braÇo robÓtico - tcc arm robot

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PROJETO ARM ROBOT-EDGE Automação do Braço Robótico

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SÍNTESE DO PROJETO E PROCESSO DE TRANSFERÊNCIA DE COMANDO VIA RÁDIO

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Page 1: BRAÇO ROBÓTICO - TCC ARM ROBOT

PROJETO ARM ROBOT-EDGEAutomação do Braço Robótico

Page 2: BRAÇO ROBÓTICO - TCC ARM ROBOT

PROJETO ARM ROBOT-EDGE INTRODUÇÃO:

O BRAÇO ROBÓTICO EDGE DA FABRICANTE AMERICANA OWI®, FOI ADQUIRIDO

ATRAVÉS DO SITE DE COMPRA E-BAY EM UMA LOJA DA FLÓRIDA - EUA.

COM CONCEITO DE BRINQUEDO PARA ADOLECENTES ACIMA

DOS 13 ANOS, O ARM-EDGE VEM EM FORMA UM KIT

DESMONTADO E UM LIVRO DE INSTRUÇÕES DE MONTAGEM E

OPERAÇÃO.

Page 3: BRAÇO ROBÓTICO - TCC ARM ROBOT

OBJETIVOS

1- ELIMINAÇÃO DO JOYSTIC

2- IMPLEMENTAÇÃO ELETRÔNICA A/D

3- CRIAR OS PROTOCOLOS DE TRANSMISSÃO DE DADOS

4- DESENVOLVER UMA INTERFACE DE CONTROLE VIRTUAL

PROJETO ARM ROBOT-EDGE

Page 4: BRAÇO ROBÓTICO - TCC ARM ROBOT

METODOLOGIA APLICADA: UTILIZAÇÃO DE MICROCONTROLADORES PIC

IMPLANTAÇÃO DE UM FIRMWARE NOS PICs

MAS O QUE É FIRMWARE???

PIC 18F452 - CLIENT

PIC 18F452 - SERVER

Page 5: BRAÇO ROBÓTICO - TCC ARM ROBOT

COMPONENTES DAS COMUNICAÇÕES: CONVERSORES E TRANSMISSORES

CONVERSOR DE TENSÃO MAX-232

PORTA EXTERNA RS-232 (db9) ENCODER

MODULOS COMUN. POR RÁDIO FREQUÊNCIA

DECODER

EMISSOR - TX RECEPTOR - RX

Page 6: BRAÇO ROBÓTICO - TCC ARM ROBOT

COMPONENTE DE TRASMISSÃO: INVERSOR DE POLARIDADE (MOTORES)

PONTES-H DO PROJETOA PONTE-H É UM CIRCUITO ELETRÔNICO QUE

PERMITE AOS MOTORES DC, FUNCIONAREM EM

AMBAS AS DIREÇÕES ATRAVÉS DA INVERSÃO DE

SUAS POLARIDADES.

Page 7: BRAÇO ROBÓTICO - TCC ARM ROBOT

DISPOSITIVOS ELETRÔNICOS: RECEBIMENTO, CODIFICAÇÃO E ENVIO DE COMANDOS

PLACA -1 PIC 18F2550 SERVER4 – O ENCODER

RECEBE OS COMADOS

(EM 16 BITS) SEPARA-

OS EM CONJUNTO DE

04 BITS (EM PARES) E

OS ENVIA PARA A

PLACA-2 ATRAVÉS

MÓDULO-RS (EX)

3 - O PIC RECEBE OS

COMANDOS E ENVIA

PARA O ENCODER

REALIZAR A

CODIFICAÇÃO ANTES

DA TRANSFERÊCIA

2 - O MAX-232,

RECEBE O SINAL DA

PORTA SERIAL E O

CONVERTE PARA A

TENSÃO DO PIC,

PERMITINDO A

COMUNICAÇÃO

PC x PIC

1 - A PORTA SERIAL

RS-232, TRANSMITE O

SINAL DE COMANDOS

DO PC PARA O C.I.

CONVERSOR MAX-232

Page 8: BRAÇO ROBÓTICO - TCC ARM ROBOT

DISPOSITIVOS ELETRÔNICOS: FLUXO DO CÓDIGO E CONTROLE DOS MOTORES

PLACA -2 PIC 18F452 CLIENT 4- AS PONTES-H

ENVIAM O SINAL PARA

OS MOTORES DO

BRAÇO PARA

EXECUÇÃO DOS

COMANDOS

3- O PIC RECEBE E

EXECUTA A LISTA DE

COMANDOS E OS

ENVIA EM FORMA DE

SINAIS PARA AS

PONTES-H.

2- O DECODER

RECEBE O CÓDIGO,

DESCODIFICA,

RETORNANDO PARA

OS ORIGINAIS 16 BITS,

E O ENVIA PARA O PIC

1- O MÓDULO-RS (RX)

RECEBE VIA SINAL DE

RÁDIO O CONJUNTO

DE CÓDIGOS DE 4

BITS, E OS ENVIA

PARA O DECODER

Page 9: BRAÇO ROBÓTICO - TCC ARM ROBOT

COMANDO DIGITAL: IHM – INTERFACE HOMEM x MÁQUINA

• COMANDOS MANUAIS – DIRETOS

• COMANDOS AUTOMÁTICOS – CICLOS PROGRAMADOS PELO USUÁRIO

DESENVOLVIMENTO NO PROGRAMA C# (C-SHARP), DE UMA INTERFACE DIGITAL PARA COMANDO DAS FUNÇÕES DO ROBÔ.

Page 10: BRAÇO ROBÓTICO - TCC ARM ROBOT

RESULTADO: PROJETO CONCLUÍDO

• MÁRCIO CLAUDINO G. DE OLIVEIRA

• RAFAEL SOUZA DE LIMA

ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO

ANHANGUERA CAMPINAS UNIDADE-4