capitulo 1 cpq lcol 2014- aula 04a06
DESCRIPTION
Revisão de Aspectos Matemáticos básicos para o Curso de Controle de Processos.TRANSCRIPT
-
Ca
pt
ulo
1
1
Unidade 1 - Introduo ao
Controle de Processos Aula 05.05.2014
by
LC
OL
, 2014
a) Reviso de Aspectos Matemticos a.1) lgebra Linear a.2) Linearizao a.3) Outros aspectos a.4) Transformada de Laplace
-
Ca
pt
ulo
1
2
Ex.: C23= (-1)(2+3)M23=-M23=4
-
Ca
pt
ulo
1
3
Menores principais
-
Ca
pt
ulo
1
4
Ento:
-
Ca
pt
ulo
1
5
-
Ca
pt
ulo
1
6
-
Ca
pt
ulo
1
7
-
Ca
pt
ulo
1
8
Quando no indicada, refere-se a pseudo-inversa esquerda.
-
Ca
pt
ulo
1
9
Resoluo de Sistemas Lineares:
Ou a) Mtodo da Substituio b) Mtodo da Adio c) Mtodo de Cramer
Axi a matriz A modificada Substituindo-se a coluna i pelo vetor b.
-
Ca
pt
ulo
1
10
Linearizao
Princpio da Superposio O princpio da superposio estabelece que a resposta de um
sistema (sada) aplicao simultnea (soma) de duas perturbaes (entradas) igual soma das respostas do
sistema s duas perturbaes introduzidas separadamente. Sistemas No Lineares Um sistema no linear se o princpio da superposio no se
aplicar a ele.
Sistema u1 y1
Sistema u2 y2
Sistema u=u1+u2 y
Linear: y=y1+y2
No Linear:yy1+y2
-
Ca
pt
ulo
1
11
Uma operao normal pode ser em torno do ponto de equilbrio, e os sinais podem ser considerados pequenos sinais em torno do ponto de equilbrio.
Se o sistema for operar em torno de um ponto de equilbrio e os sinais envolvidos forem pequenos, possvel aproximar o sistema no linear por um sistema linear.
O sistema linear ser equivalente ao sistema no linear dentro de um determinado conjunto limitado de operaes.
Uma forma de linearizao desenvolver a funo no linear em uma srie de Taylor em torno do ponto de operao e reter somente o termo linear.
Por desconsiderar termos de ordem elevada da expanso da srie de Taylor, esses termos desprezados devem ser suficientemente pequenos, ou seja, as variveis devem se desviar apenas ligeiramente das condies de operao.
-
Ca
pt
ulo
1
12
Linearizao
-
Ca
pt
ulo
1
13
Linearizao
Esta equao fornece um modelo matemtico linear para um sistema no linear, prximo
do ponto de operao
-
Ca
pt
ulo
1
14
Linearizao
Expandindo em srie de Taylor em torno do ponto normal de
operao
Considere o sistema no linear cuja sada y uma funo de
duas entradas, x1 e x2, ento:
-
Ca
pt
ulo
1
15
-
Ca
pt
ulo
1
16
Aplicao:
Linearize a equao no linear
Calcular o valor de z para x=5 e y=10.
Use o ponto de linearizao (6 e 11).
Modelo Linearizado
z linearizado=49 z exato=50 2% de erro
-
Ca
pt
ulo
1
17
Linearizao
Linearizado
No linear
ponto
-
Ca
pt
ulo
1
18
Aplicao 2
Linearize a equao no linear
Linearizado
No linear
glin=- 432 + 108x
x
g(x)
-
Ca
pt
ulo
1
19
-
Ca
pt
ulo
1
20
-
Ca
pt
ulo
1
21
-
Ca
pt
ulo
1
22
-
Ca
pt
ulo
1
23
Ento:
-
Ca
pt
ulo
1
24
-
Ca
pt
ulo
1
25
-
Ca
pt
ulo
1
26
-
Ca
pt
ulo
1
27
potncia
-
Ca
pt
ulo
1
28
Valor Absoluto ou Mdulo de um nmero complexo
-
Ca
pt
ulo
1
29
Teorema de Euler
-
Ca
pt
ulo
1
30
Reviso: Funes Complexas
Variveis Complexas
Funes Complexas
Funo complexa analtica numa dada regio G(s) e todas as suas derivadas existirem nessa regio
-
Ca
pt
ulo
1
31
-
Ca
pt
ulo
1
32
Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
-
Ca
pt
ulo
1
33
Operador Linear a e b constantes
Transformada de Laplace de Algumas funes
-
Ca
pt
ulo
1
34
s+a >0
Pois,
-
Ca
pt
ulo
1
35
Detalhando
-
Ca
pt
ulo
1
36
-
Ca
pt
ulo
1
37
-
Ca
pt
ulo
1
38
Pode ser utilizada para expressar funes para domnio positivo. Ex.:
equivalente a:
-
Ca
pt
ulo
1
39
-
Ca
pt
ulo
1
40
-
Ca
pt
ulo
1
41
Analogamente:
-
Ca
pt
ulo
1
42
-
Ca
pt
ulo
1
43
F(s) estvel
-
Ca
pt
ulo
1
44
-
Ca
pt
ulo
1
45
O uso de tabelas de transformadas frequente para operacionalizar transformadas de Laplace. Em geral busca-se expressar a funo cuja transformada desejada utilizando-se propriedades e transformadas tabeladas.
-
Ca
pt
ulo
1
46
-
Ca
pt
ulo
1
47
-
Ca
pt
ulo
1
48
-
Ca
pt
ulo
1
49
Transformada Inversa- Expanso em Fraes Parciais
Deve-se escrever a funo F(s) como uma funo de dois polinmios em s:
)(
)()(
sA
sBsF
Deve-se tambm fazer com que a maior potncia de s em B(s) seja menor que a maior potncia de s em A(s). Caso contrrio, deve-se dividir B(s) por A(s)
)(
)()()( 1
sA
sBsCsF
)()(1
tfsFL
-
Ca
pt
ulo
1
50
- Finalmente, reescreve-se a funo F(s) como uma soma de termos menores:
)(...)()()( 21 sFsFsFsF n
Cuja transformada inversa ser:
)(...)()()( 21 tftftftf n
Tem-se duas situaes para F(s). a) Ela pode ter razes distintas no denominador b) Ela ter razes mltiplas de ordem n no denominador.
-
Ca
pt
ulo
1
51
-(a) Caso com razes distintas:
))....().((
))....().(.(
)(
)()(
21
21
n
m
pspsps
zszszsk
sA
sBsF
Para m < n. Deve-se reescrever F(s) como:
)(....
)()()(
)()(
2
2
1
1
n
n
ps
a
ps
a
ps
a
sA
sBsF
Em que as constantes a1, a2, ..., an so chamadas de resduos de cada raiz.
-
Ca
pt
ulo
1
52
- O valor de cada resduo dado por:
kps
kksA
sBpsa
)(
)().(
Ex.: Expanda Y(s) em fraes parciais
i) Grau do denominador vs numerador: Ok!
ii) Fatoraes denominador: Razes
distintas
Expanso de Heaviside
-
Ca
pt
ulo
1
53
Mutiplicando-se
por (s+1)
-
Ca
pt
ulo
1
54
Determinando 2
-
Ca
pt
ulo
1
55
Assim:
-
Ca
pt
ulo
1
56
-(b) Caso com razes mltiplas Seja a raiz mltipla (b) com multiplicidade r
Multiplica-se por
i) O valor de r pode ser avaliado diretamente.
ii) Os outros valores podem ser determinados por sucessiva
diferenciaes de Q(s) em relao a s.
-
Ca
pt
ulo
1
57
Exemplo
-
Ca
pt
ulo
1
58
Razes complexas
e
-
Ca
pt
ulo
1
59
Ex.:
-
Ca
pt
ulo
1
60
OK
Racionalizao
Pois,...
-
Ca
pt
ulo
1
61
Pois
-
Ca
pt
ulo
1
62
Mas,
e,
-
Ca
pt
ulo
1
63
Teorema da integral de convoluo
Ex.: Determine f(t) usando o Teorema de Convoluo
G(s) H(s)
g(t)=t g()=
h(t)=t exp(-t) h(t-)= (t-)exp(t- )
Uso na Transformada de Laplace inversa:
operador
-
Ca
pt
ulo
1
64
Simplificando,
Obs.:
O mesmo resultado seria obtido com a segunda forma da
convoluo.
-
Ca
pt
ulo
1
65
Resoluo de EDOs com Transformada de Laplace
Problema original em t
Problema original em s
Soluo em t
Soluo em s
Soluo em t
Soluo em s
-
Ca
pt
ulo
1
66
-
Ca
pt
ulo
1
67
-
Ca
pt
ulo
1
68