig. 3.6]: Robot que serve refeição

4. O robot limpa-piscinas

Tendo em conta a importância dos robots domésticos na atualidade, um exemplo

significativo é o robot limpa piscinas. Foram feitas pesquisas e trabalhos desde 1798 para chegar ao

produto que temos na atualidade. (10) Neste sentido, é feita neste capítulo uma breve referência à

evolução das tecnologias na limpeza de piscinas, uma análise aos mecanismos e alguns conceitos

associados ao robot limpa piscinas e por fim a comparação de diferentes modelos das principais

marcas. Apesar das piscinas oferecerem muitas vantagens e embelezarem a aparência geral de uma

casa, elas também requerem uma manutenção regular para que permaneçam limpas e saudáveis.

4.1. A evolução dos sistemas de limpeza de piscinas

Antes da invenção dos robots limpa-piscinas, o processo de limpeza total de uma piscina era

bem mais trabalhoso e demorado do que na atualidade. Primeiro, era preciso ligar um determinado

número de tubos, sendo que uma extremidade ficava associada ao vácuo e a outra era ligada à

tomada de eletricidade. Desde modo, os tubos seriam manobrados manualmente ao longo da

extensão da piscina até serem recolhidos todos os detritos e sujidades do fundo. Se isto não fosse

suficiente, era necessária uma rede para recolher todas as folhas e outros detritos flutuantes na água

(Fig.4.1.1). Além disso, se a piscina estivesse suja ao ponto de terem surgido algas nas paredes

laterais, estas teriam que ser removidas com escovas, e, uma vez acumuladas no fundo da piscina,

retiradas com o vácuo. Concluindo, todo este processo consome algumas horas, o que se traduz em

menos tempo de lazer.

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[Fig. 4.1.1]: Limpeza manual de uma piscina

[Fig. 4.1.2]: Esquema de sistema de limpeza automático

Alguns anos depois, foram inventados limpa-piscinas automáticos (Fig. 4.1.3) que de algum

modo facilitaram as nossas vidas. Bastava ligar uma extremidade dos tubos à corrente, introduzir a

outra na piscina e deixá-lo absorver toda a sujidade que estivesse no seu caminho. Apesar de reduzir

o tempo gasto a limpar a piscina, tinha as desvantagens de não conseguir retirar dela os detritos

flutuantes na superfície, a sujidade implantada nos cantos, e nas paredes laterais a partir de uma

determinada altura. Deste modo, a tarefa de escovar as paredes na íntegra ficava para o

utilizador.(11)

[Fig. 4.1.3]: Limpa-piscinas automático

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Finalmente, surgiu o robot limpa-piscinas (Fig.4.1.4), e o mundo da limpeza de piscinas

mudou. Com este tipo de robots, para limpar uma piscina basta ligá-lo à corrente, colocá-lo na água

e deixá-lo fazer o seu trabalho.

Um robot limpa-piscinas é programado para cobrir todas as superfícies da piscina, desde o

fundo ao fim das paredes. Desta forma permite:

- retirar detritos de todas os tamanhos, incluindo os pequenos grânulos de terra que eram

deixados para trás pelos limpa-piscinas automáticos;

- limpar as paredes de uma forma eficaz graças a um sistema de dupla ação com escovas e

vácuo;

- absorver os detritos flutuantes, limpando a superfície da água;

- mover a água ao passo que limpa as superfícies, melhorando a sua circulação e contribuindo

para o seu equilíbrio químico. Assim, o utilizador poupa dinheiro no que toca a produtos

químicos para tornar a água da piscina mais saudável.

O tempo é um fator determinante nas nossas vidas. Ter um robot que se encarrega de todo o

trabalho, num curto intervalo de tempo, constitui sem dúvida uma vantagem. (12)

[Fig.4.1.4]: O robot em funcionamento

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4.2. Os mecanismos e funcionamento do robot

4.2.1. A mobilidade do robot

Os robots limpa-piscinas são independentes do filtro e da bomba da piscina, pelo que são

alimentados por uma fonte elétrica em separado. Têm dois motores: um associado à sucção da água,

fazendo-a passar por um filtro e expelindo-a a uma velocidade superior de volta para a piscina, e um

motor direcional, associado a uma lagarta de um material sintético e escovas ligadas por bandas de

borracha ou plástico através de um eixo metálico.

Um microchip interno é pré-programado para ligar e desligar e alterar o sentido do motor

direcional do robot. É este chip que é responsável pela mudança de direção do robot quando este

encontra uma parede ou a superfície da água depois de subir as paredes laterais da piscina. Tal é

possível, pois antes do início do processo de limpeza, o robot calcula as dimensões da piscina, e

armazena estas informações no microchip.

Os robots também podem ser orientados através de sensores localizados nas laterais que, quando

em contacto com objetos como uma parede, causam a mudança de direção, com um pequeno

desvio, permitindo ao robot avançar (longitudinalmente) o correspondente à sua largura, de cada vez

que chega ao outro limite da piscina.

Para se mover pela piscina e subir paredes e escadas, os robots dependem

fundamentalmente de dois fatores:

- A tração e movimento causados pelo motor direcional e pela lagarta;

- A diferença entre as velocidades de entrada e saída de água: o facto de a água ser

sugada a uma velocidade inferior à que é expelida faz com que o robot esteja sujeito a uma

força com direção contrária à superfície onde este se desloca, visto que o orifíco de saída de

água se situa no cimo do robot. Desta forma, e com a ajuda das escovas, o robot tem a

capacidade de compensar o facto da força gravítica o puxar para baixo e escalar as paredes

da piscina.

Alguns robots usam ainda escovas feitas de álcool polivinílico, que além de serem resistentes

à sujidade e a óleos utilizados para aumentar o período de vida útil das borrachas ou materiais

sintéticos, também contribuem para uma maior aderência às paredes e fundo da piscina.

Além destes fatores, o robot utiliza um interruptor interno de mercúcio que indica ao

microchip se o robot mudou de uma posição horizontal para vertical ou vice-versa. Alguns robots

possuem ainda ‘temporizadores atrasados’ que permitem que o aparelho permaneça por algum

tempo na linha da superfície água, onde se acumula mais sujidade, permitindo uma limpeza mais

completa. (13) (15)

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[Fig. 4.2.1.1]: Esquema do robot

4.2.2. Mecanismos de limpeza

Geralmente, os robots têm, de forma a garantir uma limpeza mais eficaz, dois processos de

limpeza: um baseia-se na utilização de escovas situadas na parte inferior do aparelho que vão

removendo a sujidade e outro na sucção direta dos detritos.

4.2.2.1. Escovagem

Ao movimentar-se na piscina, o robot retira tanto os elementos agarrados ao chão como às

paredes, através das escovas (Fig. 4.2.2.1.1) que possui na parte inferior. Estas escovas, que

funcionam como lagartas (Fig. 4.2.2.1.2), raspam o chão e todas as impurezas ficam em suspensão na

água, sejam algas ou grãos de terra. Com a ajuda do sistema de sucção, explicado em baixo, esses

detritos são retirados da piscina. (20)

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[Fig.4.2.2.1.1]:Escovas [Fig. 4.2.2.1.2]:Lagartas

4.2.2.2. Sucção, filtração e armazenamento

Dentro do mecanismo de sucção, há dois processos sequênciais que permitem que a limpeza

da água seja eficaz e se dê sem problemas: o primeiro baseia-se na utilização de um saco (Fig.

4.2.2.2.1) no qual as partículas de maiores dimensões, desde grãos de areia, silte ou terra, até a

folhas, pequenos ramos e bolotas, ficam depositadas. Neste mecanismo, a água depois de entrar no

robot, por um orifício situado na parte inferior passa pelo saco de recolha antes de passar no filtro

(se a sequência se desse do modo contrário, os filtros entupiriam várias vezes durante o processo de

limpeza). Desta forma, a água já quase sem resíduos visíveis a olho nu, passa pelo saco, repetindo-se

o processo.

Após ter sido feito o depósito das partículas maiores, segue-se a filtração: a água proveniente do

saco de recolha passa para os filtros removíveis (Fig. 4.2.2.2.2) (dependendo da marca, o robot pode

ter um ou mais filtros). Aqui, as impurezas que já não são visíveis a olho nu ficam retidas no filtro e a

água está completamente limpa. A seguir, essa mesma água sai do robot, sem impurezas, ficando

com esses detritos guardados no filtro. Através de um sistema de expulsão de água, esta sai a uma

velocidade muito superior à velocidade de entrada no início do processo, evitando assim que não

seja filtrada sempre a mesma água, e ajudando também à movimentação do robot. No entanto, há

alguns entraves: os filtros devem ser limpos após cada utilização e vão perdendo qualidade ao longo

do tempo, o que significa que com uma utilização regular do robot, os filtros precisam de ser

trocados também regularmente. (20)

[Fig. 4.2.2.2.1]: Saco de armazenamento de resíduos [Fig. 4.2.2.2.2]: Filtros de um robot

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4.3. Ciclos de limpeza e Taxa de filtração

O ciclo de limpeza de um robot determina o intervalo de tempo em que este trabalha antes de

se desligar automaticamente. Se o robot tem um ciclo de 3h, significa que 3 horas depois de ser

ativado vai parar de limpar a piscina. Se a piscina ainda não estiver limpa na totalidade, é necessário

ligá-lo de novo, manualmente. Estes robots têm por norma ciclos de limpeza entre 2 e 5 horas.

A taxa de filtração é determinada pela velocidade com que o robot consegue limpar a piscina ou

com a quantidade de água filtrada numa hora. Pode ser expressa, por exemplo, em litros por hora

(LPH). Se um robot tem um LPH igual a 15000, significa que este é capaz de filtrar 15 mil litros de

água numa hora. A um LPH mais elevado corresponde normalmente uma maior capacidade de

armazenar detritos. Neste sentido, a uma piscina maior corresponde uma necessidade de um robot

com um LPH mais elevado. (15)

4.4. Fonte de alimentação

O robot tem como fonte de alimentação a eletricidade. Para tal, é necessário uma ligação entre

o robot e a corrente eléctrica que pode ser fornecida por qualquer tomada eléctrica numa casa. No

entanto, como acontece como muitos aparelhos, essa corrente não é adequada, o que faz com que

seja preciso ter entre a tomada e o robot um conversor que transforme a corrente. Assim, evita-se

um desgaste maior do robot e torna-se o processo de limpeza mais seguro, visto que uma ligação

direta seria mais arriscada que uma ligação feita por um cabo impermeável (entre o robot e a

central) e um cabo normal que não entra em contacto com a água (entre a tomada eléctrica e a

central).

4.5. Segurança

Apesar do robot ser totalmente seguro funcionando abaixo de 29 volts (DC), não é aconselhado

que uma pessoa esteja na piscina quando este se encontra em funcionamento devido ao mecanismo

de sucção.

4.6. Controlo

A maioria dos robots deste tipo dispõe dos dois sistemas: pode ser programado para limpar a

piscina automaticamente, isto é, o próprio sistema delineia o percurso mais rentável, através de

cálculos das dimensões da piscina, como pode ser comandado manualmente pelo utilizador, através

de um controlo remoto (Fig.4.6.1). No entanto, como é óbvio, a função pela qual o robot é valorizado

é a automática. (16)

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[Fig.4.6.1]: Telecomando para utilização manual

4.7. Marcas e respetivas especificações

Geralmente, todos os robots limpa-piscinas são semelhantes entre si e no fundo, realizam a

mesma função. Em média, pesam entre 7 e 10 kg e o custo médio de um robot deste tipo ronda os

1000 e os 1500 euros. Não obstante, há sempre pequenas diferenças que devem ser tidas em

consideração no momento da escolha do aparelho: há uns que têm um poder de sucção maior (por

vezes necessário para as piscinas cujo piso é em azulejo), outros que previligiam a capacidade de

armazenamento de detritos, ou ainda aqueles projectados para grandes piscinas que têm os cabos

de ligação mais compridos.

Por tudo isto, é essencial escolher um robot adequado às nossas necessidades, mesmo sabendo

que a variedade não é grande. As principais marcas são a Aquabot, a pioneira deste tipo de robots, a

Hayward e a Polaris, cujos modelos de referência são o Hayward Tigershark e o Polaris 9550,

respectivamente. (15)

Robot Especificações

Dolphin 99996323 Nautulus

[Fig.4.7.1]

É um robot limpa-piscinas adequado para piscinas

domésticas com comprimentos até 15 metros.

Pesa 8.5 Kg. Possui um sistema de encerramento

automático ao fim de cada ciclo ( 3 horas). Possui

uma taxa de filtração de 16 mil litros por hora

(LPH). (17)

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Hayward TigerShark QC RC9990GR

[Fig.4.7.2]

É atualmente o melhor robot limpa-piscinas da

Hayward. Tiger Shark tem como principal

carateristica a disponibilidade de duas opções de

limpeza: o automático e o “Quick clean”. Com a

opção automática o robot mede o comprimento

da piscina e planeia o percurso mais eficiente. Se

a escolha for o “Quick Clean” o robot escolhe o

percurso de modo a realizar o trabalho no menor

tempo possível. O robot possui ainda uma

funcionalidade em que o utilizador com a ajuda

de um comando pode mudar a direção do robot.

Pesa 19.75 Kg. O seu ciclo de limpeza dura

aproximadamente 3 horas. Tem uma taxa de

filtração de 17 mil litros por hora (LPH). (17)

Aquabot Pool Rover Junior

[Fig.4.7.3]

É um robot ideal para piscinas acima do solo. Este

robot limpa-piscinas com todas as formas de

fundo- retangular, oval e redondo. É ideal para

piscinas acima de 10 metros de comprimento. O

seu ciclo de limpeza é mais curto que o normal

(apenas 1 hora). A taxa de filtração são 16 mil

litros por hora.(LPH) (15)

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Dolphin Wave 300

[Fig.4.7.4]

Este robot é ideal para piscinas de maiores

dimensões- comerciais, centros olímpicos e

parques aquáticos - piscinas de 25 a 60 metros.

Para tal, possui uma capacidade de

armazenamento de detritos muito superior ao

normal. Possui também um sistema de controlo

manual. Pesa 25Kg e tem ciclos de limpeza de

uma a oito horas. Possui uma taxa de filtração de

40 mil litros por hora (LPH). (13)

Exemplo das especificações de um modelo:

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5. Conclusão

Os robots são mecanismos automáticos construídos de modo a serem capazes de executar

certos trabalhos em substituição do homem. É possível verificar uma evolução notável desde a

primeira geração de robots até à atualidade. Existem diferentes tipos de robots, associados a

diferentes áreas de aplicação.

No seguimento do avanço tecnológico na vertente da robótica, surge a oportunidade de

compra de robots que são capazes de realizar diversas tarefas domésticas - surge o conceito de robot

doméstico. Alguns exemplos destes são os robots que limpam janelas, os robots que cozinham

refeições, os robots que aspiram e os robots que limpam piscinas.

É neste último caso que o trabalho se focou. Tendo em conta que o tempo é um fator

determinante no nosso mundo “apressado” de hoje, ter um robot limpa-piscinas que permite fazer

uma limpeza integral da piscina a uma rapidez considerável constitui um grande benefício. Tudo o

que o utilizador tem de fazer é retirar o robot da piscina ao fim do ciclo de limpeza, limpar os filtros e

repôr o robot na piscina quando necessário.

Podem ser apresentados alguns argumentos em como o robot limpa-piscinas é muito

dispendioso, mas quando consideradas todas as vantagens, percebemos que estas podem

compensar o custo associado ao robot. Além de permitir a limpeza de toda a piscina, ajuda na

economização dos produtos químicos para regular a qualidade da água. Convém lembrar que,

“tempo é dinheiro”, e estes robots poupam ao utilizador quantidades consideráveis deste, deixando

espaço para outras atividades.

Em conclusão, a realização deste trabalho permitiu a todo o conjunto envolvido obter novas

noções no âmbito da robótica, em particular do robot limpa piscinas e desenvolver uma série de

capacidades, desde a capacidade de pesquisar, organizar e síntetizar informação, de desenvolver um

relatório nos moldes adequados e de trabalhar e comunicar em equipa.

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6. Referências bibliográficas

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● [Fig.1.2]:http://www6.in.tum.de/pub/Main/StudentProjectsFullBodyTracking/SharedWorksp

ace_I.jpg

● [Fig.1.3]:http://www.muycanal.com/wp-content/uploads/2013/04/robot_domestico.jpg

● [Fig.1.4]:http://1.bp.blogspot.com/_viDcr6S2AHs/R86nlThb0oI/AAAAAAAAAxw/oFrkv_w7nZI

/s320/cao+robo+2.jpg

● [Fig.1.5]:http://www.hidraulicart.pt/category/artigos/

● [Fig.2.2.1]:http://souspression.canalblog.com/archives/2012/02/01/13561147.html

● [Fig.2.2.2]:http://roboticagrupo4.blogspot.pt/2009/05/historia-da-robotica.html

● [Fig.2.2.3]: http://infodiaspora.weebly.com/aula8.html

● [Fig.2.2.4]:http://infodiaspora.weebly.com/aula8.html

● [Fig. 2.2.5]:http://www.qbn.com/topics/687004

● [Fig. 2.2.6]:http://crispaz18.blogspot.pt/2012/04/robots-domesticos.html

● [Fig. 2.2.7]:http://euqueru.net/robot limpador-de-piscinas/

● [Fig.3.1]:http://www.elbazar.es/robot-aspirador-automatico-samsung-navibot-p-

1846.html

● [Fig.3.2]:https://www.flickr.com/photos/balexandre/5400522987/

● [Fig. 3.3]:http://en.wikipedia.org/wiki/Friendly_Robotics

● [Fig. 3.4]:http://trendalert.me/robot limpa-vidros/

● [Fig.3.5]: http://g1.globo.com/Noticias/Tecnologia/0,,MUL943433-6174,00-

NOVOS+ROBOS+REALIZAM+TAREFAS+DOMESTICAS.html

● [Fig. 3.6]:http://www.nbcnews.com/id/33732970/?q=artificial%20intelligence

● [Fig.4.1.1]:http://forumdacasa.com/extensions/InlineImages/image.php?AttachmentID=528

11

● [Fig. 4.1.2]:http://i.stack.imgur.com/rafjn.png

● [Fig.4.1.3]:http://blog.haywardpoolside.com/wp-content/uploads/2012/04/Aqua-

Ray.jpg

● [Fig.4.1.4]:http://dolphinpoolrobot.com/pt/residential-pool-

cleaners/supreme/supreme-m5

Os robots no nosso dia a dia. Robots domésticos 22/24

● [Fig.4.2.1.1]:http://www.poolsupplyworld.com/AquaVac-by-Hayward-RC9990GR-TigerShark-

QC-Robotic-Automatic-Pool-Cleaner/RC9990GR/parts.htm

● [Fig.4.2.2.1.1]:http://www.robotshop.com/media/catalog/product/cache/1/image/420x420

/9df78eab33525d08d6e5fb8d27136e95/s/m/smartpool-robot-pool-cleaner-brushes.jpg

● [Fig.4.2.2.1.2]:http://www.zodiac-poolcare.pt/medias/product/chenilles.png

● [Fig.4.2.2.2.1]:http://www.smarthome.com/irobot-202-fine-debris-filter-bag-for-

verro-pool-cleaning-robot.html

● [Fig.4.2.2.2.2]:https://www.inyopools.com/howtoimages/477/5625/4_P1140824.jpg

?format=jpg&maxwidth=800

● [Fig.4.6.1]:http://www.poolsupplyunlimited.com/hayward-rc9955gr-tigershark-robotic-pool-

cleaner/7917p1

● [Fig.4.7.1]:http://www.roboticpoolcleanerreviews.biz/wp-

content/uploads/2013/08/Dolphin-99996323-Nautilus-300x225.jpg

● [Fig.4.7.2]:http://www.roboticpoolcleanerreviews.biz/wp-

content/uploads/2013/09/Hayward-TigerShark-QC-RC9990GR-cleaner-300x271.jpg

● [Fig.4.7.3]:http://www.roboticpoolcleanerreviews.biz/wp-content/uploads/2013/09/Pool-

Rover-Junior-Robotic-300x167.jpg

● [Fig.4.7.4]:http://www.1000piscine.it/wp-content/uploads/wave-300-XL.jpg

Gráficos

● Graf.1:https://repositorio.ufsc.br/bitstream/handle/123456789/102442/211862.p

df?sequence=1

Texto:

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Os robots no nosso dia a dia. Robots domésticos 24/24

7. Anexos

Esquema do Robot Tiger Shark