controle robÓtico referenciado por sistema de visÃo computacional hamilton josé da silva sena
TRANSCRIPT
CONTROLE ROBÓTICO REFERENCIADO POR SISTEMA DE VISÃO COMPUTACIONALHamilton José da Silva Sena
Page 2
PROBLEMA
- Sistema de controle do braço didático ED-7220c encontra-se em uma plataforma proprietário
- Sistemas de visão computacional tem elevando custo de aquisição
Page 3
Fundamentação Teórica – Sniffer Serial
Page 4
Fundamentação Teórica - Braço robótico
Page 5
Fundamentação Teórica – Modelagem cinemática
CINEMÁTICA INVERSA
CONTROLADOR MANIPULADOR
SENSORES
xd xq
CONTROLADOR
SENSORES
MANIPULADOR
xd x
Controle no espaço operacional (Cinemática Direta)
Controle no espaço das juntas (Cinemática Inversa)
Page 6
Fundamentação Teórica – Kinect
1 – 4 Microfones2 – Emissor IR3 – Câmera de profundidade4 – Motor de inclinação5 – Cabo USB6 – Câmera (webcam)
Page 7
Fundamentação Teórica – Kinect
Vantagens:
- Leitura do posicionamento dos objetos já em 3D
- Não há necessidade do objeto está em movimento
- Necessita de apenas um sensor
Page 8
Fundamentação Teórica - Exemplo
Page 9
JUSTIFICATIVA
Foco do trabalho:
– Acadêmico– Industrial– Institucional
Page 10
OBJETIVOS
- Estabelecer a comunicação com o controlador do robô com o software MATLAB;
- Elaborar o controle de cinemática inversa do braço robótico;
- Identificar e obter o posicionamento de objetos através de visão computacional;
- Integrar o sistema de visão computacional com o controle do robô;
Page 11
FERRAMENTAS
- MATLAB (Robotic Toolbox , Toolbox Image Processing)
- KINECT - ED-7220C - ED-MK4 Controller - Sniffer Serial
Page 12
METODOLOGIA
Page 13
CRONOGRAMA
