robotica/ por eliel antunes

O termo robótica O termo robótica refere-se ao refere-se ao estudo e à estudo e à utilização de utilização de robots. robots.

• A origem do termo robô vem da palavra checa A origem do termo robô vem da palavra checa "robota" que significa trabalho forçado;"robota" que significa trabalho forçado;

•A historia dos robôs passa pela ficção científica, pois A historia dos robôs passa pela ficção científica, pois o termo robô, deriva do termo checo "robota", que o termo robô, deriva do termo checo "robota", que foi utilizado pela primeira vez numa peça de teatro foi utilizado pela primeira vez numa peça de teatro da autoria do checo Karel Capek,em 1922;da autoria do checo Karel Capek,em 1922;

•O robô surge do desejo do Homem em reproduzir-se O robô surge do desejo do Homem em reproduzir-se a si próprio por meios mecânicos criando um escravo a si próprio por meios mecânicos criando um escravo ideal, isto é, capaz de executar as tarefas humanas, ideal, isto é, capaz de executar as tarefas humanas, de forma incansável e obediente.de forma incansável e obediente.

1ªlei:1ªlei: "Um robô não pode ferir um ser humano ou, permanecendo "Um robô não pode ferir um ser humano ou, permanecendo passivo, deixar um ser humano exposto ao perigo".passivo, deixar um ser humano exposto ao perigo".

2ª lei:2ª lei:"O robô deve obedecer às ordens dadas pelos seres humanos, "O robô deve obedecer às ordens dadas pelos seres humanos, exceto se tais ordens estiverem em contradição com a primeira exceto se tais ordens estiverem em contradição com a primeira lei".lei".

3ª lei:3ª lei:"Um robô deve proteger sua existência na medida em que essa "Um robô deve proteger sua existência na medida em que essa proteção não estiver em contradição com a primeira e a proteção não estiver em contradição com a primeira e a segunda leis".segunda leis".

0ª lei:0ª lei: " Um robô não pode causar mal à humanidade nem permitir " Um robô não pode causar mal à humanidade nem permitir que ela própria o faça".que ela própria o faça".

O grande escritor americano de ficção científica Isaac Asimov estabeleceu quatro leis muito simples para a robótica:

Manipuladores:Manipuladores:

São robôs que estão fixos ao seu local de São robôs que estão fixos ao seu local de trabalho.trabalho.

Móveis:Móveis:

São robôs que se deslocam usando rodas pernas São robôs que se deslocam usando rodas pernas ou algo semelhante.ou algo semelhante.

Humanóides: Humanóides:

São os robôs que Imitam o ser humano.São os robôs que Imitam o ser humano.

Robô CartesianoRobô Cartesiano

Robô CilíndricoRobô Cilíndrico

Robô EsféricoRobô Esférico

Robô ArticuladoRobô Articulado

Robô Robô ScaraScara

É formado por três eixos;É formado por três eixos;

Deslocam-se linearmente;Deslocam-se linearmente;

Tem um eixo horizontal Tem um eixo horizontal designado por (x) que faz o designado por (x) que faz o movimento esquerda/ movimento esquerda/ direita.direita.

Tem um eixo horizontal Tem um eixo horizontal designado por (y) que faz o designado por (y) que faz o movimento avanço/recuo.movimento avanço/recuo.

Tem um eixo vertical Tem um eixo vertical designado por (z) que faz o designado por (z) que faz o movimento de movimento de deslocamento em altura.deslocamento em altura.

Este robô deriva do Este robô deriva do cartesiano;cartesiano;

Este robô é suportado por Este robô é suportado por quatro colunas que quatro colunas que assentam em dois trilhos assentam em dois trilhos paralelos;paralelos;

Nos trilhos colocasse tipo Nos trilhos colocasse tipo uma ponte rolante por onde uma ponte rolante por onde vai andar o robô;vai andar o robô;

Nessa ponte rolante vai ter Nessa ponte rolante vai ter um braço de robot que pode um braço de robot que pode subir ou descer;subir ou descer;

Vantagens:Vantagens:

Têm uma elevada rigidez;Têm uma elevada rigidez; Permite o transporte de cargas Permite o transporte de cargas

elevadas;elevadas; Grande exactidão na localização Grande exactidão na localização

do actuador;do actuador; O controlo deste robô é bastante O controlo deste robô é bastante

simples.simples.

Desvantagens:Desvantagens:

São muito caros;São muito caros; São robôs de grandes dimensões;São robôs de grandes dimensões; Área de trabalho é pequena.Área de trabalho é pequena.

Servem para Servem para automatizar armazéns;automatizar armazéns;

Efectuar carregamentos Efectuar carregamentos de máquinas;de máquinas;

Movimentar cargas;Movimentar cargas;

Entre outros conforme o Entre outros conforme o que se pretende fazer que se pretende fazer podemos aplica-los em podemos aplica-los em outras funções. outras funções.

É constituído por um eixo É constituído por um eixo horizontal (radial y) que faz o horizontal (radial y) que faz o movimento de avanço/recuo;movimento de avanço/recuo;

O eixo horizontal esta O eixo horizontal esta montado no eixo vertical (z) montado no eixo vertical (z) que faz o deslocamento em que faz o deslocamento em altura;altura;

O eixo vertical e horizontal O eixo vertical e horizontal assenta numa base rotativa assenta numa base rotativa que efectua o movimento que efectua o movimento angular. angular.

Vantagens:Vantagens:

Menor rigidez que os robôs Menor rigidez que os robôs cartesianos;cartesianos;

Permite o transporte de cargas Permite o transporte de cargas pesadas;pesadas;

Maior área de trabalho que o Maior área de trabalho que o robô cartesiano. robô cartesiano.

Desvantagens:Desvantagens:

O eixo vertical (z) e o radial (Y) O eixo vertical (z) e o radial (Y) ficam expostos;ficam expostos;

Controlo mais difícil que o Controlo mais difícil que o cartesiano.cartesiano.

Serve para servir Serve para servir outras maquinas;outras maquinas;

Manusear materiais Manusear materiais onde o espaço é onde o espaço é pequeno;pequeno;

Entre outros conforme Entre outros conforme o que se pretende o que se pretende fazer podemos aplica-fazer podemos aplica-los em outras funções. los em outras funções.

Este robot e constituído por um Este robot e constituído por um braço extensivo;braço extensivo;

O braço extensivo é montado O braço extensivo é montado sobre uma base;sobre uma base;

Este robot têm duas Este robot têm duas coordenadas polares (& e coordenadas polares (& e ββ););

Tem uma coordenada Tem uma coordenada cartesiana (y).cartesiana (y).

Vantagens:Vantagens:

Grandes áreas de trabalho.Grandes áreas de trabalho.

Desvantagens:Desvantagens:

Controlo bastante difícil.Controlo bastante difícil.

Serve para servir Serve para servir outras maquinas;outras maquinas;

Manusear materiais Manusear materiais onde o espaço é onde o espaço é pequeno;pequeno;

Entre outros conforme Entre outros conforme o que se pretende o que se pretende fazer podemos aplica-fazer podemos aplica-los em outras funçõeslos em outras funções

Este robot tem uma junção de Este robot tem uma junção de torção que o faz girar;torção que o faz girar;

E tem varias junções de rotação;E tem varias junções de rotação;

Este robot também é o robot Este robot também é o robot que melhor simula o corpo que melhor simula o corpo humano.humano.

Vantagens:Vantagens:

Junções com grande flexibilidade Junções com grande flexibilidade o que permite ser o robot com o que permite ser o robot com mais parecenças com o corpo mais parecenças com o corpo humano.humano.

Desvantagens:Desvantagens:

Só pode ser utilizado numa área Só pode ser utilizado numa área de trabalho pequena.de trabalho pequena.

Devido a ter muitas junções faz Devido a ter muitas junções faz com que seja difícil de o controlar com que seja difícil de o controlar e também de o programar.e também de o programar.

Serve para colocar Serve para colocar componentes numa componentes numa placa de circuito placa de circuito impresso;impresso;

No fundo este robô por No fundo este robô por ser tão flexível serve ser tão flexível serve para quase todas as para quase todas as aplicações industriais;aplicações industriais;

Entre outros conforme Entre outros conforme o que se pretende fazer o que se pretende fazer podemos aplica-los em podemos aplica-los em outras funções.outras funções.

Este robô e Este robô e compacto; compacto;

Tem grande Tem grande precisão;precisão;

Possui duas juntas Possui duas juntas rotativas e uma junta rotativas e uma junta linear, que atua linear, que atua sempre na vertical.sempre na vertical.

Vantagens:Vantagens:

Estas características o Estas características o tornam próprios para tornam próprios para trabalhos em montagem trabalhos em montagem mecânica ou electrónica mecânica ou electrónica que exigem alta precisão.que exigem alta precisão.

Desvantagens:Desvantagens:

Têm um alcance limitadoTêm um alcance limitado..

Trabalhos de Trabalhos de montagem montagem mecânica ou mecânica ou electrónica que electrónica que exigem alta exigem alta precisão;precisão;

Entre outros Entre outros conforme o que se conforme o que se pretende fazer pretende fazer podemos aplica-los podemos aplica-los em outras funções.em outras funções.

Dispositivos fixados junto punho de um robô, que permitem Dispositivos fixados junto punho de um robô, que permitem realizar uma determinada tarefa;realizar uma determinada tarefa;

A parte do robô que faz a ligação do robô á parte em que se A parte do robô que faz a ligação do robô á parte em que se vai trabalhar da-se o nome de robô,vai trabalhar da-se o nome de robô,

Os atuadores tem várias aplicações.Os atuadores tem várias aplicações.

Garras:Garras: usado para pegar e segurar objectos. usado para pegar e segurar objectos.

Exemplo:Exemplo:• Carregar, descarregar máquinas ou peças;Carregar, descarregar máquinas ou peças;• Pegar em peças de um transportador e descarrega-las Pegar em peças de um transportador e descarrega-las

sobre uma pallet;sobre uma pallet;• Pegar em caixas, garrafas, matérias primas, etc.Pegar em caixas, garrafas, matérias primas, etc.

Ferramentas:Ferramentas: usado para realizar algum trabalho sobre a usado para realizar algum trabalho sobre a peça.peça.

Exemplo:Exemplo:• soldagem a arcosoldagem a arco• pintura pintura • soldagem a pontosoldagem a ponto

MecânicosMecânicos

Não MecânicosNão Mecânicos

FerramentasFerramentas

Órgão terminal que utiliza Órgão terminal que utiliza elementos (dedos) elementos (dedos) mecânicos acionados por mecânicos acionados por mecanismos de pega;mecanismos de pega;

Tentam simular os Tentam simular os movimentos da mão movimentos da mão humana;humana;

Possuem elementos Possuem elementos mecânicos (dedos) que mecânicos (dedos) que fazem o contacto direto com fazem o contacto direto com o objecto a ser manipulado o objecto a ser manipulado que podem ser fixos ou que podem ser fixos ou intercambiáveis;intercambiáveis;

Carregar e descarregar Carregar e descarregar máquinas;máquinas;

Transportar peças;Transportar peças;

Paletizar objetos;Paletizar objetos;

Manipular caixas, garrafas, Manipular caixas, garrafas, matérias primas, etc;matérias primas, etc;

Manipular ferramentasManipular ferramentas

Segurar objetos através da Segurar objetos através da constrição física ou atrito.constrição física ou atrito.

Classifica-se de acordo com o Classifica-se de acordo com o número de elementos mecânicos número de elementos mecânicos em contacto (dedos):em contacto (dedos):

• Simples - apenas um elemento.Simples - apenas um elemento.• Duplo - dois elementos Duplo - dois elementos

mecânicos de contato.mecânicos de contato.

De acordo com a forma de De acordo com a forma de contato com o objeto:contato com o objeto:

• Contacto interno.Contacto interno.• Contacto externo.Contacto externo.• Contacto em forma de “V”.Contacto em forma de “V”.• Encaixe, Fricção, Retenção.Encaixe, Fricção, Retenção.

Movimento Pivotante:Movimento Pivotante:

Elementos giram em torno de Elementos giram em torno de pontos fixos na garra.pontos fixos na garra.

Normalmente utilizam algum Normalmente utilizam algum tipo de mecanismo articulado.tipo de mecanismo articulado.

Movimento Linear:Movimento Linear:

Elementos mecânicos Elementos mecânicos deslocam-se entre si deslocam-se entre si paralelamente abrindo-se e paralelamente abrindo-se e fechando-se normalmente são fechando-se normalmente são utilizados trilhos como guias.utilizados trilhos como guias.

Garras de dois dedos.Garras de dois dedos.

Garras de três dedos.Garras de três dedos.

Garra para objectos cilíndricos.Garra para objectos cilíndricos.

Garra para objectos frágeisGarra para objectos frágeis..

Tipo mais comum e com grande variedade Tipo mais comum e com grande variedade diferenciam-se pelo tamanho e/ou movimento diferenciam-se pelo tamanho e/ou movimento dos dedos ou movimento de rotação.dos dedos ou movimento de rotação.

Permitem segurar objectos de forma circular, Permitem segurar objectos de forma circular, triangular e irregular com maior firmeza;triangular e irregular com maior firmeza;

Os dedos são articulados e formados por diversos Os dedos são articulados e formados por diversos vínculos.vínculos.

Composta de dedos com vários semicírculos Composta de dedos com vários semicírculos chanfrados permitem segurar objetos cilíndricos chanfrados permitem segurar objetos cilíndricos de diferentes diâmetros.de diferentes diâmetros.

Exercem força durante a operação de segurar Exercem força durante a operação de segurar algum corpo, controladas para não causar algum corpo, controladas para não causar nenhum tipo de dano ao mesmo.nenhum tipo de dano ao mesmo.

Formado por dois dedos flexíveis que se curvam Formado por dois dedos flexíveis que se curvam para dentro de forma a agarrar um objeto frágil.para dentro de forma a agarrar um objeto frágil.

Dispositivos com a função de segurar e manipular Dispositivos com a função de segurar e manipular objetos que utilizam princípios não mecânicos objetos que utilizam princípios não mecânicos tais como eletromagnetismo e sucção.tais como eletromagnetismo e sucção.

Garras articuladasGarras articuladas

Garras de vácuoGarras de vácuo

Garras EletromagnéticasGarras Eletromagnéticas

Garras adesivasGarras adesivas

Ganchos e cadinhosGanchos e cadinhos

Adaptador automático de garrasAdaptador automático de garras

Projectadas para “agarrar” objetos de diferentes Projectadas para “agarrar” objetos de diferentes tamanhos e formas.tamanhos e formas.

Sua facilidade em segurar objetos de formas Sua facilidade em segurar objetos de formas irregulares e tamanhos diferentes deve-se ao irregulares e tamanhos diferentes deve-se ao grande número de vínculos.grande número de vínculos.

Projectadas para segurar uma superfície lisa Projectadas para segurar uma superfície lisa durante a acção do vácuo. durante a acção do vácuo.

Estas garras possuem ventosas de sucção Estas garras possuem ventosas de sucção conectadas ao sistema de ar comprimido aonde conectadas ao sistema de ar comprimido aonde seguram superfícies lisas como chapas metálicas seguram superfícies lisas como chapas metálicas e caixas de papelão.e caixas de papelão.

Utilizadas para manusear objetos que podem ser Utilizadas para manusear objetos que podem ser magnetizados (ferrosos) através de um campo magnetizados (ferrosos) através de um campo magnético, principalmente chapas e placas.magnético, principalmente chapas e placas.

Dispositivos que utilizam substância adesiva para Dispositivos que utilizam substância adesiva para operações de manuseamento de objetos.operações de manuseamento de objetos.

Aplicação em materiais leves como tecido etc.Aplicação em materiais leves como tecido etc.

Os Os GANCHOSGANCHOS são são indicados para o indicados para o manuseio de peças que manuseio de peças que tenham algum tipo de tenham algum tipo de saliência que possa ser saliência que possa ser utilizada para encaixe.utilizada para encaixe.

Utilizam-se Utilizam-se CADINHOSCADINHOS no no manuseio de materiais manuseio de materiais de difícil controle de de difícil controle de volume e/ou quantidade volume e/ou quantidade como líquidos e pós, como líquidos e pós, produtos granulados, produtos granulados, alimentícios, etc.alimentícios, etc.

Desenvolvido a partir da Desenvolvido a partir da necessidade de se ter uma garra necessidade de se ter uma garra capaz de segurar diferentes tipos de capaz de segurar diferentes tipos de objectos.objectos.

São dispositivos de processo unidos ao órgão terminal do São dispositivos de processo unidos ao órgão terminal do elemento mecânico manipulador (robô) junto ao seu elemento mecânico manipulador (robô) junto ao seu punho.punho.

Utilizadas para a realização de trabalho sobre um objecto, Utilizadas para a realização de trabalho sobre um objecto, para operações de processamento.para operações de processamento.

Devem estar rigidamente fixas à extremidade do robô Devem estar rigidamente fixas à extremidade do robô impossibilitando movimentação relativa ao braço mecânico impossibilitando movimentação relativa ao braço mecânico tendo apenas a função de posicionar e orientar a tendo apenas a função de posicionar e orientar a ferramenta em relação à peça a ser trabalhada.ferramenta em relação à peça a ser trabalhada.

Os acionadores são dispositivos Os acionadores são dispositivos responsáveis pelo movimento das responsáveis pelo movimento das articulações e do desempenho articulações e do desempenho dinâmico do robô. dinâmico do robô.

Acionamento HidráulicoAcionamento Hidráulico

Acionamento EléctricoAcionamento Eléctrico

Acionamento PneumáticoAcionamento Pneumático

Permite valores elevados de velocidade e de força.Permite valores elevados de velocidade e de força.

A grande desvantagem é o seu elevado custo.A grande desvantagem é o seu elevado custo.

Preferíveis em ambientes nos quais os drives eléctricos Preferíveis em ambientes nos quais os drives eléctricos poderão causar incêndios, como seja na pintura.poderão causar incêndios, como seja na pintura.

Os principais componentes deste sistema são: motor, Os principais componentes deste sistema são: motor, cilindro, bomba de óleo, válvula e tanque de óleo. cilindro, bomba de óleo, válvula e tanque de óleo.

O motor é responsável pelo fluxo de óleo no cilindro em O motor é responsável pelo fluxo de óleo no cilindro em direcção ao pistão que movimenta a junta.direcção ao pistão que movimenta a junta.

Assim, este tipo de accionador é geralmente associado a Assim, este tipo de accionador é geralmente associado a robôs de maior porte, quando comparados aos acionadores robôs de maior porte, quando comparados aos acionadores pneumáticos e eléctricos. Entretanto a precisão em relação pneumáticos e eléctricos. Entretanto a precisão em relação aos accionadores eléctricos é menor.aos accionadores eléctricos é menor.

Oferecem menor velocidade e força (comparativamente Oferecem menor velocidade e força (comparativamente aos hidráulicos).aos hidráulicos).

Permitem maior precisão, maior receptibilidade.Permitem maior precisão, maior receptibilidade.

Dois tipos de accionamentos eléctricos: motores passo a Dois tipos de accionamentos eléctricos: motores passo a passo (controle em malha fechada ou aberta) e passo (controle em malha fechada ou aberta) e servomotores DC (controle em malha fechada).servomotores DC (controle em malha fechada).

Geralmente robôs de tamanho pequeno a médio utilizam Geralmente robôs de tamanho pequeno a médio utilizam acionadores eléctricos. acionadores eléctricos.

Os acionadores eléctricos mais comuns em uso nos robôs Os acionadores eléctricos mais comuns em uso nos robôs são: motor de corrente continua ou DC, servomotor e motor são: motor de corrente continua ou DC, servomotor e motor de passo. Esses tipos de accionadores não propiciam muita de passo. Esses tipos de accionadores não propiciam muita velocidade ou potência, quando comparados com velocidade ou potência, quando comparados com accionadores hidráulicos, porem atingem maior precisão.accionadores hidráulicos, porem atingem maior precisão.

Utilizado em robôs de pequeno porte e que possuam Utilizado em robôs de pequeno porte e que possuam poucos graus de liberdade.poucos graus de liberdade.

Baixo custo .Baixo custo .

Os accionadores pneumáticos são semelhantes aos Os accionadores pneumáticos são semelhantes aos accionadores hidráulicos, porem a diferença é a utilização accionadores hidráulicos, porem a diferença é a utilização de ar ao invés de óleo. de ar ao invés de óleo.

Entretanto o ar é altamente compressível, o que causa uma Entretanto o ar é altamente compressível, o que causa uma baixa precisão e força, mas estes acionadores possuem alta baixa precisão e força, mas estes acionadores possuem alta velocidade.velocidade.

• Equipamento que Equipamento que responde a um responde a um estímulo físico e estímulo físico e transmite o impulso transmite o impulso resultante.resultante.

Os Sensores são os Os Sensores são os sentidossentidos dos sistemas dos sistemas de controle.de controle.

Podem ser classificados de Podem ser classificados de acordo com os princípios físicos acordo com os princípios físicos (ótico, acústico, etc.) (ótico, acústico, etc.)

De acordo com as quantidades De acordo com as quantidades medidas (distância, força, etc.).medidas (distância, força, etc.).

Habitualmente estão divididos em dois tipos principais: Habitualmente estão divididos em dois tipos principais: sensores de contacto e sensores sem contato.sensores de contacto e sensores sem contato.

Os sensores de contato Os sensores de contato requerem um contato requerem um contato físico com os objetos físico com os objetos (microchaves "pele" (microchaves "pele" artificial, etc.) .artificial, etc.) .

A principal vantagem A principal vantagem deste tipo de sensor é a deste tipo de sensor é a precisão das suas precisão das suas medidas.medidas.

As principais informações As principais informações

obtidasobtidas : :

Presença ou não de um objeto num Presença ou não de um objeto num lugar;lugar;

Força de momento;Força de momento;

Pressão;Pressão;

Escorregamento entre a garra e a Escorregamento entre a garra e a peça;peça;

Sensores de contato simplesSensores de contato simples

Superfícies sensores de múltiplo contatoSuperfícies sensores de múltiplo contato

Lâminas de contatoLâminas de contato

Sensores de escorregamentoSensores de escorregamento

Sensor de pelo Sensor de pelo

Sensores de força e momentoSensores de força e momento

Sensores sem ContatoSensores sem Contato

Permitem a medição num Permitem a medição num eixo e transmitem somente eixo e transmitem somente duas possíveis informações:duas possíveis informações:

O contato existe entre o O contato existe entre o sensor e o objeto;sensor e o objeto;

O contato não existe.O contato não existe.

Este tipo de sensor é usado Este tipo de sensor é usado em sistemas automáticos, em sistemas automáticos, desde que ele seja simples, desde que ele seja simples, barato, seguro e possa barato, seguro e possa fornecer dados vitais.fornecer dados vitais.

É uma combinação de um número de É uma combinação de um número de sensores de contacto simples sensores de contacto simples localizados em grandes concentrações localizados em grandes concentrações sobre uma superfície simples.sobre uma superfície simples.

Usado em situações aonde as Usado em situações aonde as informações precisas para o ponto informações precisas para o ponto de contato entre o robô e o objeto de contato entre o robô e o objeto não são desejadas, isto é, aonde só não são desejadas, isto é, aonde só há a necessidade de confirmar a há a necessidade de confirmar a colisão entre o robô e um objeto no colisão entre o robô e um objeto no ambiente. ambiente.

Este sensor indica a garra qual a força Este sensor indica a garra qual a força que pode exercer no objeto.que pode exercer no objeto.

O sensor é ainda capaz de detectar o O sensor é ainda capaz de detectar o movimento e a posição do objeto após o movimento e a posição do objeto após o escorregamento. Esta informação ajuda escorregamento. Esta informação ajuda o robô a "conhecer" a exata posição e o robô a "conhecer" a exata posição e orientação do objeto escorregado e orientação do objeto escorregado e assim saber como pode continuar a assim saber como pode continuar a operação sem danificar o objeto.operação sem danificar o objeto.

Os sensores de pelo são varas leves e Os sensores de pelo são varas leves e salientes do atuador. salientes do atuador.

Como os pêlos de um gato, eles sinalizam Como os pêlos de um gato, eles sinalizam o contato com algum objecto no ambiente. o contato com algum objecto no ambiente.

Estes sensores são extremamente Estes sensores são extremamente delicados e sensíveis à choques .delicados e sensíveis à choques .

São de grande utilização em várias áreas da São de grande utilização em várias áreas da engenharia, estão bastante desenvolvidos e engenharia, estão bastante desenvolvidos e são dos mais usados em robótica.são dos mais usados em robótica.

Estes sensores são montados ente o último Estes sensores são montados ente o último link do braço do robô e a garra ou link do braço do robô e a garra ou ferramenta, em alguns casos são montados ferramenta, em alguns casos são montados dentro dos dedos das garras.dentro dos dedos das garras.

Usa-se como Usa-se como exemplo o exemplo o apertar apertar parafusos, uma parafusos, uma operação operação monótona e monótona e comum. comum.

Usa-se na Usa-se na finalização.finalização.

Nestes sensores não se tem o contacto Nestes sensores não se tem o contacto físico com o objecto a ser medido. As físico com o objecto a ser medido. As informações são colhidas à distância, informações são colhidas à distância, logo são menos expostos a danos logo são menos expostos a danos físicos que os sensores de contacto.físicos que os sensores de contacto.

Identificação de um detector simples, por meio Identificação de um detector simples, por meio de um sensor simples ;de um sensor simples ;

Identificação ao longo de uma linha, por meio de Identificação ao longo de uma linha, por meio de um vetor de sensores;um vetor de sensores;

Identificação por toda área, por meio de uma Identificação por toda área, por meio de uma câmara ou matriz sensitiva.câmara ou matriz sensitiva.

Feito por meio de um sensor ótico, Feito por meio de um sensor ótico, cujo princípio de operação é baseado cujo princípio de operação é baseado na identificação da fonte de luz por na identificação da fonte de luz por meio de um detector simples .meio de um detector simples .

Um vector de detecção é capaz de fornecer ao Um vector de detecção é capaz de fornecer ao controlador um grande número de informações, controlador um grande número de informações, muito maior do que o fornecido pelo detector.muito maior do que o fornecido pelo detector.

O vetor de sensoreamento fornece O vetor de sensoreamento fornece informações, como o tamanho do objecto.informações, como o tamanho do objecto.

Imprecisão na orientação do braço o Imprecisão na orientação do braço o que produz um cálculo errado da que produz um cálculo errado da distância;distância;

Imprecisão na medida. Este tipo de Imprecisão na medida. Este tipo de sensor é capaz de medir somente sensor é capaz de medir somente curtas distâncias. curtas distâncias.

O objeto é observado por uma câmara e a sua O objeto é observado por uma câmara e a sua imagem é projetada na matriz sensora por meio imagem é projetada na matriz sensora por meio de lentes. Os detectores são eletricamente de lentes. Os detectores são eletricamente varridos, e o sinal obtido, é proporcional a varridos, e o sinal obtido, é proporcional a quantidade de luz emitida. quantidade de luz emitida.

A quantidade de dados, é imensa; A quantidade de dados, é imensa;

PotenciómetrosPotenciómetros

Sensores de velocidadeSensores de velocidade

TaquímetrosTaquímetros

EncodersEncoders

• Potenciómetro, é um elemento resistivo Potenciómetro, é um elemento resistivo variável que permite converte essa variável que permite converte essa variação resistiva em variação de variação resistiva em variação de correntecorrente

Podem medir:Podem medir: Posição linear;Posição linear; Posição angular (rotativo);Posição angular (rotativo); Podem ser:Podem ser: incremental ou absoluto;incremental ou absoluto;Características:Características: baratos;baratos; simples;simples; confiáveis;confiáveis; fácil de usar;fácil de usar; alta resolução.alta resolução.

Encoders ópticos, sensor que utiliza Encoders ópticos, sensor que utiliza um feixe de luz visível ou não, entre um feixe de luz visível ou não, entre um transmissor e um receptor para um transmissor e um receptor para gerar um evento de sinal. gerar um evento de sinal.

Exigem a zeragem do sistema antes Exigem a zeragem do sistema antes da utilização.da utilização.

Configuração com o sensor de Configuração com o sensor de referência;referência;

Configuração com o orifício de Configuração com o orifício de referência de disco.referência de disco.

Não precisa “zerar”o sistemaNão precisa “zerar”o sistema

Exemplos de discos de encoders:Exemplos de discos de encoders:

Ultra-som, é um sensor electrostático que Ultra-som, é um sensor electrostático que emite impulsos periodicamente e capta emite impulsos periodicamente e capta seus ecos, resultantes do choque das seus ecos, resultantes do choque das emissões com objectos situados no campo emissões com objectos situados no campo de acção. A distância dos objectos é de acção. A distância dos objectos é medido pelo tempo levado pelo eco. medido pelo tempo levado pelo eco.

Proximidade, são sensores que se valem Proximidade, são sensores que se valem das leis de indução eletromagnética de das leis de indução eletromagnética de cargas para indicar a presença de cargas para indicar a presença de algum tipo de material que corresponda algum tipo de material que corresponda a certa características.a certa características.

Sensores de velocidade detectam a Sensores de velocidade detectam a velocidade das juntas do velocidade das juntas do manipulador.manipulador.

Tacómetros: tensão proporcional à Tacómetros: tensão proporcional à velocidade da junta.velocidade da junta.

ReferênciasReferências

http://www.robotica.dei.uminho.pt/http://www.robotica.dei.uminho.pt/ http://pt.wikipedia.org/wiki/Rob%C3http://pt.wikipedia.org/wiki/Rob%C3

%B3tica%B3tica http://www.citi.pt/educacao_final/trahttp://www.citi.pt/educacao_final/tra

b_final_inteligencia_artificial/sensoreb_final_inteligencia_artificial/sensores.htmls.html

http://desciclo.pedia.ws/wiki/Rob%Chttp://desciclo.pedia.ws/wiki/Rob%C3%B43%B4

ObrigadoObrigado