apresentação hydrod : análise hidrostática e hidrodinâmica de estruturas flutuantes
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Âpresentação da família de softwares HydroD para análise de estabilidade longitudinal e transversal e análise hidrodinâmica de estruturas flutuantes.TRANSCRIPT
Julho 2012
HydroD
João Henrique Volpini Mattos Regional Sales Manager - Maritime & Offshore Solutions (South America), DNV Software
Análise Hidrostática e Hidrodinâmica de Estruturas Flutuantes
© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.
HydroD é um programa interativo para análise de estabilidade e carregamento
de ondas em corpos flutuantes estacionários ou com velocidade de avanço.
Propósitos
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HydroD D1.3-04 Date: 31 May 2005 15:01:34
0 50 100 150
-2-1
01
23
4
GZ-Curve
Heel Angle [deg]
GZ
[m]
Modelar o ambiente e preparar os dados de
entrada para análise hidrostática e hidrodinâmi-
ca.
Executar os cálculos hidrostáticos e de estabili-
dade intacta e em avaria (incluindo efeito de
superfície livre e impelidores laterais).
Calcular os esforços cortantes e momentos fleto-
res em águas tranquilas.
Executar os cálculos hidrodinâmicas em corpos
rígidos flutuantes, com e sem velocidade de
avanço (coeficientes hidrodinâmicos, forças, des-
locamentos, acelerações, etc.).
Transferir as cargas hidrostáticas e hidrodinâmi-
cas para a análise estrutural.
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Histórico
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ANO EVENTO
1987 Cooperação técnica entre DNV e MIT, resultando na implementação do Wadam,
baseado no código do Wamit.
1990 Cooperação técnica entre DNV e MIT, resultando na implementação do Wasim
em 1996.
2004 HydroD 1.0, incluindo todas as funcionalidades do Wadam, exceto multi-corpos.
2006 HydroD 2.0, com amortecimento de ondas em surge, análise hidrostática e de
estabilidade.
2008 HydroD 3.0 com inclusão do Wasim e várias melhorias na análise de
estabilidade.
2008 HydroD 4.0 com análise de multi-corpos.
2009 HydroD 4.2 com amortecimento quadrático de balanço no Wadam, suporte para
ondas de 5ª ordem de Stokes (profundidade infinita), Wadam e Wasim podem
iniciar o Sestra (FEA Solver) a partir do HydroD.
2010 HydroD 4.3 com ondas de 5ª ordem de Stokes em profundidade finita e aumento
do número de corpos acoplados no Wadam (até 15).
2011 HydroD 4.5 64 bits com região de redução de pressão definida pelo usuário e
pontos definidos pelo usuário para cálculo dos resultados.
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Recursos do HydroD
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Criação ou importação dos modelos
hidrodinâmicos e de massa.
Assistentes para a entrada de dados
mais complexos (ex.: amortecimento do
balanço e modelos de casco duplo, modelos
de Morrison, modelos de painéis, etc.).
Várias verificações de dados.
Cálculo dos calados, trim e banda
para cada modelo de massas.
Verificação da estabilidade transversal por várias normas.
Front-end para Wadam (domínio da frequência) e Wasim (domínio do
tempo).
Apresentação gráfica e tabular dos resultados.
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Análise Hidrostática e
Estabilidade
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Análise Hidrostática Atividades Típicas
- Definição das seções transversais
- Definição das condições de carregamento
• Calado, trim e banda
• Massa e conteúdo dos tanques e porões
• Ferramentas de auto-balanceamento
o Balanceie 3 ou mais tanques, minimizando o GM
- Aberturas
• Opções de estanqueidade
- Crie e execute a análise de estabilidade
• Análises múltiplas em paralelo (com várias CPUs)
• Cálculo de momento devido ao vento
- Execute as verificações pelas normas
• Condições de estabilidade intacta e avaria
- Faça a análise do KG permissível
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Análise Hidrostática - Resultados Curva de braços de endireitamento
Momento de emborcamento
Distância das aberturas à agua
Curvas longitudinais :
- Momento fletor
- Esforço cortante
- Distribuição de massas
- Flutuação
Dados hidrostáticos
- KM, CB, CF
- CG (com e sem conteúdo dos compartimentos)
- Deslocamento
- MTC
- Áreas projetadas acima e abaixo da LA
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Análise de equilíbrio e estabilidade feita por cálculo direto, sem interpolação.
Verificação de Estabilidade
Estabilidade intacta e em avaria
Code checks por :
- IMO geral
- MARPOL intacta e avaria
- IGC avaria
- IBA avaria
- NMD intacta e avaria
- IMO MODU intacta e avaria
- ABS MODU intacta e avaria
- Regra definida pelo usuário
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KG Permissível Centro de Gravidade Vertical (KG) Permissível
Defina uma curva de momento de emborcamento.
Defina as condições de carregamento, varrendo toda a faixa de calados.
Utilize os critérios de estabilidade da norma selecionada para determinar o KG
permissível.
O KG que satisfaz cada critério é calculado. O mínimo destes valores é repor-
tado como a curva de KG permissível.
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Análise Hidrodinâmica
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Análise Hidrodinâmica
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Análise hidrodinâmica de corpos flutuantes estacio-
nários ou em movimento :
- Teoria 3D radiação-difração no modelo de painéis e
equação de Morison no modelo de barras.
- O modelo dual permite que ambos os métodos sejam
utilizados simultaneamente.
- Teoria de ondas de Airy.
- Interação hidrodinâmica entre vários corpos independen-
tes.
Resultados
- Funções de transferência complexas ou como resultados
determinísticos para fases específicas da onda.
- Respostas globais incluindo movimentos de corpo rígido,
forças seccionais e momentos.
- Pressões e acelerações.
- As cargas (pressões e acelerações do corpo rígido) são
automaticamente transferidas para a análise estrutural.
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Modelos Hidrodinâmicos
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Modelo de Painéis
Modelo Composto
Modelo de Morison
Modelo Dual
OBSERVAÇÕES
Tudo é calculado apenas pela teoria poten-
cial.
Todo o modelo é em barras. Tudo é calcula-
do pela equação de Morison.
Parte do modelo é de painéis, parte em
barras. A equação de Morison e a teoria
potencial são aplicadas a partes diferentes
do modelo.
Tudo é feito em painéis e em barras. Ambos
Morison e a teoria potencial são aplicados a
todo modelo (obrigatório para análise
estrutural).
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Análise no Domínio da Frequência A análise no domínio da frequência é utilizada para calcular as funções de
transferência (RAOs).
A entrada é a “condição do domínio da frequência”
- Conjunto de direções.
- Conjunto de frequências.
- Amplitudes.
Tarefas típicas (feitas no modelo hidrostático)
- Seções de Morison.
- Elementos de pressões nas áreas.
- Pontos fora do corpo (pressão de onda, velocidade de
partículas da onda).
- Definição dos dados para Wadam.
- Variáveis de resposta globais.
- Transferência de carregamento.
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Análise de Múltiplos Corpos Para análise de múltiplos corpos no domínio da frequência é possível
utilizarmos até 15 diferentes corpos. Esta análise permite que o usuário
especifique uma matriz adicional de acoplamento entre os corpos.
Matriz adicional de acoplamento.
Esta figura apresenta uma matriz de 12 x 12 para 2 corpos.
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Região de Redução de Pressão Aplicação de uma redução de pressão em uma região da embarcação
selecionada pelo usuário.
- Este método é somente recomendado para a parte da embarcação que tenha
costado plano, e portanto deve ser controlada pelo usuário.
- Benefícios : Definida pelo usuário, em adição ao suporte às regras DNV.
- Esta opção é disponível tanto para análises no domínio da frequência como no
tempo.
Costado plano indicado pelo usuário
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Análise Linear no Domínio do Tempo
Utilize a análise no domínio do tempo para
simular um estado físico de mar.
Crie “instantâneos” do carregamento.
O estado de mar pode ser definido por :
- “Condição irregular no tempo”
• Vagas (direção, espectro de ondas, função de
dispersão)
• Ondulações oceânicas (swell)
- “Conjunto de ondas regulares” (período, altura,
fase, direção)
- Mar calmo
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G L v ie w 3 D P lu g i n
[W a s i m _ l in _ s e m i.v tf ]
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Análise Não-Linear no Domínio do Tempo (1)
RAO jogo sem amortecimento e com amortecimento quadrático
Direção da onda 90º
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Efeitos incluídos na análise não-linear :
- Pressão hidrostática e Froude-Krylov na
superfície molhada exata.
- Tratamento exato da inércia e gravidade.
- Termos quadráticos da equação de Bernoulli.
- Amortecimento do jogo (roll) quadrático.
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G L v ie w 3 D P lu g in
[W a s i m _ n o n lin _ s e m i. v t f]
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Modelos de Morison são importantes para estruturas flutuantes que tenham
estruturas reticuladas, causando arrasto apreciável.
As forças de arrasto não lineares são consideradas no domínio do tempo,
melhorando a representação do amortecimento.
Utilizando a cinemática da onda
incidente, a força é integrada
até a superfície livre da onda.
Análise Não-Linear no Domínio do Tempo (2)
RAO jogo sem amortecimento e com amortecimento quadrático
Direção da onda 90º Embarcação de lançamento de pipelines, com stinger.
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0 20 40 60 80 100 120
-5-4
-3-2
-10
12
34
5
Time
Mot
ion
ampl
itude
Roll - CalmSeaRun_MorisonRoll - CalmSeaRun_noMorison
– Mar calmo com 5º de banda. Nenhum
amortecimento adiconal de jogo.
– Com o modelo de Morison, o
movimento de jogo é amortecido.
Análise Não-Linear no Domínio do Tempo (3)
- Movimento de jogo em onda de
Stokes de 5ª ordem oblíqua (perío-
do 12s, altura 20 m), sem amorte-
cimento de jogo adicional. atribuído.
- Com o modelo de Morison, temos
maior resposta na fase inicial, mas
se estabiliza devido ao amorteci-
mento do stinger.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200
-10
-8-6
-4-2
02
46
810
Time
Mo
tio
n a
mp
litu
de
Roll - Stokes5_Morison Roll - Stokes5_noMorison
1.8471
8.161
A importância do modelo de Morison
A importância do amortecimento do jogo
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Pontos de Análise Definidos pelo Usuário Pontos de referência definidos pelo
usuário para cálculo dos resultados:
- Maior flexibilidade pois o ponto de
referência pode ser usado para o
cálculo de resultados hidrodinâmicos,
como movimentos, forças e RAOs.
- Aplicável a análises no domínio do
tempo e da frequência.
Surge
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32
Period
Am
plitu
de
Sway
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32
Period
Am
plitu
de
Dois pontos de referência distintos
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HidroD : Softwares DNV Relacionados GeniE.Panel Modelagem do casco e
distribuição de massas.
Wadam Análise hidrodinâmica da
iteração corpo-onda para
corpos flutuantes estacio-
nários.
Wasim Análise hidrodinâmica de
embarcações com veloci-
dade de avanço.
Postresp Pós-processamento esta-
tístico.
Xtract Apresentação aperfeiçoa-
da de resultados e anima-
ção.
Slide 21 Slide 21
HydroD
Modelo de massa
(Patran-Pre ou GeniE)
Modelo de massa
(Patran-Pre ou GeniE)
(Presel) Modelo de
painéis & massas
Parâmetros
da análise
Estado de mar RAO Resposta
Postresp - curto prazo
Diagrama de dispersão Resposta de longo prazo
Postresp – longo prazo
Saída do Postresp: Estatísticas de longo prazo
Gráficos de RAO
Combinação de RAOs
Gráficos de espectro de resposta
Wadam
Transferência de
cargas para análise
estrutural: Cargas de inércia
Pressão de onda
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A Família HydroD
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Wadam (1) Wave Analysis by Diffraction and Morison Theory
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Análise hidrodinâmica da iteração entre ondas e estrutura (domínio da fre-
quência) para corpos estacionários. Wadam = Wave Analysis by Diffraction and Morison Theory
Interação hidrodinâmica entre vários corpos independentes.
Estruturas fixas e flutuantes de formato arbitrário : • Semi-submersíveis
• TLP
• FPSO
• SPARS
• Gravity based
Teoria de radiação-difração 3D
e de Morison.
Amortecimento viscoso.
Forças de excitação e resposta
de 2ª ordem.
Geração das cargas para análise
estrutural no Sestra.
Transferência de dados para o DeepC, Mimosa, Xtract, Postresp.
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Wadam (2)
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RAOs do movimento do corpo rígido.
RAO de pressão em painéis especificados.
RAO das cargas globais (cargas
seccionais).
Matrizes de massa, massa adicional,
amortecimento e restauração.
Forças de excitação.
Força de arrasto médio.
Elevação da onda em pontos especificados.
Cinemática da onda em pontos
especificados.
Resultados do Wadam :
Análise de semisub avariada
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Análise hidrodinâmica de embarcações com velocidade
de avanço. Teoria de radiação-refração 3D por Rankine.
Solução no domínio do tempo com transferência para o
domínio da frequência.
Velocidade de avanço ilimitada sem planagem.
Análise linear e não linear.
– Pressão hidrostática e Froude-Krylov na superfície
molhada exata.
– Tratamento exato da inércia e gravidade.
– Termos quadráticos na equação de Bernoulli.
– Amortecimento quadrático do balanço.
Formas arbitrárias de casco.
Água no convés. Sloshing.
Formulação de pressão de impacto.
Estado de mar irregular, regular ou calmo.
Wasim (1)
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Modelo linear – vista superior
Modelo linear – vista inferior
Modelo não-linear – vista inferior
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Wasim (2)
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Densidade da grade
Extensão da grade
Passo do tempo
- Precisão - Estabilidade
Duração da simulação
- Transiente
Controle do movimento horizontal. – Molas – Matriz de restauração – Leme com autopiloto.
Cuidados Numéricos :
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Postresp
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Pós-processamento estatístico dos resultados hidrodinâmicos :
No domínio da frequência
– Funções de transferência definidas pelo usuário
– Estatísticas de curto e longo prazo
– Espectro de ondas : Pierson-Moskovitsz , Jonswap, ITTC,
Torsethaugen, Ochi-Hubble
– Distribuições : Rayleigh, Rice, Weibull
– Ondas longas ou cristas curtas
– Fadiga espectral
– Slamming
No domínio do tempo
– Apresentação dos resultados em séries temporais
– Transformações FFT
– Valores extremos, ajuste por Weibull
– Contagem de Rain-flow
– Avaria por fadiga
Heave response
Pitch moment
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POSTRESP – longo prazo
POSTRESP – curto prazo
Interação Postresp-Wadam
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Estado
de Mar
Função de
Transferência Resposta
Diagrama de
Dispersão Resposta
WADAM
• Valores significativos / esperados
• Probabilidade de exceder um nível de resposta
• Valores extremos
• Fadiga • Valores extremos • Operacionabilidade
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Resposta de Curto Prazo
Espectro de ondas para uma faixa de
Tz - SW(ω)
- Pierson-Moskowitz
- ISSC
- Jonswap
- Torsethaugen
- Ochi-Hubble
- Gamma generalizado
PIERSON-MOSKOWITZ
Espectro de resposta para um
determinado espectro de ondas
Sr(ω) = SW(ω) x (HW(ω))2
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Cálculos Estatísticos Estatística de curto prazo
- Para uma determinada duração do estado de mar
- Calcule a resposta mais provável
- Calcule a probabilidade de exceder um valor
- Número de cruzamentos zero
- Para um dado nível de resposta
- Calcule a probabilidade de exceder um valor
- Para uma dada probabilidade de exceder um
valor
- Calcule o nível de resposta equivalente
Estatísticas de longo prazo
- Defina a probabilidade em cada direção
- Selecione o diagrama de dispersão
- Selecione a função de espalhamento
- Crie a resposta de longo prazo
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Xtract Os resultados hidrodinâmicos podem ser animados pelo Xtract.
Cada combinação frequência/direção é animada separadamente.
Muito útil para verificação dos resultados.
Dados que podem ser apresentados:
- Elevação da onda.
- Pressão no modelo estrutural.
- Movimento do corpo rígido.
- Tensões, forças e deformações
a partir da análise de elementos finitos.
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G L v ie w 3 D P lu g i n
[W a d a m _ lin _ s e m i. v t f]
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O software
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Interface (GUI)
Dicas e barra de status
Menus e barra de ferramentas
Área de trabalho
Interface de linha de comandos
Navegador
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Ambiente Pastas de definição do ambiente
Air - Perfis de vento (análise hidrostática)
Directions - Conjunto de direções das ondas.
Water - Conjunto de frequências, espectro,
correnteza, dispersão das ondas, etc.
(análise hidrodinâmica)
Locations (uma ou mais) - Profundidade, densidade, gravidade
- Subconjunto das frequências,
direções, espectro, etc., definidos em
Directions e Water
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Modelagem Hidrodinâmica da Forma (1)
5 configurações de modelos hidrodinâmicos
Modelo de painéis
Modelo composto
Modelo de Morison
Modelo multi-corpos
Modelo dual
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Modelagem Hidrodinâmica da Forma (2) Montagem de todos os modelos utilizados nas análises, incluindo suas
propriedades
Definição dos modelos para análises multi-corpos
- Reutilizando modelos hidrodinâmicos existentes
• Estabilidade
• Wasim
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Modelo de Painéis (não válido para Wasim)
Utilizado nos cálculos hidrostáticos ou hidrodinâmicos pela teoria poten-
cial.
O modelo de painéis default é o modelo do Sesam (T*.FEM).
Um modelo de painéis na formatação do Wamit (GDF) também pode ser
utilizado.
Windows
Explorer
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Modelo de Seções (todos os tipos de análises)
O modelo de seções descreve a geometria do modelo por um conjunto
de curvas
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Exemplo do Modelo de Seções Até 100 seções podem ser utilizadas Importação de DXF (lines, polylines, lwpolylines)
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Criação do Modelo de Painéis a Partir das Seções
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Sugestão automática do núme-
ro de painéis necessários para
uma análise ótima :
- Quando criando o modelo de pai-
néis de um modelo de seções.
- Baseado nas dimensões do mo-
delo e critérios de malha.
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Sempre verifique o vetor normal
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Criação do Modelo de Painéis a Partir das Seções
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Definição da Bolina
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Condições de Carregamento
Posição da superfície livre
Modelo de massas
Enchimento de tanques
Pontos fora do corpo
Compartimentos
A condição de carregamento contém todos os dados relacionados a um certo
calado e ângulos de trim/banda:
Condição de carregamento mostrando a superfície livre média
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Criando uma Condição de Carregamento
A condição de carregamento deve apresentar
equilíbrio entre a flutuação e a massa
- Definida no modelo de massas
- Explicitamente definida pelo usuário
Um modelo de massas é necessário para
todas as estruturas flutuantes
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Os dados podem ser definidos em diferentes sistemas de coordenadas
Massa e CG (x, y) podem ser calculados do modelo de painéis. Outros dados devem ser fornecidos manualmente
- Todos os dados devem ser calculados assumindo uma densidade homogênea do modelo de painéis
- A massa e CG devem ser definidos pela flutuação
Modelo de Massas (1)
Opção 1 : Dados de massa definidos pelo usuário
• 1 • 2
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Modelo de Massas (2)
Apresente o modelo de massas com o modelo de painéis para verificar a consistência dos sistemas de coordenadas. Massas pontuais podem ser apresentadas.
Opção 2 : Distribuição de massas lida de arquivo
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Modelo de Massas (3)
Alguns recursos são especialmente úteis para trim/banda
Opção 3 : Especifique a matriz de massas
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Assistente – Hidrostática e Estabilidade
Guia passo a passo através da modela-
gem.
Seleção da norma de verificação (navios
e plataformas, intacta e avariada).
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Assistente – Wadam
Guia passo a passo através da
modelagem.
Quatro tipos de modelos principais
podem ser utilizados :
- Modelo de painéis
- Modelo de Morison
- Modelo composto
- Modelo dual
Ajustes individuais para cada tipo de
modelo.
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Assistente – Wasim
Apenas o modelo de seções é
utilizado
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Alguns Usuários HidroD/Wadam/Wasim
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? João Henrique Volpini Mattos
Engenheiro Naval DNV Software - Maritime & Offshore Solutions Regional Sales Manager – South America [email protected] +55 21 3722 7337 +55 21 8132 8927
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