os robots no nosso dia a dia -...

Os robots no nosso dia-a-dia A Evolução dos Humanoides

MESTRADO INTEGRADO EM ENGENHARIA MECÂNICA

Supervisor: Teresa Duarte

Monitor: Fernando Silva

Tomás Figueiredo Marques up201403294

Pedro Manuel da Silva Oliveira Pinto up201403328

Luís Miguel Cardoso Seixas up201402833

Patrick David Roberto Mills up201403350

Paulo Jorge Leitão e Sousa up201402932

Turma 1M7, Equipa 1M7_01

A EVOLUÇÃO DOS HUMANOIDES 2

A Evolução dos Humanoides

Índice Índice de Figuras ........................................................................................................................... 4

Resumo .......................................................................................................................................... 6

Palavras-chave ............................................................................................................................... 7

Agradecimentos ............................................................................................................................ 8

Introdução ..................................................................................................................................... 9

1. Pré-Robótica ........................................................................................................................ 10

1.1. Evolução dos humanoides ........................................................................................... 10

1.1.1. O Humanoide de Da Vinci ................................................................................... 10

1.1.2. Os autómatos de Jacques Vaucanson ................................................................. 11

1.1.3. Os autómatos de Jaquet-Droz ............................................................................. 12

1.1.4. Elektro ................................................................................................................. 14

2. 30 anos de Robótica ............................................................................................................ 15

2.1. A evolução do movimento dos humanoides ............................................................... 16

2.1.1. Série E .................................................................................................................. 16

2.1.2. Série P .................................................................................................................. 17

2.2. Evolução da robótica na exploração de marte ............................................................ 17

3. Humanoides na Atualidade ................................................................................................. 19

3.1. ASIMO ......................................................................................................................... 19

3.1.1. ASIMO 2000 ......................................................................................................... 19

3.1.2. ASIMO 2002 ......................................................................................................... 22

3.1.3. ASIMO 2005 ......................................................................................................... 23

3.1.4. ASIMO 2007 ......................................................................................................... 26

3.1.5. ASIMO 2011 ......................................................................................................... 27

3.2. Twendy-One ................................................................................................................ 30

3.2.1. Cabeça ................................................................................................................. 31

3.2.2. Torso .................................................................................................................... 31

3.2.3. Braço.................................................................................................................... 32

3.2.4. Mão ..................................................................................................................... 33


3.3. Humanoides num Contexto Militar ............................................................................. 34

3.3.1. PETMAN ............................................................................................................... 34

3.3.2. Atlas ..................................................................................................................... 36

3.4. Androides .................................................................................................................... 38

3.4.1. Actroid ................................................................................................................. 39

3.4.2. DER-2 ................................................................................................................... 40

3.4.3. Geminoid HI-4 ..................................................................................................... 41

3.4.4. HRP-4C ................................................................................................................. 41

4. Futuro da Robótica .............................................................................................................. 42

4.1. Novos Postos Automatizados ...................................................................................... 43

4.1.1. Astronautas ......................................................................................................... 43

4.1.2. Soldado ................................................................................................................ 44

4.1.3. Professor ............................................................................................................. 44

4.1.4. Baby-sitters.......................................................................................................... 45

4.1.5. Músicos ............................................................................................................... 45

4.2. Os próximos desenvolvimentos da robótica ............................................................... 46

4.2.1. Inteligência Artificial ............................................................................................ 46

4.2.2. Músculos sintéticos ............................................................................................. 47

4.3. Impacto Social ............................................................................................................. 47

Conclusão .................................................................................................................................... 48

Bibliografia .................................................................................................................................. 49


Índice de Figuras

Figura 1 - O Homem Vitruviano ................................................................................................... 10

Figura 2 – O Humanoide de Da Vinci ........................................................................................... 10

Figura 3 - "O músico", "O pato" e "O flautista" (da esquerda para a direita) ............................ 11

Figura 4 - "O pato" ....................................................................................................................... 12

Figura 5 - "O desenhista", "O músico" e "O escritor" (da esquerda para a direita) .................... 13

Figura 6 - "Elektro" ...................................................................................................................... 14

Figura 7 – “Fredy II” ..................................................................................................................... 15

Figura 8 - "silver arm”.................................................................................................................. 15

Figura 9 - Série E (modelos 1, 2 e 3) ............................................................................................ 16

Figura 10 - Série P (modelos 1,2 e 3) ........................................................................................... 17

Figura 11 - rover Curiosity ........................................................................................................... 18

Figura 12 - Distância percorrida por cada Rover ......................................................................... 18

Figura 13 - Evolução do Humanoide ASIMO (2000-2011) ........................................................... 19

Figura 14 - ASIMO 2000 ............................................................................................................... 20

Figura 15 - Dimensões ASIMO 2000 ............................................................................................ 20

Figura 16 - Ajuste do Centro de Gravidade ................................................................................. 21

Figura 17- Reconhecimento de posturas e gestos ...................................................................... 22

Figura 18 - Reconhecimento facial .............................................................................................. 22

Figura 19 - ASIMO num escritório ............................................................................................... 23

Figura 20 - Cartão de Identificação ASIMO ................................................................................. 23

Figura 21 - Dimensões ASIMO 2005 ............................................................................................ 24

Figura 22 - Dimensões do passo do ASIMO ................................................................................ 25

Figura 23 - Força de reação ao chão ........................................................................................... 25

Figura 24 - Estação de recarga ASIMO ........................................................................................ 26

Figura 25 - demonstração ASIMO ............................................................................................... 26

Figura 26 - ASIMO 2011 ............................................................................................................... 27

Figura 27 - ASIMO 2011 (vista frontal e perfil) ............................................................................ 28

Figura 28 - ASIMO a utilizar linguagem gestual .......................................................................... 28

Figura 29 - ASIMO a abrir garrafa e a encher copo ..................................................................... 28

Figura 30 - Deslocação ASIMO .................................................................................................... 29

Figura 31 - Twendy-One .............................................................................................................. 30

Figura 32 - Cabeça Twendy-One ................................................................................................. 31

Figura 33 - Proporções Twendy-One ........................................................................................... 32

Figura 34 - Braço e ombro Twendy-One ..................................................................................... 32

Figura 35 - Mão Twendy-One ...................................................................................................... 33

Figura 36 - PETMAN .................................................................................................................... 36

Figura 37 - Atlas ........................................................................................................................... 36

Figura 38 - Atlas Cabeça e Torso ................................................................................................. 37

Figura 39 - Atlas, Graus de Liberdade ......................................................................................... 37

Figura 40 - Androides na ficcção científica (I, Robot 2004) ......................................................... 39

Figura 41 - Actroid ....................................................................................................................... 39

Figura 42 - Detalhes Actroid ........................................................................................................ 40

Figura 43 - DER-2 ......................................................................................................................... 40

Figura 44 - Geminoid HI-4 ........................................................................................................... 41


Figura 45 - HRP-4C ....................................................................................................................... 41

Figura 46 - Vista Frontal .............................................................................................................. 42

Figura 47 - HRP-4C Vista de Trás ................................................................................................. 42

Figura 48 - Valkyrie 1 ................................................................................................................... 43

Figura 49 - Atlas ........................................................................................................................... 44

Figura 50 - Pepper ....................................................................................................................... 45

Figura 51 - Bone, baixista ............................................................................................................ 45

Figura 52 - Fingers, guitarrista ..................................................................................................... 45

Figura 53 - Stickboy, baterista ..................................................................................................... 46


Resumo

No âmbito do Projeto FEUP foi proposto um trabalho cuja temática era a “Os robots no

nosso dia-a-dia”. Dentro deste tema, o grupo escolheu abordar “A Evolução dos Humanoides”,

pois são de grande importância no ramo da Engenharia Mecânica, uma vez que o

desenvolvimento deste tipo de robô é o que implica maior conhecimento nesta área. Será

enquadrado o desenvolvimento dos robôs humanoides num contexto histórico, científico e

técnico, com particular ênfase na atualidade e no futuro.

Serão, inicialmente, abordados os tópicos daa pré-robótica e dos autómatos mais

primitivos, os antecessores dos primeiros robôs. Estes primeiros autómatos eram movidos

através de sistemas puramente mecânicos, constituídos principalmente por molas e rodas

dentadas, e constituíram o primeiro e mais distante passo da movimentação autómata

antropomórfica.

De seguida serão mencionados os avanços mais relevantes feitos nos passados 30 anos

na robótica. Estes servirão como introdução para os desenvolvimentos mais atuais deste ramo.

Em continuação, serão explorados os robôs humanoides na atualidade, aos quais foi

dada uma elevada atenção, uma vez que o tema proposto para o trabalho era “Os robots no

nosso dia-a-dia”, e que o desenvolvimento contemporâneo destes foi o mais decisivo e

relevante. Neste trabalho, foi dada uma forte atenção ao robô ASIMO, pois este é considerado

um dos mais avançados humanoides do nosso tempo. Foram escolhidos também robôs-tipo,

isto é, robôs representativos e com qualidades bastante diferentes, que permitam mostrar os

atuais standards da robótica.

Foi feita também uma breve abordagem ao tema a partir duma perspetiva futurista,

baseada em projetos que estão a ser desenvolvidos na atualidade ou que se esperam que

sejam melhor explorados num futuro próximo. Com o desenvolvimento de novas tecnologias,

prevê-se grandes avanços nesta área, como por exemplo a evolução da Inteligência Artificial,

os quais irão tornar a vida da humanidade mais fácil e cómoda, mas que poderão ter

consequências nefastas tal como o aumento da taxa de desemprego devido à substituição das

pessoas pelos robôs.


Palavras-chave

Robô

Humanoide

Inteligência Artificial

Sistemas Inteligentes

Pré Robótica

Androide

Ginoide

Autómatos

Pontos de mobilidade

Graus de liberdade

Software

Hardware

Servomotores

Força G

Antropomorfologia

Articulações

Fonte de alimentação

Simbiose

Atuadores

Impediência mecânica passiva

Inércia

Bio mimética


Agradecimentos

Gostaríamos de agradecer a todos aqueles que nos apoiaram na realização deste

projeto, nomeadamente, a professora supervisora Teresa Duarte e o monitor Fernando Silva,

que nos apoiaram e sobretudo orientaram na realização do trabalho.

As visitas guiadas que os professores António Mendes Lopes e Armando Sousa nos

fizeram foram fundamentais na consolidação dos nossos conhecimentos sobre a Robótica.

Agradecemos também ao coordenador do Projeto FEUP, Armando Sousa, por nos

terem proposto este desafio, que, não só nos ajudou a conhecermo-nos melhor enquanto

trabalhámos em equipa, como também nos proporcionou a obtenção de um conhecimento

claro do tema.


Introdução

A robótica é um ramo que envolve engenharia mecânica, eletrotécnica e informática e que lida com a conceção, construção, operação e aplicação de robôs. Esta tecnologia sofreu uma evolução exponencial no seculo XX, já que foi uma necessidade que a sociedade impôs sob o ramo da Engenharia. Nos dias de hoje, a robótica é útil em diversas áreas, por exemplo, na automação em processos de fabrico, na sua utilização em ambientes perigosos, ou mesmo na resolução dos problemas mais simples do nosso quotidiano.

Apesar de haver grande diversificação nos tipos de robôs eles todos se assemelham

em três aspetos:

Todos os robôs têm uma construção mecânica que lida com os problemas do ambiente que os rodeia. Para a resolução destes problemas utiliza-se essencialmente uma componente física que soluciona questões como a movimentação, o transporte, a elevação ou mesmo voar, nadar ou correr. Basicamente “a forma segue a função”.

Todos os robôs têm uma componente elétrica sob a forma de fios, sensores, circuitos, baterias. É sempre necessário pelo menos alguma corrente elétrica nem que seja para o iniciar e executar as funções básica. Geralmente esta funcionalidade é utlizada no controlo de motores.

Todos os robôs têm algum tipo de programação associado que permite satisfazer as necessidades do controlo humano. Mesmo com uma excelente componente elétrica/mecânica uma carência de programação levaria a um mau desempenho nas funções desejadas. Existem três tipos de programação robótica, por controlo remoto, inteligência artificial, e os híbridos. Os robôs programados por controlo remoto só realizam uma função após o sinal do controlo humano. Os robôs programados por inteligência artificial conseguem resolver os problemas por conta própria e portanto não necessitam de controlo humano. Os híbridos são um tipo de robôs tanto programados por controlo remoto como por inteligência artificial.

Um dos grandes objetivos da robótica é responder às necessidades da humanidade e

para isso é importante aproximar estas tecnologias às nossas capacidades, por esta razão

foram desenvolvidos os humanoides. O humanoide é uma espécie de robô que se assemelha á

figura humana, tendo como objetivo aproximar-se o mais possível das funções motoras,

sensoriais e psicológicas do ser humano.

https://translate.googleusercontent.com/translate_c?act=url&depth=1&hl=pt-PT&ie=UTF8&prev=_t&rurl=translate.google.pt&sl=en&tl=pt-BR&u=http://en.wikipedia.org/wiki/Robot&usg=ALkJrhjLgG7lbmEBMzwQ80qjCk2NvRP9WA


1. Pré-Robótica

1.1. Evolução dos humanoides

Desde a antiguidade grega que nos são relatados histórias da criação de mecanismos capazes de executar tarefas sozinhos e apesar de essa não ser a nossa definição de robótica nos dias de hoje continua a ser uma grande aproximação. Como esta tecnologia naquela altura não fornecia nenhum uso funcional tornou-se então simplesmente uma área que só os mais intelectos se interessavam e apenas pela curiosidade do saber. Estes mecanismos são frequentemente designados como autómatos, máquinas móveis que realizam uma certa função para o qual estão programadas de forma totalmente mecânica.

1.1.1. O Humanoide de Da Vinci

Em 1495, Leonardo Da Vinci elaborou os primeiros planos conhecidos da criação de um humanoide. A partir do seu estudo da anatomia humana, como por exemplo o Homem Vitruviano, foi capaz de desenvolver uma armadura que realizava diversas funções. Inicialmente pensada para lutar com fluidez, este autómato conseguia realizar diversos movimentos semelhantes aos humanos como sentar-se, mover os braços, o pescoço e o maxilar. Da Vinci não conseguiu construir o seu robô mas existem vários exemplares na atualidade recriados por museus.

Figura 2 – O Humanoide de Da Vinci Figura 1 - O Homem Vitruviano


1.1.2. Os autómatos de Jacques Vaucanson

Jacques de Vaucanson (1709 – 1782) foi um relojoeiro francês responsável por inúmeras criações na área dos autómatos. As suas principais invenções conhecidas são “O flautista”, “O músico” e a mais importante “O pato”.

“O flautista”, desenvolvido em 1733, era um autómato capaz de tocar 12 melodias diferentes numa flauta com os mesmos movimentos de lábios, dedos e sopro de um humano. O humanoide tinha uma altura de 1,78m e era todo ele feito de madeira, fora os braços que eram de cartão. A partir de 15 alavancas que comandavam fios e correntes de ar o humanóide era capaz de controlar a entrada e saída de ar, o movimento dos lábios e a articulação dos dedos. Um dos principais objetivos de Vaucanson na construção de “O flautista” era estudar a respiração humana e como a diferença na intensidade dos sopros produziam melodias diferentes.

Em 1738 Vaucanson cria “O músico”, um autómato vestido de pastor com uma flauta na mão e um tamborim na outra que poderia tocar 20 melodias diferentes com toda a perfeição desejada. Existe muito pouca informação sobre este robô mas pode se concluir que seria mais complexo que a primeira criação de Vaucanson já que teria que tocar dois instrumentos diferentes. Todavia, como “O flautista” este autómato permitiu estudar a anatomia humana e assim Vaucanson concluiu que a flauta “é um dos instrumentos mais cansativos para o peito, onde os músculos fazem por vezes um esforço equivalente a 56 libras...”.

No mesmo ano que Vaucanson cria “O músico” ele desenvolve uma das suas obras mais conhecidas, “O pato”. Este autómato de forma animal é de enorme complexidade já que as suas ações se assemelham profundamente a um pato vivo. “O pato” era capaz de se mover e realizar uma digestão completa, desde que vai buscar o milho á mão até á sua defecação. O robô era de cobre dourado exceto o abdómen que era transparente, para assim o público poder acompanhar todo o processo de digestão e ainda os movimentos do autómato. Quanto á digestão, Vaucanson realça três fases importantes, a primeira é a de engolir o milho e levá-lo até o estomago, depois a de dissolver a partir de vários processos químicos e por fim evacuar o milho digerido através de uma extremidade. Quanto ao movimento, Vaucanson começou por imitar osso a osso a estrutura das asas de um pato vivo permitindo assim ao robô poder

Figura 3 - "O músico", "O pato" e "O flautista" (da esquerda para a direita)


chapinhar na água. Um dos objetivos do criador era que o público conseguisse perceber a mecânica d´”O pato” e por isso mesmo é que permitiu aos espetadores verem o interior do robô e todo o sistema que processa as ações desejadas.

As suas criações acabaram todas por serem destruídas no seculo XIX, “O pato” foi queimado durante a sua passagem pela Rússia e os outros dois autómatos acreditasse que foram perdidos durante a revolução francesa.

Jacques de Vaucanson tinha ainda o projeto de criar um humanoide capaz de realizar todas as funções biológicas de um ser humano, tal como o movimento, a circulação de sangue, a respiração e a digestão. Infelizmente o criador acabou por falecer em 1782 sem conseguir realizar este fabuloso autómato.

1.1.3. Os autómatos de Jaquet-Droz

Os autómatos de Jaquet-Droz são três máquinas construídas entre 1768 e 1774 por Pierre Jaquet-Droz e seus filhos. Este trio é constituído por um robô capaz de desenhar, “O desenhista”, um capaz de escrever, “O escritor”, e um capaz de tocar órgão, “O músico”. Muitos consideram estes autómatos ascendentes remotos dos computadores modernos. Estes humanoides são comandados por seis grandes molas que permitiam que atuassem durante uma hora.

Figura 4 - "O pato"


O primeiro autómato, “O escritor”, é constituído por 6000 peças e tem a aparência de

uma criança de três anos que segura na mão direita uma pena de pato e na mão esquerda segura o papel para não se mover. Também é capaz de mover a cabeça e os olhos á medida que vai escrevendo e molhar a pena no tinteiro conforme a necessidade. Este humanoide é considerado o mais próximo de um computador atual pois possui uma espécie de programa e memória que consegue imitar vários tipos de letra e gravar até 40 cartas.

O segundo autómato é “O desenhista” e a sua fisionomia é idêntica á do primeiro mas difere em que a sua função é desenhar diversas figuras para o qual está programado. Ele funciona por meio de um sistema de cames, que codifica os movimentos da mão em duas dimensões. O robô é capaz de realizar desenhos com a perfeição de um artista e ainda tem a curiosidade de soprar a grafite do papel sempre que é necessário. Tal como o primeiro, este autómato segue com a cabeça o desenho á medida que vai movendo o lápis e afasta por vezes a mão para contemplar a sua obra. “O desenhista” está programado para realizar quatro desenhos, "A borboleta guiada pelo amor", "O meu cãozinho", "O perfil de Louis XV " e "O perfil de Louis XVI e Marie-Antoinette ".

O último autómato é “O músico” e tem a particularidade de ao contrário dos dois últimos apresentar-se como uma criança do sexo feminino. Este robô tocava um órgão onde tinha a capacidade de reproduzir 18 melodias diferentes. Este humanoide é o mais natural dos três já que realizava diversas funções muito próximas da realidade, tais como, inclinar a cabeça para olhar para o publico, realizar uma vénia no fim de cada atuação e o seu peito enchia de uma maneira tão regular que se assemelhava profundamente á respiração humana.

Atualmente os três autómatos encontram-se num museu e conseguem realizar exatamente as mesmas funções para os quais estavam programados no seculo XVII.

Figura 5 - "O desenhista", "O músico" e "O escritor" (da esquerda para a direita)


1.1.4. Elektro

“Elektro” foi o primeiro robô humanoide da era moderna e ao contrário dos últimos autómatos que foram falados este robô contem várias componentes elétricas e consegue realizar diversas funções só possíveis com os avanços da ciência daquela altura. Foi construído nos Estados Unidos, mais propriamente em Mansfield na Westinghouse Electric Corporation, entre 1937 e 1938. O humanoide tinha uma imponente altura de 2,10m e cerca de 120kg. Ele conseguia realizar 26 movimentos e poderia: caminhar por comando de voz, falar cerca de 700 palavras, fumar cigarros, explodir balões, mover a cabeça e os braços e ainda distinguir cores. “Elektro” funcionava por controlo de voz, já que cada palavra emite uma certa vibração que de seguida era transformada em impulsos elétricos aos quais onze motores respondiam. O humanoide era também capaz de responder a certas cores já que poderia as distinguir através de uma célula fotoelétrica inserida nos seus olhos. Uma das maiores atrações de “Elektro” era a sua capacidade de discurso, apesar da sua compreensível dificuldade ele poderia falar durante cerca de um minuto e dizia á volta de 75 palavras. O robô ainda tinha oito discos onde poderiam ser gravadas palestras até cerca de 20 minutos e tem a particularidade de através

das vibrações do som mover os lábios á medida que ia falando.

“Elektro” foi uma das maiores atrações dos anos 30 e correu várias feiras para ter a oportunidade de mostra ao público as suas habilidades. O humanoide conseguiu sobreviver ate os dias de hoje e neste momento encontra-se no Mansfield Memorial Museum.

Figura 6 - "Elektro"


2. 30 anos de Robótica

Os robôs existem há centenas de anos mas foi no

seculo 20 que se deu uma seria evolução dos mais

generalizados robôs, Freddy e Freddy II, criados no reino

unido pelo departamento de inteligência mecânica e

perceção, foram dos primeiros robôs a integrar visão,

manipulação e sistemas inteligentes, eram capazes de

montar blocos de madeira no período de várias horas,

foram também inovadores na utilização de comparação

de gráficos no reconhecimento de partes visuais.

Em 1974 foi construído o “the silver arm” uma mão

robótica capaz de replicar com alguma precisão os

movimentos da mão humana.

Em 1981, Takeo Kanade, construiu o primeiro

“Direct Drive Arm”, que constitui um grande avanço na

robótica devido a conter os motores do braço em si

próprio, eliminava correias e transmissões, permitindo um

movimento mais livre e preciso do robô.

Em 1984, foi lançado o Wabot-2, um robô capaz de

tocar órgão como um humano, sendo capaz de ler

partituras.

A empresa Honda, começou o seu trabalho de

criação de robôs capazes de replicar emoções humanas e interagir com estes a 1986, tendo

evoluído os seus robôs até ao conhecido ASIMO.

Em 1989, os maiores mestres de xadrez do mundo foram derrotados por programas

tecnológicos.

Em 1994 a “cyberknife” foi apresentada como uma forma eficaz de operar tumores,

com uma precisão comparável a humana. Em 1997, após 83 dias de exploração espacial o

rover “sojourner”, ficou inutilizado, superando bem a espectativa de 7 dias de funcionamento,

inicialmente definida, no período de tempo em que esteve activo, explorou a superfície da

marte tendo feito validos contributos para o conhecimento de marte.

Em 2000 Honda, revelou ASIMO o mais sofisticado robô da empresa, capaz de correr,

andar e conversar com humanos

Figura 7 – “Fredy II”

Figura 8 - "silver arm”


2.1. A evolução do movimento dos humanoides

Existem vários criadores de robôs humanoides, entre eles destaca-se a empresa

Honda, que proporcionou uma enorme evolução ao longo de quase 2 décadas, sendo

ainda uma empresa que dedica bastante tempo a evolução da robótica ligada aos

humanoides. Entre os vários robôs e protótipos criados pela empresa destacam-se

alguns que foram cruciais para a sua evolução bem como para o nosso conhecimento

da engenharia ligada aos humanoides:

2.1.1. Série E

E1 (1987 - 1991) O primeiro protótipo, que deu origem aos posteriores, andava a uma velocidade da 0,25 km/h, com um movimento destinto sobre 2 pernas.

E2 (1987 - 1991) O primeiro movimento dinâmico a 1.2 km/h imitando o andar humano

E3 (1987 - 1991) Um aparelho semelhante a pernas anda a 3 km/h

E4 (1991 - 1993) Aumentou-se o tamanho das pernas do robô para 40 cm, para melhor imitar o andar apreçado humano.

E5 (1991 - 1993) O primeiro modelo de locomoção autónoma tinha uma grande cobertura sob a cabeça.

E6 (1991 - 1993) Controlo de equilíbrio autónomo ao descer e subir escadas, ou ultrapassar obstáculos

Figura 9 - Série E (modelos 1, 2 e 3)


2.1.2. Série P

P1 (1993 - 1997) Primeiro protótipo de robô humanoide, com parte superior do corpo

P2 (1993 - 1997) Chocou o público com um andar muito semelhante ao humano.

P3 (1993 - 1993) A evolução em tamanho e peso marcaram este robô, em relação ao P2

2.2. Evolução da robótica na exploração de marte

Os robôs detêm um papel fundamental e obvio na exploração espacial, pela sua

resistência a condições adversas, bem como a facilidade (em relação aos humanos) no seu

transporte, na contemporaneidade atual, é importante referir o esforço na exploração

marciana, sendo a atual fronteira na humanidade. É de referir vários robôs que foram cruciais

para o nosso conhecimento do planeta vermelho, bem como a historia que levou aos robôs

mais atuais,

Mars 2 e Mars 3, foram dois rover pertencentes a União Soviética, foram dos primeiros a

serem lançados, não tendo sucesso na aterragem.

Sojourner rover, Mars Pathfinder, rover americano, aterrou com sucesso a 4 de julho de

1997, perdendo-se o contacto a 27 de Setembro de 1997

Beagle 2, Planetary Undersurface Tool, foi uma tentativa falhada de lançamento de um rover

da agência especial europeia, perdendo-se o contacto na aterragem.

Spirit (MER-A),lançado a 10 de junho de 2003 aterrou em marte a 4 de janeiro de 2004.

Spirit viajou quase 7.73 km), sobre a superfície de marte, tendo depois ficado com as rodas

presas em areia.

Opportunity (MER-B),um rover americano, lançado a 7 de julho de 2003, aterrou em marte a

25 de janeiro de 2004. Este rover bateu o recorde de longevidade á superfície de marte, e de

distância percorrida fora da terra

Figura 10 - Série P (modelos 1,2 e 3)


Figura 11 - rover Curiosity

O rover Americano Curiosity, aterrou em marte no dia 6 de agosto de 2012, tendo sido

lançado a 26 de novembro de 2011, estando ainda ativo e funcional.

Figura 12 - Distância percorrida por cada Rover


Figura 13 - Evolução do Humanoide ASIMO (2000-2011)

3. Humanoides na Atualidade

3.1. ASIMO

O Advanced Step in Innovative MObility, ou ASIMO é um projeto de robô humanoide

desenvolvido pela HONDA desde 1997, quando a primeira versão deste começou a ser

seriamente estudada. Desde o lançamento, diversos upgrades foram feitos, mantendo o robô

na vanguarda da robótica. Este humanoide é destacado pela sua mobilidade inteligente, pela

inteligência artificial avançada, e pela capacidade de coexistir autonomamente de uma forma

útil com seres humanos.

Estes robôs são extremamente caros, uma vez que custa cerca de um milhão para fazer um

único robô, e apesar de serem fabricados por uma companhia como a HONDA, pelo menos por

enquanto não são comerciais, mas apenas para pesquisa.

(HONDA Robotics, 2000)

3.1.1. ASIMO 2000

Foi o primeiro modelo deste projeto. Concebido para que num futuro próximo seja

capaz de funcionar autonomamente num meio com presença diária de atividades humanas, o

ASIMO2000 serve de protótipo para este objetivo. Assim sendo, a HONDA procurou criar neste

primeiro robô uma inovadora mobilidade inteligente, bem como definir o tamanho e liberdade

de movimentos que consigam satisfazer as necessidades que possam surgir num assistente à

atividade humana.


Especificações-

Peso 52 Kg Altura 120 Cm

Largura 45 Cm Profundidade 44 Cm

Velocidade Andar: 1.6 km/h Bateria 38.4 V/10 Ah/ 7.7 kg

Autonomia 30 Min. Graus de Liberdade 26 GD- cabeça: 2; braço: 5×2; mão: 1×2;

perna: 6×2 Motores 26 Servomotores Câmaras 2 câmaras na cabeça/ 1 no torso

A HONDA definiu o ASIMO como tendo um “tamanho pequeno e prático”, sendo fácil

perceber porquê. Com 120 cm de altura, 45 cm de largura e 26 graus de liberdade, o pequeno

robô apresenta o tamanho ideal e a liberdade de movimentos necessária para realizar diversas

tarefas de auxílio num ambiente executivo, uma vez que é capaz de alcançar os mais variados

objetos e auxiliar os trabalhadores humanos.

Ao apostar na construção de um robô mais pequeno, consegue-se uma otimização

tanto de custos, pois a matéria-prima a ser utilizada será menor, como de bateria, visto que

um robô pequeno consome menos, permitindo uma autonomia superior e menos tempo gasto

em recargas.

Figura 14 - ASIMO 2000 Figura 15 - Dimensões ASIMO 2000


Figura 16 - Ajuste do Centro de Gravidade

Mobilidade i-Walk- esta tecnologia de movimento evoluída a partir dos modelos

anteriores (principalmente P2 e P4) apresenta uma capacidade de movimentação mais suave e

natural, sendo mais semelhante com a do homem. Para além de ser dotado de uma

deslocação mais articulada, o ASIMO é capaz de criar padrões de movimento em tempo real

enquanto se desloca. Assim sendo, é capaz de adequar a sua movimentação, ora andando

mais depressa, ora mais devagar, e mudar de direção sem qualquer padrão predefinido. Uma

outra capacidade revolucionária neste movimento é o “controlo e previsão do movimento”: O

autómato da HONDA, durante a própria deslocação, é capaz de se inclinar de modo a adequar

o seu próprio centro de gravidade, de uma forma fluida e natural, assemelhando o seu

caminhar ao dos seres humanos, de uma maneira nunca antes conseguida (ver figura 16).



Figura 18 - Reconhecimento facial Figura 17- Reconhecimento de posturas e gestos

3.1.2. ASIMO 2002

No ano 2002, foram feitas inúmeras melhorias ao nível ao software do robô, tornando

a sua interação com as pessoas muito mais avançada: dando à câmara localizada na cabeça do

robô novas capacidades de reconhecimento, o ASIMO passou a ser capaz de identificar caras,

gestos e posturas de humanos. Apresentam-se em seguida as principais melhorias de

inteligência feitas em 2002:

1-Reconhecimento de movimento de objetos: usando informação visual adquirida pela

câmara, o ASIMO consegue detetar os movimentos em simultâneo de múltiplos objetos;

2-Reconhecimento de posturas e gestos: usando informação visual, o robô consegue

interpretar o movimento e posicionamento de uma mão para receber ordens, como para onde

ir ou para parar (figura 17).

3-Reconhecimento do meio: usando informação visual, o robô consegue processar o que

existe no local onde se encontra, de modo a evitar obstáculos e colisões

4-Capacidade de distinguir sons: A habilidade de distinguir sons foi melhorada, tornando o

ASIMO agora capaz de identificar a voz humana, e de a separar do ruído do meio onde esteja.

5-Reconhecimento facial: mesmo com um ser humano a mover-se, o ASIMO consegue

identificar rostos (figura 18).



Figura 19 - ASIMO num escritório Figura 20 - Cartão de Identificação ASIMO

3.1.3. ASIMO 2005

O segundo modelo do projeto ASIMO surge para cumprir o principal objetivo

procurados pelo primeiro ASIMO: esta nova versão do pequeno robô é capaz de funcionar

autonomamente num ambiente com a presença normal da vida humana, nomeadamente um

escritório. Sendo prático, funcional e inteligente a cumprir as tarefas que lhe foram

programadas, também é mais apto a criar soluções automaticamente com o meio físico em

seu redor, desde que este tenha as condições para o seu funcionamento, como marcas

refratárias no chão e rede wireless com o software adequado.

Esta habilidade de interagir por si só em sintonia com as pessoas e o espaço físico em seu

redor foi inovadora. Entre outras interações, o ASIMO é capaz de:

1. Identificar uma pessoa que transporte consigo um cartão de identificação ASIMO

(figura 20), auxiliando-a ou acompanhando-a de acordo com o que foi programado no

cartão;

2. Localizar a posição exata da pessoa e movimentar-se adequadamente em relação a

esta: ao comunicar, o ASIMO desloca-se de modo a ficar cara-a-cara com a pessoa, e

ao caminhar com esta, o autómato adequa a velocidade de modo a não deixar a

pessoa para trás;

3. Cumprimentar as pessoas ao passar por elas;

4. Pegar, receber em mãos, transportar e pousar uma bandeja própria sem deixar cair ou

entornar o que se encontra nesta (figura 19);

5. Utilizar e transportar um carrinho de mão, mesmo quando o movimento deste é

perturbado (figura 19) .

(Honda Robotics, 2005)


Figura 21 - Dimensões ASIMO 2005

Especificações-



Velocidade Andar: 2.5 km/h; Correr: 6 km/h Bateria 51.8 V/ 6 kg

Autonomia 40 a 60 Min. Graus de Liberdade 34 GD- cabeça: 3; braço: 7×2; mão: 2×2;

torso: 1; perna: 6×2 Motores 34 Servomotores Câmaras 2 Câmaras na cabeça

Outros Sensores 1 Sensor ultrassónico/ 1 Sensor terrestre


Entre as diversas modificações,

é de notar a evolução de uma bateria

de níquel-hidreto metálico para uma

bateria de lítio, sendo esta mais leve,

eficiente e com maior autonomia, e o

aumento da liberdade de movimentos,

uma vez que este robô possui mais 8

servomotores, tendo mais 8 graus de

liberdade do que o seu antecessor.

Outros melhoramentos são a melhoria

das câmaras visuais, sendo que estas

fornecem mais informação e a

instalação de sensores: um

ultrassónico para detetar os obstáculos

até 3 metros, mesmo aqueles que não

são revelados visualmente como o

vidro, e um sensor terrestre, que

deteta a superfície e os obstáculos até

2 metros ao mesmo tempo que

identifica marcas no chão para ajustar

a sua velocidade e posição.


Figura 23 - Força de reação ao chão Figura 22 - Dimensões do passo do ASIMO

Melhoria na deslocação: A funcionalidade i-Walk do anterior modelo foi superada

neste novo ASIMO. Melhorias no modo de caminhar permitiram diminuir a pressão entre o pé

e o chão, o que resultou na diminuição do risco de escorregar e cair. Este aumento de

estabilidade possibilitou programar o robô para conseguir correr, tendo 0.08 segundos entre

passos em que ambos os pés estão no ar. Para atingir tal coordenação de movimentos foi

necessário um exaustivo estudo sobre a força G exercida no robô durante todo o salto

(imagem 9). Apesar de gastar mais bateria, o robô consegue correr em linha reta até a

velocidade máxima de 6 km/h (imagem 10), sendo também possível programar o robô para

correr em círculos, até uma velocidade de 5 km/h.

Outra inovação importante foi a instalação da “Função de Desvio Automático”.

Utilizando os sensores ultrassónicos e terrestres, o robô não só é capaz de detetar obstáculos

mesmo que estes se encontrem em movimento, mas também de selecionar uma rota

alternativa para chegar a determinado local já pré-programado. Esta funcionalidade funciona

mesmo se na nova rota considerada aparecer um novo obstáculo, sendo que neste caso o robô

calcula uma terceira rota para chegar ao destino.



Figura 24 - Estação de recarga ASIMO

3.1.4. ASIMO 2007

O progresso da inteligência tecnológica da HONDA tornou possível que dois ou mais

ASIMOs atuem independentemente, e de acordo com determinada situação, juntem esforços

e colaborem para atingir determinado objetivo (figura 23). Através da ligação wireless entre

múltiplos robôs, estes são capazes de partilhar informação do progresso do trabalho para ser

processada por outros autómatos, que iram processar a informação, tendo em base a sua

atual posição e a dos outros robôs, a posição do objetivo e a bateria disponível de cada robô

para determinar que tarefas tem de ser cumpridas, e definir um padrão para as cumprir.

Outras melhorias tecnológicas foram feitas no pequeno robô em 2007. Agora, o robô

tem as aptidões de calcular autonomamente a posição e direção de uma pessoa que vai de

encontro a este, e desviar-se

automaticamente de modo a que

ambos possam continuar o seu

caminho (no caso de não haver espaço

suficiente, o ASIMO dá espaço e faz

sinal para a pessoa passar, continuando

depois o seu próprio caminho). É

também capaz de analisar a própria

bateria, e quando esta chega a um

limite pré-programado, o robô dirige-se

autonomamente para uma das

estações de recarga desenvolvidas

neste ano (figura 24), que estejam

disponíveis.

Figura 25 - demonstração ASIMO


Figura 26 - ASIMO 2011

3.1.5. ASIMO 2011

Tal como foi definido pelos seus criadores, “O novo ASIMO avançou agora desde uma

“máquina automática” para uma “máquina autónoma”, com a capacidade de tomar decisões

que determinem o seu desempenho, de acordo com o que está ao seu redor, quer esteja

parado, quer esteja em movimento.”

(HONDA Robotics, 2011).

No início do desenvolvimento do projeto implicou um profundo estudo nos anteriores

robôs e projetos, que levou à identificação de 3 fatores necessários aperfeiçoar para

desenvolver o novo

1- Capacidade superior de equilíbrio, que permitam ao robô marchar, correr ou

caminhar, mantendo a sua postura a qualquer instante que este mexa ou levante a

perna.

2- Capacidade de reconhecimento externo, fornecido através de diversos sensores, que

possibilitem o robô de processar aquilo que acontece ao seu redor, tal como

movimento de outras pessoas à sua volta ou existência de barreiras.

3- A capacidade de gerar um comportamento autónomo, que permite que o robô faça

previsões a partir da informação adquirida e seja autonomamente capaz de

determinar o próximo comportamento sem ser controlado por um operador.

(HONDA Robotics, Novembro 2011)

Todas estas novas capacidades tornaram o novo e melhorado ASIMO num dos robôs

mais avançados dos nossos tempos, dando mais um passo na jornada dos robôs em direção à

coexistência com pessoas no dia-a-dia.


Figura 27 - ASIMO 2011 (vista frontal e perfil)

Figura 29 - ASIMO a abrir garrafa e a encher copo Figura 28 - ASIMO a utilizar linguagem gestual

Especificações:



Velocidade Andar: 2.7 km/h; Correr: 9 km/h Bateria 51.8 V/ 6 kg

Autonomia 60 Min. Graus de Liberdade 57 GD- cabeça: 3; braço: 7×2; mão: 13×2;

torso: 2; perna: 6×2 Motores 57 Servomotores Câmaras 2 Câmaras na cabeça

Outros Sensores 1 Sensor ultrassónico/ 1 Sensor terrestre/ 1 microfone/ 12 sensores de força

O novo ASIMO (figura 27) foi renovado em

diversos aspetos, como construção de pernas mais

robustas ou instalação de novas câmaras, mas a mais

interessante melhoria foi feita nas mãos: antes, com

apenas 2 graus de liberdade por mão, o melhorado

robô tem agora 13, uma vez que os dedos são agora

completamente articulados. Na mão foram também

incorporados vários sensores de força, que atuam

independentemente para dar o máximo de informação

ao robô, dando ao robô novas capacidades: depois do

reconhecimento dos objetos, ele é capaz de abrir

garrafas e encher copos (Figura 29), conseguindo pegar

nestes sem os apertar em demasia, ou falar através de

linguagem mímica, uma vez que seja programado para

fazer determinados movimentos (Figura 28). A bateria

também foi melhorada, dando mais autonomia ao

robô mesmo quando este corre

ou carrega carga, e foram instalados microfones que fornecem ao robô informações sonoras

do meio em redor.


Figura 30 - Deslocação ASIMO

Avanços de Inteligência: A HONDA desenvolveu não só um novo sistema de

programação fundamental, mas também incorporou novos sensores, já referidos acima, que

permitiu um avanço na inteligência e na perceção do ASIMO. Para além dos sensores visuais

previamente instalados, o robô agora é capaz de “ouvir”, através dos microfones incorporados,

e cruzando a informação auditiva e visual, é capaz de associar uma cara a uma voz,

possibilitando o robô reconhecer uma ordem dada oralmente, mesmo que múltiplas pessoas

estejam a falar em simultâneo.

Novas capacidades de movimento: Com a construção de novas e mais robustas

pernas, e com uma nova tecnologia de controlo de movimento instalada, o humanoide não só

anda e corre mais depressa que o seu antecessor (corre 9 km/h em linha reta, sendo o mais

rápido humanoide do mundo), como também é capaz de saltar, saltitar ou correr para trás,

sem interromper a deslocação. Mas mais interessante ainda é a capacidade de o robô

caminhar em superfícies irregulares, sem tropeçar ou desequilibrar-se (Figura 30)

Concluindo: Nestes 20 anos de desenvolvimento, o ASIMO evoluiu de um robô que

conseguia andar para muito mais do que isso: tornou-se um símbolo da robótica atual. Apesar

de a deslocação continuar a ser a principal e mais forte capacidade deste robô em comparação

com os seus contemporâneos, os desenvolvimentos da inteligência, a utilidade deste robô e

todo o investimento feito ao longo dos anos marcam a HONDA como um dos principais centros

de pesquisa e inovação do mundo da robótica moderna.


Figura 31 - Twendy-One

3.2. Twendy-One

O Twendy-One é um sofisticado robô

especialmente desenvolvido para funcionar

em simbiose com os humanos. Por simbiose

entende-se uma “relação mutuamente

vantajosa, na qual dois organismos (ou neste

caso, um organismo e um robô) são

beneficiados”, e é exatamente isso que a

Sugano Laboratory procurou desenvolver ao

criar este projeto.

Num mundo onde a população vive

cada vez mais tempo, torna-se necessário

desenvolver novas maneiras de apoio nas

atividades diárias e domésticas. Para tal, os

coordenadores deste projeto acharam que a

pesquisa em humanoides bípedes era

sobrevalorizada, e que era necessária uma

aposta em robôs simbióticos. Tal robô deveria

não só ser prático e de confiança, mas também

seguro, com elevada destreza e de fácil

utilização e comunicação. Foi com estes

padrões, ideais e conhecimento que já

possuíam da criação do WENDY, um autómato

desenvolvido em 1999, que a equipa começou

a construir o robô.

O Twendy-One, levado ao público em 2007 é o culminar da pesquisa e

desenvolvimento desta equipa de investigadores, possuindo todas as funções descritas acima,

sendo ainda forte, ágil e capaz de falar. Para além de tudo isto, tal como foi definido, a

característica principal é a “combinação da destreza com a inércia e a saída de alta potência”.

Com componentes particularmente desenvolvidos para cumprir as suas funções, o robô

consegue manipular objetos de diversas formas e feitios, conseguindo mesmo pegar e

suportar humanos, característica muito útil no caso de auxílio a idosos.


Figura 32 - Cabeça Twendy-One

Especificações:

Peso 111 Kg Altura 146.7 Cm

Largura 73.4 Cm Graus de Liberdade 47 GD- cabeça: 3, braço: 7×2, mão: 13×2,

torso: 4 Mecanismo de deslocamento Deslocamento Omni Direcional

Autonomia 15 Minutos Sensores 10 Sensores de força de 6 eixos, 2 câmaras

CCD, centenas de sensores de força

3.2.1. Cabeça

A parte superior do Twendy-One

tem 3 graus de liberdade, que são

usados para direcionar as câmaras CCD

(charge-coupled device) que servem

como “olhos” do robô, obtendo

informação visual do meio que o rodeia.

Estas são ladeadas por LEDs, que

mostram a condição do sistema se visão.

É na cabeça que está localizado um

altifalante, que permite o robô dizer

frases simples, e um outro sensor de

força de 6 eixos, que deteta o toque de humanos.

3.2.2. Torso

O torso do Twendy-One tem 4 graus de liberdade, e liga a parte superior do robô ao

mecanismo de deslocamento deste. Nas articulações do torso foram instalados atuadores de

alta potência (tipo de motores responsáveis por mover e controlar um mecanismo ou sistema).

São estes motores que possibilitam o simbiótico robô de pegar cargas pesadas do chão e

suportar um ser humano. Toda a zona superior do tronco está equipada com sensores de

força, que permitem detetar o contacto com seres humanos ou objetos no ambiente em

redor.


Figura 33 - Proporções Twendy-One

Figura 34 - Braço e ombro Twendy-One

A zona articulada do torso liga o

resto do robô ao mecanismo de

deslocamento omnidirecional. Este

mecanismo permite o robô deslocar-se

com facilidade numa superfície plana,

conseguindo que este se mova

eficientemente mesmo em sítios com

pouco espaço. Este mecanismo de

mobilidade está equipado com 12

sensores ultrassónicos e um sensor de

força de 6 eixos para detetar objetos e

seres humanos na proximidade do robô,

mantendo-os assim em segurança.

3.2.3. Braço

O ombro e o

cotovelo têm 4 graus de

liberdade, todos eles

incorporados com leves

“mecanismos de ajuste de

rigidez”. Estes mecanismos

são capazes de analisar a

força que o robô exerce em

objetos, permitindo que

este entre em contacto

com o ambiente em seu

redor, mesmo não tendo

previamente informação

da qualidade, peso ou resistência dos materiais, o robô pode adaptar-se através deste

mecanismo, que analisa a força exercida pelo objeto no robô (o peso do objeto), este é capaz

de mover os objetos em redor sem os danificar (estes mecanismos foram instalados tanto no

braço como na mão). A principal vantagem desta passividade aparece no contacto com

humanos: o robô consegue acompanhar o movimento destes com facilidade e evitar aplicar

uma força excessiva nestes, uma vez que os seus movimentos acompanham a inércia dos

movimentos dos humanos. Possuindo também sensores de força na superfície do braço que

detetam objetos ou pessoas que se agarrem a este, o robô consegue segurar ou apoiar

humanos com segurança e destreza.

(SUGANO Laboratory, 2007)


Figura 35 - Mão Twendy-One

3.2.4. Mão

A mão do Twendy-One, com 13

graus de liberdade, foi desenhada para ser o

mais semelhante da mão humana, de modo

a ter a destreza e a agilidade de manipulação

desta. Este método de design, chamado de

biomimética, baseia-se em estudar

mecanismos e estruturas biológicas, de

modo a “aprender com a natureza

estratégias e soluções para a resolução de

problemas”. Uma vez que a evolução tornou

a mão humana uma “ferramenta” muito

eficiente, os engenheiros responsáveis por

este projeto decidiram basear-se nesta para

o desenvolvimento do robô, embora que a

mão do autómato tenha apenas 4 dedos. A

ponta do dedo é feita de um polímero suave, e tem uma superfície curvada com uma “unha”,

que imita perfeitamente o dedo humano. Em cada ponta, foi incorporado um pequeno sensor

de força de 6 eixos e sensores de forças, tendo um total de 241 destes sensores por mão.

Assim sendo, o Twendy-One pode utilizar vários objetos por mais frágeis que sejam, como

copos de papel ou plástico, palhinhas ou lápis.

(SUGANO Laboratory, 2007)

Comentários: Apesar de ser muito prático e de poder ser uma ferramenta muito útil

de auxílio diário no futuro, o Twendy-One ainda tem um longo caminho para percorrer. No ano

de 2007, depois de 7 anos de desenvolvimento e de investimento de vários milhões de

dólares, o robô tinha apenas 15 minutos de bateria, uma vez que o esforço necessário no

movimento e na agilidade (o ajuste de impediência mecânica passiva é muito complexo)

descarregam-na muito rapidamente. Tal como disse Sugano, o líder do projeto, “O robô é tão

complicado que até para nós, é complicado conseguir pô-lo a mexer”. Outro problema é a

tendência para sobreaquecer depois de cada uso, podendo derreter componentes depois de

uma utilização mais prolongada. Uma vez que este robô tem como objetivo ser vendido ao

publico em geral, o sobreaquecimento é uma grave quebra de segurança que tem de ser

resolvida.

Sem dúvida que é um projeto interessante e com imenso potencial, mas será

necessário esperar antes de podermos ter um em nossa casa. Antes, será necessário

desenvolver novos métodos e ferramentas que tornem viável a venda ao público destes

autómatos. Tal como Sugano disse: “ [nos robôs] É difícil conciliar força com flexibilidade”.

(Shigeki Sugano, Waseda University, 2007)


3.3. Humanoides num Contexto Militar

Tal como qualquer tecnologia, a

robótica encontra utilização em

contextos militares. A sua utilização para

estes fins foi muito criticada, pois a ideia

de fornecer capacidades autónomas a

robôs armados que não têm capacidade

de julgamento sobre o certo e errado

levam o público a temer tal tecnologia,

ainda que os governos, nomeadamente o

estadunidense, afirmem que não há razões para temer.

Independentemente do que se diz, a robótica num panorama militar é uma realidade

dos nossos dias, portanto vamos falar neste trabalho dos dois humanoides atualmente

desenvolvidos pelos Estados Unidos da América: o PETMAN e o ATLAS.

3.3.1. PETMAN

O “Protection Ensemble Test Mannequin” , ou PETMAN, é um robô humanoide

antropomórfico (que tem parecenças físicas com um ser humano) desenvolvido pela Boston

Dynamics em parceria com a DARPA (Defense Advanced Research Projects Agency), que foi

levado ao público pela primeira vez em 2009. Foi especialmente desenvolvido para realizar

testes químicos de segurança em roupa e equipamento militar. Para um teste mais conclusivo,

o PETMAN é capaz de se movimentar, simulando as tensões da roupa experimentada por

soldados em situações realistas.

(Boston Dynamics, 2009)

Este robô foi desenvolvido inicialmente para desenvolvimento de fatos químicos

protetores, designados de “Hazmat suits”, que estavam a ser desenvolvidos pelo

Departamento de Defesa Norte Americano. Para tal, a DARPA contratou diversos institutos de

pesquisa, para realizar diversas partes do desenvolvimento do humanoide. A Midwest

Research Institute, sendo o principal contratante, desenvolveu a engenharia do sistema, a

deteção química, a gestão de programação e a integração de sistemas informáticos. A

Measurement Tecnology Northwest foi subcontratada para desenvolver a fisiologia do

manequim e o sistema de controlo térmico. O desenvolvimento final e a fabricação do robô

ficou ao encargo da Boston Dynamics. Todo o investimento ronda os 26.3 milhões de dólares.

(Army-technology.com, 2012)


Especificações


Largura 50 Cm

Velocidade 7.0 km/h

Fonte de energia Ligação elétrica direta por cabo Graus de Liberdade Não especificado

Outros sensores Sensores térmicos, químicos, de inércia

Funcionalidades: O PETMAN é constituído por três componentes: A sala de exposição,

onde as condições do teste são definidas e a exposição a determinados gases é feito, o robô

humanoide, equipado de diversos sensores e que é programado para realizar determinados

movimentos, e a sala de controlo, onde as condições de teste são controladas e os dados

obtidos são processados. O humanoide usa um sistema de atuação hidráulico e pernas

articuladas com amortecedores de choque. Tem um computador interno, que regista os dados

obtidos pelos diversos sensores instalados no robô.

Sendo capaz de se mexer, ao contrário de anteriores manequins de teste, e uma vez

que se equilibra e movimenta livre e autonomamente, o PETMAN é apto de executar uma

enorme variedade de movimentos: pode andar, correr, agachar, rastejar e realizar outros

movimentos necessários para um teste realista. Além disso, o robô também é capaz de simular


Figura 37 - Atlas

a fisiologia dos seres humanos ao controlar a temperatura, humidade e o suor dentro do fato

protetor.

Figura 36 - PETMAN

3.3.2. Atlas

O Atlas é um robô humanoide de elevada

mobilidade, desenvolvido pela Boston Dynamics e

financiado pela DARPA, e em última fase será utilizado

para negociar e realizar missões no exterior, em

condições perigosas para um humano. Este foi

desenvolvido no âmbito do DRC, o DARPA Robotics

Challenge, um concurso por equipas de robótica

promovido pela agência americana, com um prémio de

2 milhões de dólares que serão dados à equipa que

melhor programar um robô de resposta a desastres

humanos ou naturais. Este concurso foi promovido

para acelerar o desenvolvimento do ATLAS, uma vez

que será este o robô que as equipas terão de

programar. A final deste enorme concurso terá lugar

em Junho de 2015.

(DARPA, 2013)


Figura 38 - Atlas Cabeça e Torso

Figura 39 - Atlas, Graus de Liberdade

Desde que foi mostrado ao público, o

ATLAS tem sido motivo de discussões. Muitas

pessoas vêm o ATLAS como um robô criado

para combate, chamando-lhe mesmo o

Exterminador Implacável, em analogia com o

filme dos anos 80 (Figura 38). Toda esta

publicidade que tem criado um certo

frenesim nalguns americanos: estes acham

que um robô frio, calculista e completamente

racional deve ficar longe de armamento

militar, uma vez que poderia tomar decisões

perigosas num instante.

(CNET, 2013)

Especificações:


Largura 76 Cm

Profundidade 56 Cm Velocidade Não especificado

Fonte de energia Ligação elétrica direta por cabo Graus de Liberdade 27 GD- pescoço: 2; braço: 5×2; mão: 1×2;

perna: 5×2; torso: 3 Outros sensores Sensores térmicos, químicos, de inércia

(Boston Dynamics, 2012)

Uma vez que ainda se encontra em

fase de desenvolvimento, as capacidades

ainda não foram totalmente reveladas. O

conhecimento das capacidades totais deste

robô apenas será revelado aquando a final

do desafio da DARPA. No entanto, é possível

encontrar alguma informação relevante

acerca deste robô. Para além da informação

revelada na tabela acima, o robô possui um

computador de bordo, com acesso a ligação

wireless para controlo remoto, ainda que

este também consiga funcionar

autonomamente. Um cabo é necessário para

fornecer energia e água de refrigeração. Os

componentes foram desenhados de modo a

que este seja resistente a impactos, e as

mãos são modulares, ou seja, podem a


qualquer momento ser trocadas por outras que melhor se adequem ao trabalho necessário.

Estas também foram projetadas para utilizar diversas ferramentas utilizadas por humanos.

A cabeça foi criada para analisar o terreno de uma forma inteligente, dispondo para o

efeito de sensores IMU (inertial measurement unit), aparelhos eletrónicos que medem a

velocidade, orientação e força gravitacional de objetos em redor; sensores LIDAR, que medem

a distância aos objetos ao iluminar estes com um laser e analisar a luz refletida; e câmaras

stereo, que analisam visualmente o meio em redor.

3.4. Androides

Um androide é um robô ou um organismo sintético que foi desenhado para agir em

semelhança com o ser humano, sendo fisicamente parecido com um homem. No caso de ser

parecido com uma mulher, designa-se por “ginoide”, embora que atualmente, devido a filmes

e livros de ficção, a palavra Androide defina ambos os sexos. Mesmo sendo uma ideia que

parece muito futurista e distante, a tecnologia dos nossos tempos já permitiu a criação destes.

Apesar de não ser o androide inteligente e consciente que vemos em diversos filmes de ficção

científica, a utilização da palavra androide remonta a Londres, em 1728, onde Ephraim

Chambers escreveu na sua Enciclopédia a palavra “androide”, remetendo para um humanoide

que alegadamente um padre teria criado.


Figura 41 - Actroid

Figura 40 - Androides na ficcção científica (I, Robot 2004)

Apesar de a morfologia humana não ser o ideal para a criação de robôs funcionais, o

fascínio pelo desenvolvimento destes, pela sua capacidade de imitar o comportamento

humano sempre foram tema de enorme curiosidade, mas também de polémica. A existência

de máquinas que se assemelham a nós cria debates sobre a moralidade e o perigo de

existência de tais máquinas, bem como como estas seriam definidas.

3.4.1. Actroid

O actroid é um robô ginoide desenvolvido pela

Osaka University, e fabricada pela Kororo Company.

Desde o lançamento da primeira versão em 2003,

várias outras versões foram produzidas, sendo que a

maioria destes foram feitas com base no aspeto da

típica mulher de descendência japonesa. A “mulher

actroid” foi pioneira como um exemplo real do que até

agora foi ficção. Esta não só se parece com um ser

humano, como também consegue imitar funções

humanas, como respirar, pestanejar, observar e até

falar. A ideia da criação destes robôs é serem

interativos, com a capacidade de processar aquilo que

lhes é dito e fornecer uma resposta pré-programada.

Atualmente é possível comprar um destes modelos à

Kororo Company, ou alugar um para determinados

eventos.


Figura 42 - Detalhes Actroid

Figura 43 - DER-2

Este robô tem sensores internos, que associados às articulações permitem o

movimento, embora que este seja feito acima de tudo na parte superior do corpo, fazendo

com que a movimentação da parte inferior do corpo seja muito limitada. Outro motivo é a

necessidade deste ficar sobre uma plataforma que lhe dê o devido apoio para as

funcionalidades, uma

vez que o ar

comprimido que

permite o movimento

dos servomotores e

grande parte do

hardware informático

se encontram fora do

robô, ocultos debaixo

de uma plataforma.

A presença de sensores à superfície da pele feita de silicone permite o robô de “sentir”

quando alguém lhe toca, e de ter certas reações, dependendo do tipo de toque. Este ginoide

também é capaz de comunicar autonomamente a um nível rudimentar com humanos, usando

para o efeito microfones e programas de reconhecimento de fala, que permitem converter o

áudio recebido em palavras e frases, e posteriormente altifalantes para dar a devida resposta.

Esta interação, para ser o mais realista possível, dispõe da informação fornecida por sensores

instalados no chão para seguir o olhar do interlocutor.

Para ensinar este robô, a principal forma é colocar este frente a frente com uma

pessoa que use pequenos pontos refletores no corpo. Ao visualizar e seguir esses pontos, a

Actroid é capaz de seguir os movimentos e memorizar estes.

3.4.2. DER-2

O segundo modelo DER (Dramatic

Entertainment Robot) Actroid é talvez o

mais icónico do mundo androide, uma

vez que foi o mais avançado no seu

tempo. O aspeto físico foi bastante

melhorado para se parecer o mais

possível com um verdadeiro ser humano

esbelto, tendo braços mais magros,

pernas mais delgadas e uma maior

variedade de expressões faciais. Com 165

cm de altura e 47 pontos de mobilidade,

este androide é capaz de mexer as mãos,

pés e cintura, e se for programado para


Figura 44 - Geminoid HI-4

Figura 45 - HRP-4C

tal, consegue conciliar o discurso com movimentos suaves.

Pode ser usada como narradora ou modelo de moda, havendo também um modelo que

funcione como guia da empresa Sanrio headquarters, em Tóquio.

3.4.3. Geminoid HI-4

É o modelo androide mais

avançado da Hiroshi Ishiguro

Laboratories, e foi desenhado para ter a

mesma parecença que o seu criador,

Hiroshi Ishiguro. Este androide é

operado remotamente, sendo

necessário alguém que o controle nas

proximidades. Com 180 cm de altura e

100 cm de largura (incluindo o painel de

piso necessário quando se encontra em

pé) e 16 graus de liberdade, este

androide consegue realizar

determinadas tarefas de uma maneira

humana. Apesar de ser desenvolvido por uma companhia diferente da que desenvolveu a

ginoide Actroid, as especificações são muito semelhantes: este também é bastante limitado no

movimento abaixo da cintura, necessita que lhe forneçam externamente a energia e o ar

comprimido para o movimento, grande parte do hardware encontra-se fora do robô, e a pele é

feita de silicone. Este robô foi desenvolvido para pesquisa e para apresentações, uma vez que

por vezes substitui o seu humano semelhante nestas.

3.4.4. HRP-4C

O modelo de ginoide mais avançado da AIST, ou

“National Institute of Advanced Industrial Science and

Technology” é também um dos mais interessantes. Com 158

cm de altura, um peso de 43 quilo e com 42 graus de

liberdade, é capaz de fazer mais do que os outros androides.

Este é muito mais móvel, uma vez que contém uma bateria

incorporada e que tem, ao contrário dos outros, a parte

inferior do corpo perfeitamente articulada. Também tem um

software de voz mais avançado, chamado Vocaloid, que lhe

permite, após a programação necessária, de cantar músicas

completas. No entanto, o seu aspeto é bem diferente dos

outros androides. Enquanto estes são criados para imitar

totalmente um ser da raça humana, tendo a totalidade do

corpo feita em semelhança com a fisionomia humana, o HRP-

4C tem apenas a cabeça e as mãos com aspeto humano,

usando uma “pele” feita de silicone. Mas a possibilidade de

se deslocar mais livremente, associado aos dotes musicais

programados tornam as possibilidades enormes: Este


Figura 47 - HRP-4C Vista de Trás Figura 46 - Vista Frontal

androide ficou bastante conhecido por ser usado para as mais diversas funções, como dançar,

cantar, representar em teatros e até mesmo dançar em vídeos Pop.

4. Futuro da Robótica

É muito complicado falar sobre o futuro da robótica, pois esta está sempre a avançar e é

completamente imprevisível. No entanto, existem algumas possibilidades de um futuro não

muito distante, baseadas em projetos que estão a ser desenvolvidos atualmente.

Uma suposição é a de que os robôs substituirão os humanos, que é algo que já acontece

atualmente em várias profissões. Devido à sua maior eficácia e rapidez na execução, muitos

robôs são melhores a desempenhar certas profissões que o Homem, além de não

necessitarem de salário ou de férias. Assim, vários trabalhadores poderão ser facilmente

substituídas por robôs.


4.1. Novos Postos Automatizados

4.1.1. Astronautas O trabalho de um astronauta, apesar de ser extremamente emocionante, também é

complexo e perigoso. Cada vez mais robôs começam a participar em missões espaciais para a

realização de algumas tarefas arriscadas e a tendência será em aumentar o número de robôs,

nomeadamente os humanoides, e diminuir o número de astronautas humanos.

E foi com o

intuito de explorar

Marte que a NASA,

numa parceria com o

Governo do Texas e

duas universidades

desse estado, criou

Valkyrie 1, um robô

astronauta. Valkyrie é

um robô muito

inteligente capaz de

se deslocar em vários

tipos de terreno,

mesmo com

obstáculos, conduzir veículos, usar ferramentas e realizar várias outras tarefas que um

astronauta tem que fazer. Este robô tem 44 graus de liberdade constituídos por eixos de

rotação nas suas articulações, sendo uma máquina relativamente flexível em termos de

movimento. É alimentada por uma bateria colocada nas suas costas que lhe fornece energia

por cerca de uma hora. É um robô de fácil manutenção e operação pois os seus braços podem

ser retirados e substituídos em poucos minutos e podem ser facilmente reconfigurados para

serem esquerdos ou direitos. Tem vários sensores e camaras espalhadas pelo corpo para que

os operadores possam ver tudo o que faz a partir de múltiplos pontos de vista.

Nicolaus Radford, o criador de Valkyrie afirma que estes robôs serão muito importantes

na exploração de outros planetas.

"Queremos chegar a Marte. Provavelmente, a NASA irá enviar robôs à frente dos

astronautas para o planeta. Estes robôs irão começar a preparar o caminho para os

exploradores humanos, e quando os humanos chegam, os robôs e os seres humanos vão

trabalhar juntos." (Nicolaus Radford, 2014)

Figura 48 - Valkyrie 1


4.1.2. Soldado Uma das profissões mais perigosas que existe é a de um

soldado, sendo muitos destes profissionais obrigados a trabalhar

contra a sua vontade. O uso de drones para ajudar os soldados

em terra já é usual em algumas missões, mas talvez um dia quase

toda a infantaria será substituída por robôs e as guerras poderão

passar a ser travadas por humanoides. O Exército dos Estados

Unidos pensa nessa substituição dos soldados, e, como tal,

planeia substituir milhares de soldados em campo por robôs,

para diminuir a quantidade de pessoas envolvidas na guerra do

país.

E já existem humanoides soldados, como o robô Atlas que já

foi referido.

4.1.3. Professor Na área do ensino, também se espera uma revolução. Prevê-se que sejam criados

humanoides que sejam capazes de ensinar, nomeadamente ensinar tarefas práticas.

Recentemente, cientistas do Instituto de Ciência da Informação da Universidade do Sul da

Califórnia criaram programas de computador muito sofisticados, capazes de imitar o modo

humano de se pensar e agir, aos quais chamaram "agentes inteligentes". Um destes, ao qual

deram o nome de Steve, um robô que está neste momento ao serviço da marinha dos Estados

Unidos da América. Steve funciona como um professor virtual capaz de assumir forma

humana, responder perguntas e mostrar ao aluno como colocar em funcionamento o motor

de um navio virtual, ensinando assim os responsáveis pela manutenção da frota de navios da

Marinha dos EUA.

Figura 49 - Atlas


4.1.4. Baby-sitters

Esta é outra profissão que pode ter

os dias contados. A SoftBank criou, em

cooperação com a Yoshimoto Robotics

Laboratory e a Yoshimoto Kogyo Group

criou Pepper, um robô humanoide que

poderá vir a substituir as baby-sitters.

Pepper é um robô que reage pró-

ativamente usando algoritmos

proprietários. Pepper comunica

facilmente com as pessoas, e no seu

sistema inclui a mais recente tecnologia

de reconhecimento de voz, realiza gestos

graciosos e ainda reconhece emoções através das expressões e tons de voz. Com esta

tecnologia, as pessoas conversar com este robô de forma natural, tal como fariam com amigos

e familiares. Além disso, Pepper dança, “conta piadas” e entretém as pessoas, tendo um leque

abrangente de formas de entretenimento.

Os recursos deste robô ainda podem vir a evoluir pois podem ser incorporados programas

em várias capacidades de Pepper, nomeadamente no movimento, conversa e sensores.

4.1.5. Músicos

Enquanto que um humano tem que ter um dom e muita dedicação para se tornar num

músico profissional, um robô apenas precisa de ser programado, sendo menos provável que

estes cometam erros. Assim, prevê-se que muitos músicos poderão ser substituídos,

nomeadamente os que tocam instrumentos musicais poderão vir a ser substituídos por robôs.

Uma evidência disso é que actualmente já existem bandas famosas constituídas apenas por

robôs humanóides como é o caso da Compressor Head.

Figura 50 - Pepper

Figura 51 - Bone, baixista Figura 52 - Fingers, guitarrista


Esta banda é constituída por

Fingers, um guitarrista com 78 dedos

hidráulicos, Stickboy, um baterista

com 4 braços e Bone, um baixista

com 10 dedos.

4.2. Os próximos desenvolvimentos da robótica

Como já foi referido, existem vários projetos de humanoides que estão a ser

desenvolvidos atualmente, mas para tais projetos serem concluídos, é necessário que sejam

desenvolvidas partes integrantes dos robôs.

4.2.1. Inteligência Artificial

Ao falar do futuro dos humanoides, é importante também falar de Inteligência Artificial. A

inteligência artificial é um ramo da Ciência da Computação que tem como objetivo fazer com

que sistemas eletrónicos pensem ou se comportem de forma inteligente. Este conceito, por

ser muito amplo e complexo, incorpora várias áreas, como a engenharia, matemática, lógica,

psicologia, biologia e até mesmo linguística.

Estes sistemas que possuem inteligência artificial podem ser divididos em quatro tipos:

- Sistemas que pesam como seres humanos

- Sistemas que atuam como seres humanos

- Sistemas que pensam racionalmente

- Sistemas que atuam racionalmente

Figura 53 - Stickboy, baterista


4.2.2. Músculos sintéticos

Vários institutos de pesquisa internacionais estão a desenvolver músculos sintéticos que

terão uma grande utilidade para a robótica. Numa parceria entre a Universidade de Campinas

e a Universidade Basca estão a ser desenvolvidas fibras musculares sintéticas movidas a

eletricidade. Este músculo sintético difere dos modelos já produzidos, porque trabalha ao ar

livre e a seco, ao contrário dos tradicionais, que só funcionam imersos em soluções líquidas. As

aplicações tecnológicas para o produto serão vastas, nomeadamente, na área da robótica,

mais concretamente na construção de humanoides.

O princípio de funcionamento do músculo artificial é semelhante ao dos músculos

naturais. Tal como acontece no corpo humano, em que as mensagens emitidas pelo cérebro,

através das células nervosas, fazem os músculos movimentarem-se, no músculo artificial, uma

combinação de materiais que se contraem com um impulso elétrico previamente calculado

provoca a contração ou a expansão do músculo de forma controlada.

4.3. Impacto Social

Com a implementação de robôs na sociedade o Homem terá mais tempo, conforto e

segurança, não necessitando de se sujeitar a tantas situações perigosas. Os robôs irão facilitar

a vida quotidiana, podendo realizar tarefas repetitivas, trabalhos pesados e perigosos.

Apesar da utilização de robôs oferecer várias vantagens, também terá várias

consequências, nomeadamente um enorme aumento da taxa de desemprego. Com robôs mais

capacitados na execução de alguns trabalhos, as empresas deixarão de contratar pessoas para

fazer um trabalho que um robô poderá fazer mais rápido, melhor e por um custo mais baixo.

Assim, a automação dos processos industriais e a informática, substituirão a mão-de-obra

humana, provocando assim o desemprego de vários operários.

Outra consequência negativa será a vulgarização dos robôs para fins militares, o que

poderá conduzir a mais dispendiosas e catastróficas guerras.

Também há que considerar a sobrevalorização da máquina, o que poderá levar a uma

desvalorização do Homem, fazendo com que este perca a sua genuinidade. Um exemplo disso

mesmo é a substituição das pessoas na arte ou no desporto, pois, como já foi referido, existem

cada vez mais bandas musicais de robôs, como os “Compressor Head”. Esta substituição levará

ao rebaixamento dos talentos naturais da Humanidade.


Conclusão

Os desenvolvimentos na área da robótica acompanharam e dependeram da evolução de

diversas tecnologias, nomeadamente, nas disciplinas da Engenharia Mecânica, Eletrónica e

Informática. Este progresso conduziu ao crescimento e desenvolvimento exponencial da

utilização de robôs nas mais diversas áreas.

Embora os humanoides estejam cada vez mais avançados, o seu elevado custo e potencial

para erros, tanto de hardware como de software, tornam muito difícil disponibiliza-los para o

uso doméstico. No entanto, prevê-se que os avanços tecnológicos permitam que num futuro

próximo estes cheguem às mãos do público em geral.

Com o desenrolar do nosso trabalho, tornou-se fácil concluir que o desenvolvimento dos

humanoides é algo muito complexo. A sua evolução é demorada e dispendiosa, mas é

indiscutível que esta conduzirá a um aumento do conforto para o Homem, facilitando a

realização de inúmeras tarefas em diversos panoramas, tanto doméstico como industrial. No

entanto, esta poderá trazer consequências negativas, tal como o exacerbar do desemprego, a

sua utilização descontrolada para fins bélicos e uma vulgarização que pode levar à perda da

identidade e desvalorização da raça Humana.

O que é indiscutível é que a robótica é um ramo em crescimento, e que os humanoides

surgiram, muito provavelmente, para ficar.


Bibliografia

ASIMO

HONDA Worldwide, News Releases 2011- http://world.honda.com/news/2011/c111108All-

new-ASIMO/index.html

HONDA Worldwide, ASIMO- http://world.honda.com/ASIMO/index.html

ASIMO. Wikipedia, a enciclopédia livre- http://en.wikipedia.org/wiki/ASIMO

HONDA, ASIMO Specifications 2000- http://asimo.honda.com/downloads/pdf/honda-asimo-

robot-fact-sheet.pdf

HONDA, ASIMO Specifications 2005- http://asimo.honda.com/downloads/pdf/asimo-

technical-faq.pdf

HONDA, ASIMO Specifications 2011- http://asimo.honda.com/asimo_specifications.html

HORNYAK, Tim- CNET, Asimo does bottles, lovely-dovey hand gestures-

http://www.cnet.com/news/asimo-does-bottles-lovey-dovey-hand-gestures/

Bloomberg TV, ASIMO 2011 Video- http://www.bloomberg.com/video/world-s-fastest-

humanoid-robot-beats-own-record-ACHU_qQcRZWW1MdRq5Nh8w.html

The Engineer, ASIMO 2000- http://www.theengineer.co.uk/in-depth/two-legs-

good/271850.article#ixzz1TF8K9jyc

TWENDY-ONE

TWENDY-ONE, Sugano Laboratory- http://twendyone.com/tech2_e.html

SUGANO Laboratory, Waseda University- http://www.sugano.mech.waseda.ac.jp/

Youtube, Twendy-One Press Demonstration- https://www.youtube.com/watch?v=Dwxsz-o0li0

Dicionário online de Português, Simbiose- http://www.dicio.com.br/simbiose/

SUGANO, Shigeki- Design of Passive Impedance Joint Arm and Fingers for Human-Symbiotic

Robot- http://www.viactors.org/viaicraworkshop/sub/sugano_viaworkshop.pdf

KUBOTA, Yoko- Canada.com, Japanese robot “Twendy-One” gets more life-like-

http://www2.canada.com/story.html?k=59131&id=ebc37908-628c-4c8f-951f-74a9edbae736

Wikipedia, a Enciclopédia livre, Mechanical Impedance-

http://en.wikipedia.org/wiki/Mechanical_impedance

http://world.honda.com/news/2011/c111108All-new-ASIMO/index.html

http://world.honda.com/news/2011/c111108All-new-ASIMO/index.html

http://world.honda.com/ASIMO/index.html

http://en.wikipedia.org/wiki/ASIMO

http://asimo.honda.com/downloads/pdf/honda-asimo-robot-fact-sheet.pdf

http://asimo.honda.com/downloads/pdf/honda-asimo-robot-fact-sheet.pdf

http://asimo.honda.com/downloads/pdf/asimo-technical-faq.pdf

http://asimo.honda.com/downloads/pdf/asimo-technical-faq.pdf

http://asimo.honda.com/asimo_specifications.html

http://www.cnet.com/news/asimo-does-bottles-lovey-dovey-hand-gestures/

http://www.bloomberg.com/video/world-s-fastest-humanoid-robot-beats-own-record-ACHU_qQcRZWW1MdRq5Nh8w.html

http://www.bloomberg.com/video/world-s-fastest-humanoid-robot-beats-own-record-ACHU_qQcRZWW1MdRq5Nh8w.html

http://www.theengineer.co.uk/in-depth/two-legs-good/271850.article#ixzz1TF8K9jyc

http://www.theengineer.co.uk/in-depth/two-legs-good/271850.article#ixzz1TF8K9jyc

http://twendyone.com/tech2_e.html

http://www.sugano.mech.waseda.ac.jp/

https://www.youtube.com/watch?v=Dwxsz-o0li0

http://www.dicio.com.br/simbiose/

http://www.viactors.org/viaicraworkshop/sub/sugano_viaworkshop.pdf

http://www2.canada.com/story.html?k=59131&id=ebc37908-628c-4c8f-951f-74a9edbae736

http://en.wikipedia.org/wiki/Mechanical_impedance


ANDROIDES

Wikipedia, a Enciclopédia livre, Android- http://en.wikipedia.org/wiki/Android_(robot)

KORORO Company, Actroid- http://www.kokoro-dreams.co.jp/english/rt_rent/actroid.html

Wikipedia, a Enciclopédia livre, Actroid- http://en.wikipedia.org/wiki/Actroid

Technovelgy.com, Actroid DER2 Late Model Fembot- http://www.technovelgy.com/ct/Science-

Fiction-News.asp?NewsNum=877

Youtube, HRP-4C Dance- https://www.youtube.com/watch?v=xcZJqiUrbnI

HIROSHI ISHIGURO Laboratories, Robot models- http://www.geminoid.jp/en/robots.html

MINATO, Takashi; SHIMADA, Michihiro; ISHIGURO, Hiroshi; ITAKURA, Shoji- Development of an

Android Robot for Studying Human-Robot Interaction-

http://www.geminoid.jp/~minato/papers/Minato04b.pdf

PETMAN

BOSTON Dynamics, PETMAN- http://www.bostondynamics.com/robot_petman.html

ARMY-Technology, PETMAN (Protection Ensemble Test Mannequin) Humanoid Military Robot,

United States of America- http://www.army-technology.com/projects/petman/

Wikipedia, a Enciclopédia Livre, Boston Dynamics-

http://en.wikipedia.org/wiki/Boston_Dynamics

ATLAS

BOSTON Dynamics, ATLAS- http://www.bostondynamics.com/robot_Atlas.html

BOSTON Dynamics, The Robotics Challenge- http://www.theroboticschallenge.org/files/ATLAS-

Datasheet_v15_DARPA.PDF

DARPA, DARPA’S Atlas Robot is Unveiled-

http://www.darpa.mil/NewsEvents/Releases/2013/07/11.aspx

BOSTON Dynamics, Atlas Robot Overview for DARPA Robotics Challenge-

http://www.cs.cmu.edu/~cga/drc/pdfs/bdi.pdf

CASS, Stephen, IEEE Spectrum- DARPA Unveils Atlas DRC Robot-

http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/humanoids/darpa-unveils-atlas-drc-robot

HORNYAK, Tim- CNET, Be afraid: DARPA unveils Terminator-like Atlas robot-

http://www.cnet.com/news/be-afraid-darpa-unveils-terminator-like-atlas-robot/

http://en.wikipedia.org/wiki/Android_(robot)

http://www.kokoro-dreams.co.jp/english/rt_rent/actroid.html

http://en.wikipedia.org/wiki/Actroid

http://www.technovelgy.com/ct/Science-Fiction-News.asp?NewsNum=877

http://www.technovelgy.com/ct/Science-Fiction-News.asp?NewsNum=877

https://www.youtube.com/watch?v=xcZJqiUrbnI

http://www.geminoid.jp/en/robots.html

http://www.geminoid.jp/~minato/papers/Minato04b.pdf

http://www.bostondynamics.com/robot_petman.html

http://www.army-technology.com/projects/petman/

http://en.wikipedia.org/wiki/Boston_Dynamics

http://www.bostondynamics.com/robot_Atlas.html

http://www.theroboticschallenge.org/files/ATLAS-Datasheet_v15_DARPA.PDF

http://www.theroboticschallenge.org/files/ATLAS-Datasheet_v15_DARPA.PDF

http://www.darpa.mil/NewsEvents/Releases/2013/07/11.aspx

http://www.cs.cmu.edu/~cga/drc/pdfs/bdi.pdf

http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/humanoids/darpa-unveils-atlas-drc-robot

http://www.cnet.com/news/be-afraid-darpa-unveils-terminator-like-atlas-robot/


O Futuro da Robótica

http://www.cnet.com/news/nasa-unveils-6-foot-superhero-robot-valkyrie/

http://singularityhub.com/2013/12/20/nasa-unveils-valkyrie-a-humanoid-robot-destined-for-

space-exploration/

http://www.publico.pt/tecnologia/noticia/um-robo-pode-roubarlhe-o-emprego-1665071

http://lyceumonline.usf.edu.br/salavirtual/documentos/1654.pdf

http://www.clickestudante.com/o-futuro-da-robotica.html

http://www.olharcientifico.kinghost.net/index.php/olhar/article/viewFile/49/37

http://ws2.din.uem.br/~ia/vida/robomedicina/futuro_da_robotica.htm

http://rockntech.com.br/10-profissoes-que-provavelmente-serao-dominadas-por-robos-no-

futuro/

http://servix.com/nasa-atualiza-robo-humanoide-no-espaco/

Pré-Robótica

https://cienciasetecnologia.com/robotica-historia/

http://robotics.dem.uc.pt/norberto/nova/pdfs/gregosxxi.pdf

http://www.citi.pt/educacao_final/trab_final_inteligencia_artificial/historia_da_robotica.html

http://artselectronic.wordpress.com/2013/09/18/leonardo-da-vinci-and-robots/

http://guiadoestudante.abril.com.br/aventuras-historia/inteligencia-artificial-robos-ja-existiam-mitologia-classica-435546.shtml

http://en.wikipedia.org/wiki/Robotics

http://www.automates-anciens.com/versao_+portuguesa/paginas_principais/automatas_vaucanson.htm

http://www.automates-anciens.com/versao_+portuguesa/paginas_principais/androides_jaquet_droz.htm

http://www.desenhoonline.com/site/conheca-os-curiosos-bonecos-automatos-com-mais-de-240-anos-que-escrevem-tocam-musica-e-desenham/

http://history-computer.com/Dreamers/Elektro.html

http://www.historyofinformation.com/expanded.php?id=3570

http://www.cnet.com/news/nasa-unveils-6-foot-superhero-robot-valkyrie/

http://singularityhub.com/2013/12/20/nasa-unveils-valkyrie-a-humanoid-robot-destined-for-space-exploration/

http://singularityhub.com/2013/12/20/nasa-unveils-valkyrie-a-humanoid-robot-destined-for-space-exploration/

http://www.publico.pt/tecnologia/noticia/um-robo-pode-roubarlhe-o-emprego-1665071

http://lyceumonline.usf.edu.br/salavirtual/documentos/1654.pdf

http://www.clickestudante.com/o-futuro-da-robotica.html

http://www.olharcientifico.kinghost.net/index.php/olhar/article/viewFile/49/37

http://ws2.din.uem.br/~ia/vida/robomedicina/futuro_da_robotica.htm

http://rockntech.com.br/10-profissoes-que-provavelmente-serao-dominadas-por-robos-no-futuro/

http://rockntech.com.br/10-profissoes-que-provavelmente-serao-dominadas-por-robos-no-futuro/

https://cienciasetecnologia.com/robotica-historia/

http://robotics.dem.uc.pt/norberto/nova/pdfs/gregosxxi.pdf



http://artselectronic.wordpress.com/2013/09/18/leonardo-da-vinci-and-robots/



http://en.wikipedia.org/wiki/Robotics









http://history-computer.com/Dreamers/Elektro.html

http://www.historyofinformation.com/expanded.php?id=3570

os robots no nosso dia a dia -...

Documents