formulario-ic-v3_1_1
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Lista de formulasTRANSCRIPT
1 v3.1.1 by Pedro Lourenço, 62690, MEAer
Formulário de Introdução ao Controlo
Elementos Base Translação Massa Rotação Axial Engrenagens Elementos de Circuito
∑ ∑
Transformadas
Valor Inicial/Final
Sistemas 2ª Ordem
√ √ Parte imaginária
[Subida (10%-90%)]
| |
√ √
Estabilidade
Coeficientes do denominador de
positivos Estabilidade Pólos com parte real negativa Estável
Parte real = 0 ,
Root-Locus
| | ∑ ∑
Break in/away
Assímptotas
∑ ∑
Linearização
Equilíbrio:
2 v3.1.1 by Pedro Lourenço, 62690, MEAer
Diagramas de Blocos
Notas (1º Teste)
Para que , tem que existir um integrador na malha directa.
Factorização
[ ]
Pólos dominantes / Zeros e pólos próximos
3 v3.1.1 by Pedro Lourenço, 62690, MEAer
Diagrama de Bode
Ganho [ ] | | Ganho [ ] | | [ ] | | [ ] | |
Fase Fase mínima *
+ Fase Fase mínima *
+
*
+ *
+
[ ] [ ]
Fase não mínima *
+ Fase não mínima *
+
*
+ *
+
[ ] [ ]
Ganho | | Ganho | | Fase Fase
Ganho [ ] | | Ganho [ ] | |
[ ] | | [ ] | |
Fase *
+ Fase *
+
*
+ *
+
[ ] [ ]
Critério Nyquist Objectivo:
A – Diag. Bode ( ) B – C – simétrico de A ( )
D –
Encontrar ponto de estabilidade crítica: - - | | - Inspecção do diag. Bode
A B
D
C
4 v3.1.1 by Pedro Lourenço, 62690, MEAer
Projecto de Compensadores
Zero (
)
- avança a fase - aumenta o ganho
Pólo (
)
- atrasa a fase - diminui o ganho
Pólo + Zero (
)
- -
Avanço Atraso Ganho [ ] | | Ganho [ ] | |
[ ] | | [ ] | | [ ] | | [ ] | |
Fase *
+ Fase *
+
*
+ *
+
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
Nota: limites acima para
Caso geral:
e
√
COMPENSADOR DE ATRASO DE FASE
PROCEDIMENTO:
à Somar à fase desejada o factor de segurança:
à Obter a frequência desse ângulo;
à Calcular o ganho para essa frequência;
à Utilizar o ganho para calcular o parâmetro α:
à Zero do compensador 1 década Abaixo da
frequência de cruzamento desejada;
Na frequência de cruzamento desejada, a fase negativa introduzida pelo
compensador já é pequena, embora não nula. Razão do FACTOR DE SEGURANÇA
COMPENSADOR DE AVANÇO DE FASE
Usa-se para somar fase na zona da frequência de corte. Ao somar
fase também se aumenta o ganho, alterando a frequência de corte
PROCEDIMENTO:
à Somar ao aumento fase desejada o factor de segurança:
à Obter β através da expressão:
à Escolher frequência à qual se pretende juntar fase;
à Calcular T a partir da expressão:
Moldagem do Ganho Relação Objectivo Função Transferência Hipótese Aproximação FT (aproximada)
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Sistemas com atraso
Atraso τ
| | | |
( ) ( )
Critério estabilidade:
( ( ))
Notas (2º Teste)
{
| | | |
|
|
(
√ √
)
α x y