weg plc300 comunicacao canopen 10000849433 manual portugues br

8/4/2019 WEG Plc300 Comunicacao Canopen 10000849433 Manual Portugues Br

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Motores I Automao I Energia I Transmisso & Distribuio I Tintas

CANopen

PLC300

Manual do Usurio


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Manual do Usurio CANopen

Srie: PLC300

Idioma: Portugus

N do Documento: 10000849433 / 01

Data da Publicao: 11/2010


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Sumrio

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SUMRIO

SUMRIO............................................................................................................................3 SOBRE O MANUAL............................................................................................................5

ABREVIAES E DEFINIES................................................................................................................... 5REPRESENTAO NUMRICA.................................................................................................................. 5DOCUMENTOS............................................................................................................................................. 5

1 INTRODUO COMUNICAO CANOPEN...........................................................61.1 CAN..................................................................................................................................................... 6

1.1.1 Frame de Dados......................................................................................................................... 61.1.2 Frame Remoto............................................................................................................................ 61.1.3 Acesso Rede ........................................................................................................................... 61.1.4 Controle de Erros....................................................................................................................... 61.1.5

CAN e CANopen......................................................................................................................... 7

1.2 CARACTERSTICAS DA REDE CANOPEN...................................................................................... 71.3 MEIO FSICO...................................................................................................................................... 71.4 ENDEREO NA REDE CANOPEN.................................................................................................... 71.5 ACESSO AOS DADOS....................................................................................................................... 71.6 TRANSMISSO DE DADOS.............................................................................................................. 71.7 OBJETOS RESPONSVEIS PELA COMUNICAO COBS........................................................ 81.8 COB-ID ............................................................................................................................................... 81.9 ARQUIVO EDS ................................................................................................................................... 9

2 INTERFACE DE COMUNICAO CANOPEN...........................................................102.1 CARACTERSTICAS DA INTERFACE CAN.................................................................................... 102.2 PINAGEM DO CONECTOR............................................................................................................. 102.3 FONTE DE ALIMENTAO............................................................................................................. 102.4 INDICAES.................................................................................................................................... 11

2.4.1 Tipos de indicao................................................................................................................... 112.4.2 Error LED (vermelho)............................................................................................................... 112.4.3 Run LED (verde) ....................................................................................................................... 11

3 INSTALAO DA REDE CANOPEN..........................................................................123.1 TAXA DE COMUNICAO ............................................................................................................. 123.2 ENDEREO NA REDE CANOPEN.................................................................................................. 123.3 RESISTORES DE TERMINAO.................................................................................................... 123.4 CABO................................................................................................................................................ 133.5 LIGAO NA REDE......................................................................................................................... 13

4 CONFIGURAO DA INTERFACE CAN...................................................................14BAUD RATE ................................................................................................................................................ 14ENDEREO................................................................................................................................................. 14

5 DICIONRIO DE OBJETOS .......................................................................................155.1 ESTRUTURA DO DICIONRIO....................................................................................................... 155.2 TIPOS DE DADOS............................................................................................................................ 155.3 COMMUNICATION PROFILE OBJETOS PARA COMUNICAO............................................ 155.4 MANUFACTURER SPECIFIC OBJETOS ESPECFICOS DO FABRICANTE............................. 16

6 DESCRIO DOS OBJETOS DE COMUNICAO..................................................18


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Sumrio

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6.1 OBJETOS DE IDENTIFICAO...................................................................................................... 186.1.1 Objeto 1000h Device Type ................................................................................................... 186.1.2 Objeto 1001h Error Register ................................................................................................ 186.1.3 Objeto 1018h Identity Object ............................................................................................... 19

6.2 SERVICE DATA OBJECTS SDOS................................................................................................ 196.2.1 Objeto 1200h Servidor SDO ................................................................................................. 206.2.2 Funcionamento dos SDOs ...................................................................................................... 206.3 PROCESS DATA OBJECTS PDOS.............................................................................................. 216.3.1 Objetos Mapeveis para os PDOs ......................................................................................... 226.3.2 PDOs de Recepo.................................................................................................................. 226.3.3 PDOs de Transmisso............................................................................................................. 24

6.4 SYNCHRONIZATION OBJECT SYNC ......................................................................................... 276.5 NETWORK MANAGEMENT NMT ................................................................................................ 27

6.5.1 Controle dos Estados do Escravo ......................................................................................... 286.5.2 Controle de Erros Node Guarding....................................................................................... 296.5.3 Controle de Erros Heartbeat................................................................................................ 30

6.6 PROCEDIMENTO DE INICIALIZAO .......................................................................................... 327 OPERAO NA REDE CANOPEN MODO MESTRE .............................................33

7.1 HABILITAO DA FUNO CANOPEN MESTRE........................................................................ 337.2 CARACTERSTICAS DO MESTRE CANOPEN .............................................................................. 337.3 OPERAO DO MESTRE............................................................................................................... 337.4 BLOCOS PARA O MESTRE CANOPEN......................................................................................... 34

7.4.1 CANopen SDO Read Leitura de Dados via SDO................................................................ 347.4.2 CANopen SDO Write Escrita de Dados via SDO................................................................ 357.4.3 CANopen Master Control/Status Controle e Estado do Mestre CANopen .................... 377.4.4 CANopen Slave Status Estado do Escravo CANopen ....................................................... 38

8 MARCADORES DE SISTEMA PARA CAN/CANOPEN.............................................418.1 MARCADORES DE SISTEMA DE LEITURA .................................................................................. 418.2 MARCADORES DE SISTEMA DE ESCRITA.................................................................................. 42

9 FALHAS E ALARMES RELACIONADOS COM A COMUNICAO CANOPEN......43SEM ALIMENTAO NA INTERFACE CAN............................................................................................. 43BUS OFF...................................................................................................................................................... 43NODE GUARDING/HEARTBEAT............................................................................................................... 43


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Sobre o Manual

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SOBRE O MANUAL

Este manual fornece a descrio necessria para a operao do controlador programvel PLC300 utilizando oprotocolo CANopen. Este manual deve ser utilizado em conjunto com manual do usurio do PLC300.

ABREVIAES E DEFINIES

CAN Controller Area NetworkCiA CAN in AutomationCOB Communication ObjectCOB-ID Communication Object IdentifierSDO Service Data ObjectPDO Process Data ObjectRPDO Receive PDOTPDO Transmit PDONMT Network Management Objectro Read only (somente leitura)rw Read/write (leitura e escrita)REPRESENTAO NUMRICA

Nmeros decimais so representados atravs de dgitos sem sufixo. Nmeros hexadecimais so representadoscom a letra h depois do nmero.

DOCUMENTOS

O protocolo CANopen foi desenvolvido baseado nas seguintes especificaes e documentos:

Documento Verso FonteCAN Specification 2.0 CiACiA DS 301

CANopen Application Layer and Communication Profile

4.02 CiA

CiA DRP 303-1Cabling and Connector Pin Assignment

1.1.1 CiA

CiA DSP 306Electronic Data Sheet Specification for CANopen

1.1 CiA

CiA DSP 402Device Profile Drives and Motion Control

2.0 CiA

Para obter esta documentao, deve-se consultar a CiA, que atualmente a organizao que mantm, divulgae atualiza as informaes relativas rede CANopen.


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Introduo Comunicao CANopen

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1 INTRODUO COMUNICAO CANOPENPara a operao de um equipamento em rede CANopen, necessrio conhecer a forma como a comunicao feita. Este item traz uma descrio geral do funcionamento do protocolo CANopen, contendo as funesutilizadas pelo PLC300. Para uma descrio mais detalhada pode-se consultar a especificao do protocolo.

1.1 CANA rede CANopen uma rede baseada em CAN, o que significa dizer que ela utiliza telegramas CAN para trocade dados na rede.

O protocolo CAN um protocolo de comunicao serial que descreve os servios da camada 2 do modeloISO/OSI (camada de enlace de dados)1. Nesta camada, so definidos os diferentes tipos de telegramas(frames), a forma de deteco de erros, validao e arbitrao de mensagens.

1.1.1 Frame de DadosOs dados em uma rede CAN so transmitidos atravs de um frame de dados. Este tipo de frame composto

principalmente por um campo identificador de 11 bits2

(arbitration field), e um campo de dados (data field), quepode conter at 8 bytes de dados.

Identificador 8 bytes de dados11 bits byte 0 byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7

1.1.2 Frame RemotoAlm do frame de dados, existe tambm o frame remoto (RTR frame). Este tipo de frame no possui campo dedados, apenas o identificador. Ele funciona como uma requisio para que outro dispositivo da rede transmitao frame de dados desejado.

1.1.3 Acesso RedeEm uma rede CAN, qualquer elemento da rede pode tentar transmitir um frame para a rede em umdeterminado instante. Caso dois elementos tentem acessar a rede ao mesmo tempo, conseguir transmitiraquele que enviar a mensagem mais prioritria. A prioridade da mensagem definida pelo identificador doframe CAN, quanto menor o valor deste identificador, maior a prioridade da mensagem. O telegrama com oidentificador 0 (zero) corresponde ao telegrama mais prioritrio.

1.1.4 Controle de Erros A especificao CAN define diversos mecanismos para controle de erros, o que a torna uma rede muitoconfivel e com um ndice muito baixo de erros de transmisso que no so detectados. Cada dispositivo darede deve ser capaz de identificar a ocorrncia destes erros, e informar aos demais elementos que um erro foi

detectado.Um dispositivo da rede CAN possui contadores internos que so incrementados toda vez que um erro detransmisso ou recepo detectado, e decrementado quando um telegrama enviado ou recebido comsucesso. Cada dispositivo na rede CAN pode ser levado para os seguintes estados, de acordo com aquantidade de erros de transmisso ou recepo detectados:

Error Active: os contadores internos de erro esto em um nvel baixo e o dispositivo opera normalmente narede CAN. Pode enviar e receber telegramas e atuar na rede CAN caso detecte algum erro na transmissode telegramas.

Warning: quando algum destes contadores passa de um determinado limite, o dispositivo entra no estadode warning, significando a ocorrncia de uma elevada taxa de erros de comunicao.

Error Passive: quando este valor ultrapassa um limite maior, ele entra no estado de error passive, onde elepara de atuar na rede ao detectar que outro dispositivo enviou um telegrama com erro.

1 Na especificao do protocolo CAN, referenciada a norma ISO 11898 como definio da camada 1 deste modelo (camada fsica).2 A especificao CAN 2.0 define dois tipos de frames de dados: standard(11 bits) e extended(29 bits). Para esta implementao, somenteframes standardso aceitos.


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Bus Off : por ltimo, temos o estado de bus off, no qual o dispositivo no ir mais enviar ou recebertelegramas. O dispositivo opera como se estivesse desconectado da rede.

1.1.5 CAN e CANopenSomente a definio de como detectar erros, criar e transmitir um frame no so suficientes para definir um

significado para os dados que so enviados via rede. necessrio que haja uma especificao que indiquecomo o identificador e os dados devem ser montados e como as informaes devem ser trocadas. Destaforma os elementos da rede podem interpretar corretamente os dados que so transmitidos. Neste sentido, aespecificao CANopen define justamente como trocar dados entre os equipamentos e como cada dispositivodeve interpretar estes dados.

Existem diversos protocolos baseados em CAN, como DeviceNet, CANopen, J1939, etc., que utilizam framesCAN para a comunicao. Porm estes protocolos no podem operar em conjunto na mesma rede.

1.2 CARACTERSTICAS DA REDE CANOPENPor utilizar um barramento CAN como forma de transmisso de telegramas, todos os dispositivos da redeCANopen tm os mesmos direitos de acesso rede, onde a prioridade do identificador responsvel porresolver problemas de conflito quando acessos simultneos ocorrem. Isto traz o benefcio de possibilitar acomunicao direta entre escravos da rede, alm do fato de que os dados podem ser disponibilizados demaneira mais otimizada, sem a necessidade de um mestre que controle toda a comunicao fazendo acessocclico a todos os dispositivos da rede para atualizao dos dados.

Outra caracterstica importante a utilizao do modelo produtor / consumidor para a transmisso de dados.Isto significa dizer que uma mensagem que trafega na rede no possui um endereo fixo na rede como destino.Esta mensagem possui um identificador que indica qual o dado que ela est transportando. Qualquer elementoda rede que necessite utilizar desta informao para a sua lgica de operao, poder consumi-la e, portanto,uma mesma mensagem pode ser utilizada por vrios elementos da rede ao mesmo tempo.

1.3 MEIO FSICOO meio fsico para a transmisso de sinais em uma rede CANopen especificado pela norma ISO 11898. Eladefine como barramento de transmisso um par tranado com sinal eltrico diferencial.

1.4 ENDEREO NA REDE CANOPENToda a rede CANopen deve possuir um mestre, responsvel por servios de gerenciamento da rede, e tambmpode possuir um conjunto de at 127 escravos. Cada dispositivo da rede tambm pode ser chamado de n.Todo escravo em uma rede CANopen identificado na rede atravs de seu endereo, ou Node-ID, que deveser nico para cada escravo da rede, e pode variar de 1 at 127.

Para o controlador programvel PLC300, o endereo do escravo programado atravs do menu Setup.

1.5 ACESSO AOS DADOSCada escravo da rede CANopen possui uma lista, denominada dicionrio de objetos, que contm todos osdados que so acessveis via rede. Cada objeto desta lista identificado atravs de um ndice, e durante aconfigurao do equipamento e troca de mensagens, este ndice utilizado para identificar o que est sendotransmitido.

1.6 TRANSMISSO DE DADOS A transmisso de dados numricos atravs de telegramas CANopen feita utilizando a representaohexadecimal do nmero, e enviando o byte menos significativo do dado primeiro.

Exemplo: transmisso de um inteiro com sinal de 32 bits (12345678h = 305419896 decimal), mais um inteirocom sinal de 16 bits (FF00h = -256 decimal), em um frame CAN.


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Tabela 1.2: COB-ID para os diferentes objetosCOB Cdigo da Funo(bits 10 7) COB-ID Resultante(funo + endereo)

NMT 0000 0SYNC 0001 128 (80h)EMCY 0001 129 255 (81h FFh)PDO1 (tx) 0011 385 511 (181h 1FFh)PDO1 (rx) 0100 513 639 (201h 27Fh)PDO2 (tx) 0101 641 767 (281h 2FFh)PDO2 (rx) 0110 769 895 (301h 37Fh)PDO3 (tx) 0111 897 1023 (381h 3FFh)PDO3 (rx) 1000 1025 1151 (401h 47Fh)PDO4 (tx) 1001 1153 1279 (481h 4FFh)PDO4 (rx) 1010 1281 1407 (501h 57Fh)SDO (tx) 1011 1409 1535 (581h 5FFh)SDO (rx) 1100 1537 1663 (601h 67Fh)Node Guarding/Heartbeat

1110 1793 1919 (701h 77Fh)

1.9 ARQUIVO EDSCada dispositivo em uma rede CANopen possui um arquivo de configurao EDS, que contm informaessobre o funcionamento do dispositivo na rede CANopen, bem como a descrio de todos os objetos existentespara comunicao. Em geral este arquivo utilizado por um mestre ou software de configurao, paraprogramao dos dispositivos presentes na rede CANopen.

O arquivo de configurao EDS fornecido em um CD juntamente com o produto, e tambm pode ser obtidoatravs do site http://www.weg.net. necessrio observar a verso de software do equipamento, para utilizarum arquivo EDS que seja compatvel com esta verso.


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Interface de Comunicao CANopen

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2 INTERFACE DE COMUNICAO CANOPENO controlador programvel PLC300 possui por padro no produto uma interface CAN. Ela pode ser utilizadapara comunicao no protocolo CANopen como mestre ou escravo da rede. Caractersticas desta interfaceso descritas a seguir.

2.1 CARACTERSTICAS DA INTERFACE CAN

Figura 2.1: Detalhe do conector CAN na parte inferior do produto

Interface isolada galvanicamente e com sinal diferencial, conferindo maior robustez contra interfernciaeletromagntica.

Alimentao externa de 24V. Permite a conexo de at 64 dispositivos no mesmo segmento. Uma quantidade maior de dispositivos

pode ser conectada e com o uso de repetidores3. Comprimento mximo do barramento de 1000 metros.2.2 PINAGEM DO CONECTORA interface CAN possui um conectorplug-inde 5 vias (XC6) com a seguinte pinagem:

Tabela 2.1: Pinagem do conector XC5 para interface CANPino Nome Funo

1 V- Plo negativo da fonte de alimentao2 CAN_L Sinal de comunicao CAN_L3 Shield Blindagem do cabo4 CAN_H Sinal de comunicao CAN_H5 V+ Plo positivo da fonte de alimentao

2.3 FONTE DE ALIMENTAO As interfaces CAN necessitam de uma tenso de alimentao externa entre os pinos 1 e 5 do conector darede. Os dados para consumo individual e tenso de entrada so apresentados na tabela a seguir.

Tabela 2.2: Caractersticas da alimentao para interface CANTenso de alimentao (VCC)

Mnimo Mximo Recomendado11 30 24Corrente (mA)

Tpico Mximo30 50

3 O nmero limite de equipamentos que podem ser conectados na rede tambm depende do protocolo utilizado.


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Interface de Comunicao CANopen

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2.4 INDICAES Alm dos marcadores de sistema, que fornecem diversas informaes sobre a interface, o controladorprogramvel PLC300 possui um LED bicolor verde e vermelho na parte frontal do produto utilizado paraindicao da interface CAN.

Figura 2.2: LED de indicao da interface CAN

Durante a inicializao do equipamento, ambos os LEDs so acesos para teste por um perodo deaproximadamente 500 ms alternadamente. Aps este perodo, para o protocolo CANopen, eles faroindicaes conforme mostrado a seguir.

2.4.1 Tipos de indicaoAlm dos estados aceso e apagado, os seguintes comportamentos tambm podem ser visualizados:

Intermitente: o LED fica um perodo de 200 ms aceso, seguido de um perodo de 200 ms apagado. Uma piscada: o LED fica um perodo de 200 ms aceso, seguido de um perodo de 1 segundo apagado. Duas piscadas: o LED acende duas vezes por um perodo de 200 ms (com um perodo de 200 ms

apagado entre estas indicaes), seguido de um perodo de 1 segundo apagado.

2.4.2 Error LED (vermelho)O LED vermelho indica erros da camada fsica do barramento CAN, alm de erros da comunicao CANopen.

Tabela 2.3: Indicaes do LED de erro (vermelho)Indicao Estado Descrio Apagado Sem erro O equipamento est operando normalmente, desligado ou sem alimentao na

interface CAN.Uma piscada Atingido o estado de

warningOs contadores internos de erro do controlador CAN atingiram o estado de warning,devido a erros da comunicao CAN. Esta indicao tambm vlida caso oequipamento esteja no estado error passive.

Duas piscadas Falha no servio de controlede erros Node Guarding

ou Heartbeat

Aps o servio de Node Guarding ou Heartbeat ter sido inicializa-do pelo mestre,ocorreu timeout na troca de telegra-mas entre o mestre e o escravo, ocasionandoeste erro.

Aceso Bus off O controlador CAN atingiu o estado de bus off.

2.4.3 Run LED (verde)O LED verde indica o estado do escravo na comunicao CANopen.

Tabela 2.4: Indicaes do LED run (verde)Indicao Estado Descrio

Uma piscada Estado parado (STOPPED) O equipamento encontra-se no estado parado.Intermitente Pr-operacional (PRE-

OPERATIONAL)O equipamento encontra-se no estado pr-operacional.

Aceso Operacional(OPERATIONAL)

O equipamento encontra-se no estado operacional.

NOTA!Caso o estado da interface CAN e comunicao CANopen seja tal que ambos os LEDs devam fazerindicaes simultneas, o LED vermelho ter precedncia sobre o LED verde, este ltimopermanecendo apagado.


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Instalao da Rede CANopen

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3 INSTALAO DA REDE CANOPENA rede CANopen, como vrias redes de comunicao industriais, pelo fato de ser aplicada muitas vezes emambientes agressivos e com alta exposio a interferncia eletromagntica, exige certos cuidados que devemser tomados para garantir uma baixa taxa de erros de comunicao durante a sua operao. A seguir soapresentadas recomendaes para realizar a instalao do produto na rede.

3.1 TAXA DE COMUNICAOEquipamentos com interface CANopen em geral permitem configurar a taxa de comunicao desejada,podendo variar de 10Kbit/s at 1Mbit/s. A taxa de comunicao (baud rate) que pode ser utilizada por umequipamento tambm depende do comprimento do cabo utilizado na instalao. A tabela a seguir apresenta arelao entre as taxas de comunicao e o comprimento mximo de cabo que pode ser utilizado na instalao,de acordo com o recomendado pela CiA4.

Tabela 3.1: Taxas de comunicao suportadas e comprimento do caboTaxa decomunicao Comprimentodo cabo1 Mbit/s 25 m

800 Kbit/s 50 m500 Kbit/s 100 m250 Kbit/s 250 m125 Kbit/s 500 m100 Kbit/s 600 m50 Kbit/s 1000 m20 Kbit/s 1000 m10 Kbit/s 1000 m

Todos os equipamentos da rede devem ser programados para utilizar a mesma taxa de comunicao. Para ocontrolador programvel PLC300, a taxa de comunicao CAN programada atravs do menu Setup.

3.2 ENDEREO NA REDE CANOPEN Todo dispositivo na rede CANopen deve possuir um endereo, ou Node ID, entre 1 e 127. Este endereoprecisa ser diferente para cada equipamento. Para o controlador programvel PLC300, o endereo doequipamento programado atravs do menu Setup.

3.3 RESISTORES DE TERMINAO A utilizao de resistores de terminao nas extremidades do barramento CAN fundamental para evitarreflexo de linha, que pode prejudicar o sinal transmitido e ocasionar erros na comunicao. Resistores determinao no valor de 120 / 0.25W devem ser conectados entre os sinais CAN_H e CAN_L nasextremidades do barramento principal.

Figura 3.1: Exemplo de instalao do resistor de terminao

4 Diferentes produtos podem apresentar variaes no comprimento mximo do cabo suportado para a instalao.


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Instalao da Rede CANopen

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3.4 CABOPara a ligao dos sinais CAN_L e CAN_H deve-se utilizar par tranado com blindagem. A tabela a seguirapresenta as caractersticas recomendadas para o cabo.

Tabela 3.2: Caractersticas do cabo para rede CANopenComprimentodo cabo (m) Resistncia pormetro (mOhm/m) rea do condutor(mm2)

0 ... 40 70 0.25 ... 0.3440 ... 300


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Configurao da Interface CAN

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4 CONFIGURAO DA INTERFACE CANPara realizar configurao da interface CAN, atravs do Setup do controlador programvel PLC300 sodisponibilizados seguintes menus:

BAUD RATE

Faixa de 0 = 1 Mbit/s Padro: 0Valores: 1 = Reservado

2 = 500 Kbit/s3 = 250 Kbit/s4 = 125 Kbit/s5 = 100 Kbit/s6 = 50 Kbit/s7 = 20 Kbit/s

Descrio:Permite programar o valor desejado para a taxa de comunicao da interface CAN, em bits por segundo. Estataxa deve ser a mesma para todos os equipamentos conectados na rede.

Caso este parmetro seja alterado, a alterao ter efeito somente se a interface CAN estiver sem alimentaoou aps o equipamento ser desligado e ligado novamente.

ENDEREO

Faixa de 1 a 127 Padro: 1Valores:

Descrio:Permite programar o endereo utilizado para comunicao CAN do dispositivo. necessrio que cadaequipamento da rede possua um endereo diferente dos demais.

Caso este parmetro seja alterado, a alterao ter efeito somente se a interface CAN estiver sem alimentaoou aps o equipamento ser desligado e ligado novamente.


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Dicionrio de Objetos

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5 DICIONRIO DE OBJETOSO dicionrio de objetos uma lista com os diversos dados do equipamento que so acessveis atravs da redeCANopen. Um objeto desta lista identificado atravs de um ndice de 16 bits, e baseado nesta lista quetoda a troca de dados entre os dispositivos efetuada.

O documento CiA DS 301 define um conjunto mnimo de objetos que todo o escravo da rede CANopen devepossuir. Os objetos disponveis nesta lista so agrupados de acordo com o tipo de funo que ele executa. Osobjetos so dispostos no dicionrio da seguinte maneira:

Tabela 5.1: Agrupamentos do dicionrio de objetosndice Objetos Descrio

0001h 025Fh Definio dos tipos dedados

Utilizado como referncia para os tipos de dados suportados pelo sistema.

1000h 1FFFh Objetos de comunicao So objetos comuns a todos os dispositivos CANopen. Contm informaes geraissobre o equipamento e tambm dados para a configurao da comunicao.

2000h 5FFFh Objetos especficos dofabricante

Nesta faixa, cada fabricante de equipamentos CANopen livre para definir quaisdados estes objetos representaro.

6000h 9FFFh Objetos padronizados paradispositivos

Esta faixa reservada para objetos que descrevem o comportamento deequipamentos similares, independente do fabricante.

Demais ndices no referenciados nesta lista so reservados.

5.1 ESTRUTURA DO DICIONRIOA estrutura geral do dicionrio de objetos possui o seguinte formato:

ndice Objeto Nome Tipo Acesso

ndice: indica diretamente o ndice do objeto no dicionrio. Objeto: descreve que informao o ndice armazena (varivel simples, array, record, etc.) Nome: contm o nome do objeto para facilitar sua identificao. Tipo: indica diretamente o tipo de dado armazenado. Para variveis simples, este tipo pode ser um inteiro,

um float, etc. Para arrays, ele indica o tipo do dado contido no array. Para records, ele indica o formato dorecord, de acordo com os tipos descritos na primeira parte do dicionrio de objetos (ndices 0001h 025Fh).

Acesso: informa se o objeto em questo est acessvel somente para leitura (ro), para leitura e escrita (rw),ou uma constante (const).

Para objetos do tipo array ou records, ainda necessrio um sub-ndice, que no descrito na estrutura dodicionrio.

5.2 TIPOS DE DADOSA primeira parte do dicionrio de objetos (ndices 0001h 025Fh) descreve os tipos de dados que podem seracessados em um dispositivo na rede CANopen. Estes podem ser tipos bsicos, como inteiros e floats, outipos compostos, formados por um conjunto de entradas, como records e arrays.

5.3 COMMUNICATION PROFILE OBJETOS PARA COMUNICAOOs ndices de 1000h at 1FFFh correspondem, no dicionrio de objetos, parte responsvel pelasconfiguraes da comunicao na rede CANopen. Estes objetos so comuns a todos os dispositivos, massomente alguns so obrigatrios. A seguir apresentada uma lista com alguns dos objetos desta faixasuportados pelo controlador programvel PLC300, operando no modo escravo.


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Tabela 5.2: Lista de objetos Communication Profilendice Objeto Nome Tipo Acesso

1000h VAR device type UNSIGNED32 ro1001h VAR error register UNSIGNED8 ro1005h VAR COB-ID SYNC UNSIGNED32 rw100Ch VAR guard time UNSIGNED16 rw

100Dh VAR life time factor UNSIGNED8 rw1016h ARRAY Consumer heartbeat time UNSIGNED32 rw1017h VAR Producer heartbeat time UNSIGNED16 rw1018h RECORD Identity Object Identity ro

Server SDO Parameter1200h RECORD 1st Server SDO parameter SDO Parameter ro

Receive PDO Communication Parameter1400h RECORD 1st receive PDO Parameter PDO CommPar rw1401h RECORD 2nd receive PDO Parameter PDO CommPar rw...1407h RECORD 8th receive PDO Parameter PDO CommPar rw

Receive PDO Mapping Parameter1600h RECORD 1st receive PDO mapping PDO Mapping rw1601h RECORD 2nd receive PDO mapping PDO Mapping rw...1607h RECORD 8th receive PDO mapping PDO Mapping rw

Transmit PDO Communication Parameter1800h RECORD 1st transmit PDO Parameter PDO CommPar rw1801h RECORD 2nd transmit PDO Parameter PDO CommPar rw...1807h RECORD 8th transmit PDO Parameter PDO CommPar rw

Transmit PDO Mapping Parameter1A00h RECORD 1st transmit PDO mapping PDO Mapping rw1A01h RECORD 2nd transmit PDO mapping PDO Mapping rw...1A07h RECORD 8th transmit PDO mapping PDO Mapping rw

Estes objetos somente podem ser lidos e escritos atravs da rede CANopen, no esto disponveis via HMI ou

outra interface de rede. O mestre da rede, em geral, o equipamento responsvel pela configurao doequipamento antes de iniciar a operao. O arquivo de configurao EDS traz a lista de todos os objetos decomunicao suportados.

Para uma descrio detalhada de quais objetos esto disponveis nesta faixa do dicionrio de objetos, consulteo item 6.

5.4 MANUFACTURER SPECIFIC OBJETOS ESPECFICOS DO FABRICANTENos ndices de 2000h at 5FFFh, cada fabricante livre para definir quais objetos estaro presentes, o tipo e afuno de cada objeto. Para o controlador programvel PLC300, nesta faixa de objetos foram disponibilizadosos marcadores de rede. Estes marcadores comunicados atravs da interface CANopen podem ser utilizadosno software de programao do controlador para elaborao da lgica de operao do equipamento. A tabela

a seguir ilustra como esto distribudos os marcadores no dicionrio de objetos.


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Tabela 5.3: Lista de objetos Manufacturer Specificndice Objeto Nome Tipo Acesso

Network Input Data Byte Access3000h VAR Network Input Byte 2000 %IB2000 UNSIGNED8 rw3001h VAR Network Input Byte 2001 %IB2001 UNSIGNED8 rw3002h VAR Network Input Byte 2002 %IB2002 UNSIGNED8 rw

... ... ...31FFh VAR Network Input Byte 2511 %IB2511 UNSIGNED8 rwNetwork Input Data Word Access

3400h VAR Network Input Word 2000 %IW2000 UNSIGNED16 rw3402h VAR Network Input Word 2002 %IW2002 UNSIGNED16 rw3404h VAR Network Input Word 2004 %IW2004 UNSIGNED16 rw

... ... ...35FEh VAR Network Input Word 2510 %IW2510 UNSIGNED16 rw

Network Input Data Double Word Access3800h VAR Network Input Double Word 2000 %ID2000 UNSIGNED32 rw3804h VAR Network Input Double Word 2004 %ID2004 UNSIGNED32 rw3808h VAR Network Input Double Word 2008 %ID2008 UNSIGNED32 rw

... ... ...39FCh VAR Network Input Double Word 2508 %ID2508 UNSIGNED32 rw

Network Output Data Byte Access4000h VAR Network Output Byte 2000 %QB2000 UNSIGNED8 rw4001h VAR Network Output Byte 2001 %QB2001 UNSIGNED8 rw4002h VAR Network Output Byte 2002 %QB2002 UNSIGNED8 rw

... ... ...41FFh VAR Network Output Byte 2511 %QB2511 UNSIGNED8 rw

Network Output Data Word Access4400h VAR Network Output Word 2000 %QW2000 UNSIGNED16 rw4402h VAR Network Output Word 2002 %QW2002 UNSIGNED16 rw4404h VAR Network Output Word 2004 %QW2004 UNSIGNED16 rw

... ... ...45FEh VAR Network Output Word 2510 % QW2510 UNSIGNED16 rw

Network Output Data Double Word Access4800h VAR Network Output Double Word 2000 %QD2000 UNSIGNED32 rw4804h VAR Network Output Double Word 2004 %QD2004 UNSIGNED32 rw

4808h VAR Network Output Double Word 2008 %QD2008 UNSIGNED32 rw... ... ...

49FCh VAR Network Output Double Word 2508 %QD2508 UNSIGNED32 rw

NOTA! Os marcadores de entrada (input) de Byte, Word e Double Word compartilham a mesma rea de

memria interna no produto. Desta forma, por exemplo, os marcadores %IB2000 e %IB2001ocupam a mesma rea de memria que o marcador %IW2000. Diferentes objetos foram criadosapenas para disponibilizar para mapeamento dos dados via CANopen objetos de diferentestamanhos. O mesmo vale para a rea de sada (output).

Os tipos de dados utilizados nestes objetos so definidos como inteiro de 8, 16 ou 32 bits semsinal. Este tipo utilizado para definir o tamanho dos dados utilizados na comunicao CANopenapenas. O tipo real que o marcador representa, no entanto, depende do tipo declarado nosoftware de programao do controlador. O marcador %QD2000, por exemplo, poderepresentar um dado do tipo float, dependendo do que foi declarado no software deprogramao do produto.

Os marcadores de rede de entrada (input) podem ser mapeados nos PDOs de recepo,enquanto que os marcadores de rede de sada (output) podem ser mapeados nos PDOs detransmisso.


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Descrio dos Objetos de Comunicao

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6 DESCRIO DOS OBJETOS DE COMUNICAONeste item so descritos detalhadamente cada um dos objetos de comunicao disponveis para o controladorprogramvel PLC300 operando no modo escravo. necessrio conhecer como estes objetos so operadospara utilizar as funes disponveis para a comunicao do drive.

NOTA!O controlador programvel PLC300 pode operar como mestre ou escravo da rede CANopen. Osobjetos descritos a seguir descrevem a operao do equipamento como escravo da rede CANopen.Para a descrio das caractersticas do produto operando como mestre da rede CANopen, consulteo item 7 juntamente com o software de configurao da rede CANopen WSCAN.

6.1 OBJETOS DE IDENTIFICAOExiste um conjunto de objetos no dicionrio utilizados para identificao do equipamento, porm no possueminfluncia no seu comportamento na rede CANopen.

6.1.1 Objeto 1000h Device TypeEste objeto fornece um cdigo em 32 bits que descreve o tipo de objeto e sua funcionalidade.

ndice 1000hNome Device typeObjeto VAR

Tipo UNSIGNED32

Acesso roMapevel NoFaixa UNSIGNED32

Valor Padro 0000.0000h

Este cdigo pode ser dividido em duas partes: 16 bits inferiores, descrevendo o tipo de perfil (profile)que odispositivo utiliza, e 16 bits superiores, indicando uma funo especfica, de acordo com o perfil especificado.

6.1.2 Objeto 1001h Error RegisterEste objeto indica a ocorrncia ou no de erro no dispositivo. O tipo de erro registrado para o equipamentosegue o descrito pela tabela a seguir.

ndice 1001hNome Error registerObjeto VAR

Tipo UNSIGNED8

Acesso roMapevel SimFaixa UNSIGNED8

Valor Padro 0

Tabela 6.1: Estrutura do objeto Error RegisterBit Significado0 Erro genrico1 Corrente2 Tenso3 Temperatura4 Comunicao5 Reservado (sempre 0)

6 Reservado (sempre 0)7 Especfico do fabricante

Caso o dispositivo apresente algum erro, o bit equivalente deve ser ativado. O primeiro bit (erro genrico)dever ser ativado em qualquer situao de erro.


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6.1.3 Objeto 1018h Identity ObjectTraz informaes gerais sobre o dispositivo.

ndice 1018hNome Identity objetctObjeto Record

Tipo Identity

Sub-ndice 0Descrio Nmero do ltimo sub-ndice

Acesso ROMapevel NoFaixa UNSIGNED8

Valor Padro 4

Sub-ndice 1Descrio Vendor ID



Sub-ndice 2Descrio Cdigo do produto



Sub-ndice 3Descrio Nmero da reviso


Valor Padro De acordo com a verso de firmware doequipamento

Sub-ndice 4Descrio Nmero serial


Valor Padro Diferente para cada PLC300

O Vendor ID um nmero que identifica o fabricante junto CiA. O cdigo do produto definido pelofabricante de acordo com o tipo de produto. O nmero da reviso representa a verso de firmware doequipamento. O sub-ndice 4 um nmero serial nico para cada controlador programvel PLC300 em redeCANopen.

6.2 SERVICE DATA OBJECTS SDOSOs SDOs so responsveis pelo acesso direto ao dicionrio de objetos de um determinado dispositivo na rede.Eles so utilizados para a configurao e, portanto, possuem baixa prioridade, j que no devem ser utilizadospara comunicar dados necessrios para a operao do dispositivo.

Existem dois tipos de SDOs: cliente e servidor. Basicamente, a comunicao inicia com o cliente (usualmente omestre da rede) fazendo uma requisio de leitura (upload) ou escrita (download) para um servidor, e esteresponde ao que foi requisitado.


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Figura 6.1: Comunicao entre cliente e servidor SDO6.2.1 Objeto 1200h Servidor SDOO controlador programvel PLC300 operando no modo escravo possui um nico SDO do tipo servidor, quepossibilita o acesso a todo o seu dicionrio de objetos. Atravs dele, um cliente SDO pode configurar acomunicao, parmetros e modos de operao do drive. Todo o servidor SDO possui um objeto, do tipoSDO_PARAMETER, para a sua configurao, possuindo a seguinte estrutura:

ndice 1200hNome Server SDO ParameterObjeto Record

Tipo SDO Parameter



Valor Padro 2

Sub-ndice 1Descrio COB-ID Cliente - Servidor (rx)

Acesso RO

Mapevel NoFaixa UNSIGNED32

Valor Padro 600h + Node-ID

Sub-ndice 2Descrio COB-ID Servidor - Cliente (tx)


Valor Padro 580h + Node-ID

6.2.2 Funcionamento dos SDOsUm telegrama enviado por um SDO possui 8 bytes de tamanho, com a seguinte estrutura:

Identificador 8 bytes de dadosComando ndice Sub-ndice Dados do objeto

11 bitsbyte 0 byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7

O identificador depende do sentido da transmisso (rx ou tx) e do endereo (ou Node-ID) do servidor destino.Por exemplo, um cliente que faz uma requisio para um servidor cujo Node-ID 1, deve enviar umamensagem com o identificador igual a 601h. O servidor ir receber esta mensagem e responder com umtelegrama cujo COB-ID igual a 581h.

O cdigo do comando depende do tipo de funo utilizada. Para as transmisses de um cliente para umservidor, podem ser utilizados os seguintes comandos:


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Tabela 6.2: Cdigo dos comandos para cliente SDOComando Funo Descrio Dados do objeto

22h Download Escrita em objeto Indefinido23h Download Escrita em objeto 4 bytes2Bh Download Escrita em objeto 2 bytes2Fh Download Escrita em objeto 1 byte

40h Upload Leitura de objeto No utilizado60h ou 70h Upload segment Leitura segmentada No utilizado

Ao fazer a requisio, o cliente indicar atravs de seu COB-ID, qual o endereo do escravo para o qual estarequisio se destina. Somente um escravo (usando seu respectivo servidor SDO) poder responder para ocliente o telegrama recebido. O telegrama de resposta possuir tambm a mesma estrutura do telegrama derequisio, mas os comandos sero diferentes:

Tabela 6.3: Cdigo dos comandos para servidor SDOComando Funo Descrio Dados do objeto

60h Download Resposta para escrita em objeto No utilizado43h Upload Resposta para leitura de objeto 4 bytes4Bh Upload Resposta para leitura de objeto 2 bytes

4Fh Upload Resposta para leitura de objeto 1 byte41h Upload segment Inicia resposta segmentada para leitura 4 bytes

01h ... 0Dh Upload segment ltimo segmento de dados para leitura 8 ... 2 bytes

Para leituras que envolvem at quatro bytes de dados, uma nica mensagem pode ser transmitida peloservidor; para leitura de uma quantidade maior de bytes, necessrio que cliente e servidor troquem mltiplostelegramas.

Um telegrama somente completo aps a confirmao do servidor para a requisio feita pelo cliente. Casoalgum erro seja detectado durante a troca de telegramas (por exemplo, no h resposta do servidor), o clientepoder abortar o processo com uma mensagem de aviso com o cdigo do comando igual a 80h.

NOTA!Os valores recebidos atravs destes objetos no so salvos na memria no voltil. Desta forma,aps um desligamento ou reset do equipamento, os objetos modificados pelo SDO voltam para oseu valor padro.

Exemplo: um cliente SDO solicita para um escravo no endereo 1, a leitura do objeto identificado pelo ndice3000h, sub-ndice 0 (zero), que representa um inteiro de 16 bits. O telegrama do mestre possui a seguinteforma:

Identificador Comando ndice Sub-ndice Dados601h 40h 00h 30h 00h 00h 00h 00h 00h

O escravo responde requisio, indicando que o valor para o referido objeto igual a 9995:

Identificador Comando ndice Sub-ndice Dados581h 4Bh 00h 30h 00h E7 03h 00h 00h

6.3 PROCESS DATA OBJECTS PDOSOs PDOs so utilizados para enviar e receber dados utilizados durante a operao do dispositivo, que muitasvezes precisam ser transmitidos de forma rpida e eficiente. Por isso, eles possuem uma prioridade maior doque os SDOs.

Nos PDOs, apenas os dados so transmitidos no telegrama (ndices e sub-ndices so omitidos), e desta forma possvel fazer uma transmisso mais eficiente, com maior volume de dados em um nico telegrama.

necessrio, porm, configurar previamente o que est sendo transmitido pelo PDO, de forma que, mesmo sema indicao do ndice e sub-ndice, seja possvel saber o contedo do telegrama.

5 No esquecer que qualquer dado do tipo inteiro, a ordem de transferncia dos bytes vai do menos significativo at o mais significativo.


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Existem dois tipos de PDOs, os PDOs de recepo e os PDOs de transmisso. Os PDOs de transmisso soresponsveis por enviar dados para a rede, enquanto que os PDOs de recepo ficam responsveis porreceber e tratar estes dados. Desta forma possvel que haja comunicao entre escravos da rede CANopen,basta configurar um escravo para transmitir uma informao, e um ou mais escravos para receber estainformao.

Figura 6.2: Comunicao utilizando PDOs

NOTA!PDOs somente podem ser transmitidos ou recebidos quando o dispositivo est no estadooperacional.

6.3.1 Objetos Mapeveis para os PDOsPara um objeto poder ser transmitido atravs de um PDO, necessrio que ele seja mapevel para o contedodo PDO. Na descrio dos objetos de comunicao (1000h 1FFFh), o campo Mapevel informa estacondio. Usualmente, apenas informaes necessrias para a operao do dispositivo so mapeveis, comocomandos para habilitao, status do dispositivo, referncias, etc. Informaes para configurao dodispositivo no so acessveis atravs de PDOs, e caso seja necessrio acess-las via rede deve-se utilizar osSDOs.

Para os objetos especficos do fabricante (2000h 5FFFh), os marcadores de rede de entrada (input) podemser mapeados nos PDOs de recepo, enquanto que os marcadores de rede de sada (output) podem sermapeados nos PDOs de transmisso. O item 5.4 descreve os objetos mapeveis para os PDOs.

O arquivo EDS do equipamento traz a lista de todos os objetos disponveis, informando se o objeto mapevelou no.

6.3.2 PDOs de RecepoOs PDOs de recepo, ou RPDOs, so responsveis por receber dados que outros dispositivos enviam para a

rede CANopen. O controlador programvel PLC300 operando no modo escravo possui 8 PDOs de recepo,cada um podendo receber at 8 bytes de dados. Cada RPDO possui dois parmetros para sua configurao,um PDO_COMM_PARAMETER e um PDO_MAPPING, conforme descrito a seguir.

PDO_COMM_PARAMETERndice 1400h at 1407hNome Receive PDO communication parameterObjeto Record

Tipo PDO COMM PARAMETER


Acesso roMapevel No

Faixa UNSIGNED8 Valor Padro 2


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Sub-ndice 1Descrio COB-ID usado pelo PDO

Acesso rwMapevel NoFaixa UNSIGNED32

Valor Padro 1400h: 200h + Node-ID1401h: 300h + Node-ID

1402h: 400h + Node-ID1403h: 500h + Node-ID1404h 1407h: 0

Sub-ndice 2Descrio Tipo de transmisso


Valor Padro 254

O sub-ndice 1 contm o COB-ID do PDO de recepo. Sempre que uma mensagem for enviada para a rede,este objeto ir ler qual o COB-ID desta mensagem, e caso ele seja igual ao valor deste campo, a mensagemser recebida pelo dispositivo. Este campo formado por um UNSIGNED32 com a seguinte estrutura:

Tabela 6.4: Descrio do COB-IDBit Valor Descrio

0 PDO est habilitado31 (MSB)1 PDO est desabilitado

30 0 RTR permitido29 0 Tamanho do identificador = 11 bits

28 11 0 No utilizado, sempre 010 0 (LSB) X COB-ID de 11 bits

O bit 31 permite habilitar ou desabilitar o PDO. Os bits 30 e 29, que devem ser mantidos em 0 (zero), indicamrespectivamente que o PDO aceita frames remotos (RTR frames) e que utiliza identificador de 11 bits. Como odrive no utiliza identificadores de 29 bits, os bits de 28 at 11 devem ser mantidos em 0 (zero), enquanto que

os bits de 10 at 0 (zero) so usados para configurar o COB-ID para o PDO.

O sub-ndice 2 indica o tipo de transmisso deste objeto, de acordo com a tabela a seguir.

Tabela 6.5: Descrio do tipo de transmissoTipo de transmisso Transmisso de PDOs

Cclico Acclico Sncrono Assncrono RTR

0 1 240

241 251 Reservado252 253

254

255

Valores 0 240: qualquer RPDOs programado nesta faixa possui o mesmo funcionamento. Ao detectaruma mensagem, ele ir receber os dados, porm no atualizar os valores recebidos at detectar oprximo telegrama SYNC.

Valores 252 e 253: no permitido para PDOs de recepo. Valores 254 e 255: indica que no possui relao com o objeto de sincronizao. Ao receber uma

mensagem, seus valores sero atualizados imediatamente.

PDO_MAPPINGndice 1600h at 1607hNome Receive PDO mapping

Objeto Record Tipo PDO MAPPING


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Sub-ndice 0Descrio Nmero de objetos mapeados

Acesso ROMapevel NoFaixa 0 = desabilitado

1 ... 8= nmero de objetos mapeados Valor Padro 0

Sub-ndice 1 at 8Descrio 1 at 8 objeto mapeado no PDO

Acesso RwMapevel NoFaixa UNSIGNED32

Valor Padro Indicado no arquivo EDS

Este parmetro indica os objetos mapeados nos PDOs de recepo do controlador programvel PLC300. Ovalor padro destes objetos indicado no arquivo EDS do produto. Para cada RPDO, possvel mapear at 8objetos diferentes, desde que o tamanho total no ultrapasse oito bytes. O mapeamento de um objeto feitoindicando o seu ndice, sub-ndice6 e tamanho (em bits) em um campo UNSIGNED32, com o seguinte formato:

UNSIGNED32

ndice(16 bits)

Sub-ndice(8 bits)

Tamanho do objeto(8 bits)

Por exemplo, supondo um mapeamento para um PDO de recepo com os seguintes valores configurados,temos:

Sub-ndice 0 = 2: o RPDO possui dois objetos mapeados. Sub-ndice 1 = 3400.0010h: o primeiro objeto mapeado possui ndice igual a 3400h, sub-ndice 0 (zero), e

tamanho igual a 16 bits. Este objeto corresponde ao marcador de entrada %IW2000. Sub-ndice 2 = 3804.0020h: o segundo objeto mapeado possui ndice igual a 3804h, sub-ndice 0 (zero),

e tamanho igual a 32 bits. Este objeto corresponde ao marcador de entrada %ID2004.

possvel modificar este mapeamento, alterando a quantidade ou o nmero dos objetos mapeados. Lembrarque no mximo podem ser mapeados 8 objetos ou 8 bytes.

NOTA! Para poder alterar os objetos mapeados em um PDO, primeiro necessrio escrever o valor 0

(zero) no sub-ndice 0 (zero). Desta forma, os valores dos sub-ndices 1 at 8podem seralterados. Depois de feito o mapeamento desejado, deve-se escrever novamente no sub-ndice 0(zero) o nmero de objetos que foram mapeados, habilitando novamente o PDO.

Os valores recebidos atravs destes objetos no so salvos na memria no voltil. Desta forma,aps um desligamento ou reset do equipamento, os objetos modificados por um RPDO voltampara o seu valor padro.

No esquecer que os PDOs somente podem ser recebidos caso o dispositivo esteja no estadooperacional.

6.3.3 PDOs de TransmissoOs PDOs de transmisso, ou TPDOs, como o nome diz, so responsveis por transmitir dados para a redeCANopen. O controlador programvel PLC300 possui 8 PDOs de transmisso, cada um podendo transmitir at8 bytes de dados. De forma semelhante aos RPDOs, cada TPDO possui dois parmetros para suaconfigurao, um PDO_COMM_PARAMETER e um PDO_MAPPING, conforme descrito a seguir.

PDO_COMM_PARAMETERndice 1800h at 1807hNome Transmit PDO ParameterObjeto Record

Tipo PDO COMM PARAMETER

6 Caso o objeto seja do tipo VAR e no possua sub-ndice, deve ser indicado o valor 0 (zero) para o sub-ndice.


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Acesso roMapevel NoFaixa UNSIGNED8

Valor Padro 5

Sub-ndice 1Descrio COB-ID usado pelo PDO


Valor Padro 1800h: 180h + Node-ID1801h: 280h + Node-ID1802h: 380h + Node-ID1803h: 480h + Node-ID1804h 1807h: 0

Sub-ndice 2Descrio Tipo de transmisso

Acesso rwMapevel No


Sub-ndice 3Descrio Tempo entre transmisses


Valor Padro -

Sub-ndice 4Descrio Reservado

Acesso rwMapevel No

Faixa UNSIGNED8 Valor Padro -

Sub-ndice 5Descrio Temporizador de eventos

Acesso rwMapevel NoFaixa 0 = desabilitado

UNSIGNED16 Valor Padro 0

O sub-ndice 1 contm o COB-ID do PDO de transmisso. Sempre que este PDO enviar uma mensagem paraa rede, o identificador desta mensagem ser este COB-ID. A estrutura deste campo descrita na tabela 6.4.

O sub-ndice 2 indica o tipo de transmisso deste objeto, que segue o descrito pela tabela 6.5. Porm seufuncionamento diferente para PDOs de transmisso:

Valor 0: indica que a transmisso deve ocorrer imediatamente aps a recepo de um telegrama SYNC,mas no periodicamente.

Valores 1 240: o PDO deve ser transmitido a cada telegrama SYNC detectado (ou ocorrncias mltiplasde SYNC, de acordo com o nmero escolhido entre 1 e 240).

Valor 252: indica que o contedo da mensagem deve ser atualizado (mas no enviado), aps a recepode um telegrama SYNC. O envio da mensagem deve ser feito aps a recepo de um frame remoto (RTRframe).

Valor 253: o PDO deve atualizar e enviar uma mensagem assim que receber um frame remoto. Valores 254: o objeto deve ser transmitido de acordo com o timer programado no sub-ndice 5. Valores 255: o objeto transmitido automaticamente quando o valor de algum dos objetos mapeados

neste PDO for alterado. Funciona por alterao de estado (Change Of State). Este tipo tambm permiteque o PDO seja transmitido de acordo com o timer programado no sub-ndice 5.


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No sub-ndice 3 possvel programar um tempo mnimo (em mltiplos de 100us) que deve transcorrer paraque, depois de transmitido um telegrama, um novo telegrama possa ser enviado por este PDO. O valor 0 (zero)desabilita esta funo.

O sub-ndice 5 contm um valor para habilitar um temporizador para o envio automtico de um PDO. Destaforma, sempre que um PDO for configurado para o tipo assncrono, possvel programar o valor deste

temporizador (em mltiplos de 1ms), para que o PDO seja transmitido periodicamente no tempo programado.

NOTA! Deve-se observar o tempo programado neste temporizador, de acordo com a taxa de

transmisso utilizada. Tempos muito pequenos (prximos ao tempo de transmisso dotelegrama) podem monopolizar o barramento, causando a retransmisso indefinida do PDO eimpedindo que outros objetos menos prioritrios possam transmitir seus dados.

O tempo mnimo permitido para esta funo no controlador programvel PLC300 1ms. importante observar o tempo entre transmisses programado no sub-ndice 3 principalmente

quando o PDO for programado com o valor 255 no sub-ndice 2 (Change Of State). No esquecer que os PDOs somente podem ser transmitidos caso o escravo esteja no estado

operacional.

PDO_MAPPINGndice 1A00h at 1A07hNome Transmit PDO mappingObjeto Record

Tipo PDO MAPPING


Acesso roMapevel NoFaixa 0 = desabilitado

1 ... 8= nmero de objetos mapeados Valor Padro 0

Sub-ndice 1 at 8Descrio 1 at 8 objeto mapeado no PDO


Valor Padro 0

O PDO MAPPING para a transmisso funciona de forma semelhante ao de recepo, porm neste caso sodefinidos os dados a serem transmitidos pelo PDO. Cada objeto mapeado deve ser colocado na lista deacordo com o descrito a seguir:

UNSIGNED32ndice

(16 bits)Sub-ndice

(8 bits)Tamanho do objeto

(8 bits)

Por exemplo, supondo um mapeamento para um PDO de recepo com os seguintes valores configurados,temos:

Sub-ndice 0 = 2: o RPDO possui dois objetos mapeados. Sub-ndice 1 = 3000.0008h: o primeiro objeto mapeado possui ndice igual a 3000h, sub-ndice 0 (zero), e

tamanho igual a 8 bits. Este objeto corresponde ao marcador de entrada %QB2000. Sub-ndice 2 = 4804.0020h: o segundo objeto mapeado possui ndice igual a 4804h, sub-ndice 0 (zero),

e tamanho igual a 32 bits. Este objeto corresponde ao marcador de entrada %QD2004.

possvel modificar este mapeamento, alterando a quantidade ou o nmero dos parmetros mapeados.Lembrar que no mximo podem ser mapeados 8 objetos ou 8 bytes.


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NOTA!Para poder alterar os objetos mapeados em um PDO, primeiro necessrio escrever o valor 0 (zero)no sub-ndice 0 (zero). Desta forma, os valores dos sub-ndices 1 at 8 podem ser alterados. Depoisde feito o mapeamento desejado, deve-se escrever novamente no sub-ndice 0 (zero) o nmero deobjetos que foram mapeados, habilitando novamente o PDO.

6.4 SYNCHRONIZATION OBJECT SYNCEste objeto transmitido com o objetivo de permitir a sincronizao de eventos entre os dispositivos da redeCANopen. Ele transmitido por um produtor SYNC, e os dispositivos que detectam a sua transmisso sodenominados consumidores SYNC.

O controlador programvel PLC300 operando no modo escravo possui a funo de consumidor SYNC e,portanto, pode programar seus PDOs para serem sncronos. PDOs sncronos so aqueles relacionados com oobjeto de sincronizao e, portanto, podem ser programados para serem transmitidos ou atualizados combase neste objeto.

Figura 6.3: SYNC

A mensagem SYNC transmitida pelo produtor no possui dado algum em seu campo de dados, pois seuobjetivo fornecer um evento sincronizado entre os dispositivos da rede. O seguinte objeto est disponvel paraconfigurao do consumidor SYNC:

ndice 1015hNome COB-ID SYNCObjeto VAR

Tipo UNSIGNED32


Valor Padro 80h

NOTA!Deve-se observar o tempo programado no produtor para o perodo dos telegramas SYNC, de acordocom a taxa de transmisso utilizada e o nmero de PDOs sncronos a serem transmitidos. necessrio que haja tempo suficiente para a transmisso destes objetos, e tambm recomendadoque haja folga para possibilitar o envio de mensagens assncronas, como EMCY, PDOs assncronos eSDOs.

6.5 NETWORK MANAGEMENT NMTO objeto de gerenciamento da rede responsvel por um conjunto de servios que controlam a comunicaodo dispositivo na rede CANopen. Para este objeto esto disponveis os servios de controle do n e decontrole de erros (utilizando Node Guardingou Heartbeat).


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6.5.1 Controle dos Estados do EscravoCom relao comunicao, um dispositivo da rede CANopen pode ser descrito pela seguinte mquina deestados:

Figura 6.4: Diagrama de estados do n CANopen

Tabela 6.6: Descrio das transiesTransio Descrio

1 Dispositivo ligado e comea a inicializao (automtico)2 Inicializao concluda, vai para o estado pr-operacional (automtico)3 Recebe comando Start Node para entrar no estado operacional

4 Recebe comando Enter Pre-Operational, e vai para o estado pr-operacional5 Recebe comando Stop Node para entrar no estado parado6 Recebe comando Reset Node, onde executa o reset completo do dispositivo7 Recebo comando Reset Communication, onde reinicializa o valor dos objetos e a

comunicao CANopen do dispositivo

Durante a inicializao, definido o Node-ID, criados os objetos e configurada a interface com a rede CAN.No possvel comunicar-se com o dispositivo nesta etapa, que concluda automaticamente. No final destaetapa, o escravo envia para rede um telegrama do objeto Boot-up, utilizado apenas para indicar que ainicializao foi concluda e que o escravo entrou no estado pr-operacional. Este telegrama possuiidentificador 700h + Node-ID, e apenas um byte de dados com valor igual a 0 (zero).

No estado pr-operacional, j possvel comunicar-se com o escravo. Os PDOs, porm, ainda no esto

disponveis para operao. No estado operacional, todos os objetos esto disponveis, enquanto que no estadoparado, apenas o objeto NMT pode receber ou transmitir telegramas para a rede. A tabela a seguir mostra osobjetos disponveis para cada estado.

Tabela 6.7: Objetos acessveis em cada estadoInicializao Pr-operacional Operacional ParadoPDO SDO SYNC EMCY Boot-up NMT

Esta mquina de estados controlada pelo mestre da rede, que envia, para cada escravo, comandos para queseja executada a transio de estados desejada. Estes telegramas no possuem confirmao, o que significaque o escravo apenas recebe o telegrama sem retornar resposta para o mestre. Os telegramas recebidospossuem a seguinte estrutura:


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Identificador byte 1 byte 200h Cdigo do comando Node-ID destino

Tabela 6.8: Comandos para a transio de estadosCdigo do comando Node-ID destino

1 = START node(transio 3)2 = STOP node(transio 4)128 = Enter pre-operational(transio 5)129 = Reset node(transio 6)130 = Reset comunication(transio 7)

0 = Todos os escravos1 ... 127 = Escravo especfico

As transies indicadas no cdigo do comando equivalem s transies de estado executadas pelo n apsreceber o comando (conforme figura 6.4). O comando Reset node faz com que o escravo execute um resetcompleto do dispositivo, enquanto que o comando Reset communication faz com que o escravo reinicializeapenas os objetos relativos comunicao CANopen.

6.5.2 Controle de Erros Node GuardingEste servio utilizado para possibilitar a monitorao da comunicao com a rede CANopen, tanto pelomestre quanto pelo escravo. Neste tipo de servio, o mestre envia telegramas peridicos para o escravo, queresponde o telegrama recebido. Caso ocorra algum erro que interrompa a comunicao, ser possvelidentificar este erro, pois tanto o mestre quanto o escravo sero notificados pelo timeoutna execuo desteservio. Os eventos de erro so chamados de Node Guarding para o mestre, e de Life Guarding para oescravo.

Figura 6.5: Servio de controle de erros Node Guarding

Para o servio de Node Guarging, existem dois objetos do dicionrio para configurao dos tempos paradeteco de erros de comunicao:

ndice 100ChNome Guard TimeObjeto VAR

Tipo UNSIGNED16

Acesso rwMapevel No



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ndice 100DhNome Life Time FactorObjeto VAR

Tipo UNSIGNED8

Acesso rwMapevel No


O objeto 100Ch permite programar o tempo necessrio (em milisegundos) para que uma ocorrncia de falhaseja detectada, caso o escravo no receba nenhum telegrama do mestre. O objeto 100Dh indica quantasfalhas em sequncia so necessrias at que se considere que houve realmente perda da comunicao.Portanto, a multiplicao destes dois valores fornecer o tempo total necessrio para deteco de erros decomunicao utilizando este objeto. O valor 0 (zero) desabilita esta funo.

Uma vez configurado, o escravo comea a contar estes tempos a partir do primeiro telegrama Node Guardingrecebido do mestre da rede. O telegrama do mestre do tipo remoto, no possuindo bytes de dados. Oidentificador igual a 700h + Node-ID do escravo destino. J o telegrama de resposta do escravo possui 1byte de dados com a seguinte estrutura:

byte 1Identificadorbit 7 bit 6 ... bit 0

700h + Node-ID Toggle Estado do escravo

Este telegrama possui um nico byte dados. Este byte contm, nos sete bits menos significativos, um valorpara indicar o estado do escravo (4 = Parado, 5 = Operacional e 127 = Pr-operacional), e no oitavo bit, umvalor que deve ser alterado a cada telegrama de enviado pelo escravo (toggle bit).

Caso o controlador programvel PLC300 operando no modo escravo detecte um erro utilizando estemecanismo, ele ir automaticamente para o estado pr-operacional e indicar esta condio no LED CAN.

NOTA! Este objeto est ativo mesmo no estado parado (consulte a tabela 6.7). O valor 0 (zero) em um dos dois objetos desabilita esta funo. Depois de detectado o erro, caso o servio seja habilitado mais uma vez, a indicao do erro

retirada da HMI. O valor mnimo aceito para o controlador programvel PLC300 de 1ms. Mas levando-se em

conta a taxa de transmisso e o nmero de pontos na rede, os tempos programados para essafuno devem ser coerentes, de maneira que haja tempo suficiente para transmisso dostelegramas e tambm para que o resto da comunicao possa ser processada.

Para cada escravo, somente um dos servios Heartbeat ou Node Guarding pode serhabilitado.

6.5.3 Controle de Erros Heartbeat A deteco de erros atravs do mecanismo de heartbeat feita utilizando dois tipos de objetos: o produtorheartbeate o consumidor heartbeat. O produtor responsvel por enviar telegramas peridicos para a rede,simulando uma batida do corao, indicando que a comunicao est ativa e sem erros. Um ou maisconsumidores podem monitorar estes telegramas peridicos e, caso estes telegramas deixem de ocorrer,significa que algum problema de comunicao ocorreu.


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Figura 6.6: Servio de controle de erros Heartbeat

Um mesmo dispositivo da rede pode ser produtor e consumidor de mensagens heartbeat. Por exemplo, omestre da rede pode consumir mensagens enviadas por um escravo, permitindo detectar problemas decomunicao com o escravo, e ao mesmo tempo o escravo pode consumir mensagens heartbeatenviadaspelo mestre, tambm possibilitando ao escravo detectar falhas na comunicao com o mestre.

O controlador programvel PLC300 possui os servios de produtor e consumidor heartbeat. Comoconsumidor, possvel programar diferentes produtores para serem monitorados pelo equipamento:

ndice 1016hNome Consumer Heartbeat TimeObjeto ARRAY

Tipo UNSIGNED32


Acesso roMapevel NoFaixa -

Valor Padro 63

Sub-ndices 1 63Descrio Consumer Heartbeat Time 1 63

Acesso rwMapevel No


Nos sub-ndices de 1 at 63, possvel programar o consumidor escrevendo um valor no seguinte formato:

UNSIGNED32Reservado

(8 bits)Node-ID(8 bits)

Heartbeat time(16 bits)

Node-ID: permite programar o Node-ID do produtor heartbeat o qual se deseja monitorar. Heartbeat t ime: permite programar o tempo, em mltiplos de 1 milisegundo, at a deteco de erro, caso

nenhuma mensagem do produtor seja recebida. O valor 0 (zero) neste campo desabilita o consumidor.

Depois de configurado, o consumidor heartbeat inicia a monitorao aps o primeiro telegrama enviado peloprodutor. Caso seja detectado erro pelo fato do consumidor deixar de receber mensagens do produtorheartbeat, este ir automaticamente para o estado pr-operacional e indicar esta condio no LED CAN.

Como produtor, o controlador programvel PLC300 possui um objeto para configurao deste servio:


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ndice 1017hNome Producer Heartbeat TimeObjeto VAR

Tipo UNSIGNED16

Acesso rw

Mapevel NoFaixa UNSIGNED8

Valor Padro 0

O objeto 1017h permite programar o tempo em milissegundos no qual o produtor envie um telegramaheartbeatpara a rede. Uma vez programado, o dispositivo inicia a transmisso de mensagens com o seguinteformato:

byte 1Identificadorbit 7 bit 6 ... bit 0

700h + Node-ID Sempre 0 Estado do escravo

NOTA! Este objeto est ativo mesmo no estado parado (consulte a tabela 6.7). O valor 0 (zero) em um dos objetos desabilita esta funo. Depois de detectado o erro, caso o servio seja habilitado mais uma vez, a indicao do erro

retirada da HMI. O valor de tempo programado para o consumidor deve ser maior do que o programado para o

respectivo produtor. Recomenda-se programar o consumidor com valores mltiplos do utilizadopara o produtor.

Para cada escravo, somente um dos servios Heartbeat ou Node Guarding pode serhabilitado.

6.6 PROCEDIMENTO DE INICIALIZAOUma vez conhecido o funcionamento dos objetos disponveis para o controlador programvel PLC300operando no modo escravo, necessrio agora programar os diferentes objetos para operarem em conjuntona rede. De forma geral, o procedimento para inicializao dos objetos em uma rede CANopen segue odescrito pelo fluxograma a seguir:

Figura 6.7: Fluxograma do processo de inicializao

necessrio observar que os objetos do controlador programvel PLC300 no so armazenados na memriano voltil. Desta forma, sempre que for feito o reset ou desligado o equipamento, necessrio refazer aparametrizao dos objetos de comunicao.


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Operao na Rede CANopen Modo Mestre

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7 OPERAO NA REDE CANOPEN MODO MESTRE Alm da operao como escravo, o controlador programvel PLC300 tambm permite a operao comomestre da rede CANopen. A seguir sero descritas caractersticas e funes do PLC300 como mestre da redeCANopen.

7.1 HABILITAO DA FUNO CANOPEN MESTREComo padro, o controlador programvel PLC300 est programado para operar como escravo da redeCANopen. A programao do equipamento como mestre da rede deve ser feita utilizando o software WSCAN,que permite tambm a configurao de toda a rede CANopen. A descrio detalhada das janelas e funes dosoftware WSCAN deve ser obtida no menu Ajuda do prprio software.

Depois de elaborada a configurao do mestre, necessrio fazer o download 7 das configuraes, utilizandouma das interfaces de programao do produto consulte o manual do usurio para maiores informaes.Uma vez programado como mestre da rede, caso seja necessrio apagar estas configuraes, a funo paraapagar o programa do usurio disponvel no menu Setup tambm apaga as configuraes do mestreCANopen.

NOTA!A rede CANopen uma rede flexvel e que permite vrias formas de configurao e operao. Noentanto, esta flexibilidade exige que o usurio tenha bom conhecimento das funes e objetos decomunicao utilizados para configurao da rede, bem como o conhecimento do software deprogramao WSCAN.

7.2 CARACTERSTICAS DO MESTRE CANOPENO controlador programvel PLC300 permite controlar um conjunto de at 63 escravos, utilizando os seguintesservios e recursos de comunicao:

Servio de gerenciador da rede (NMT) 63 PDOs de transmisso 63 PDOs de recepo 63 Consumidores Heartbeat Produtor Heartbeat Cliente SDO Produtor/consumidor SYNC 512 bytes de marcadores de rede de entrada (input) 512 bytes de marcadores de rede de sada (output)As caractersticas fsicas instalao, conector, cabo, etc. so as mesmas, tanto para o PLC300 operandocomo mestre quanto como escravo. As configuraes de endereo e taxa de comunicao tambm sonecessrias para a operao como mestre, mas estas configuraes so programadas pelo software WSCAN

de acordo com as propriedades definidas para o mestre no prprio software.

NOTA!Os marcadores de rede de entrada so utilizados para mapear dados nos RPDOs, enquanto que osmarcadores de rede de sada so utilizados para mapear dados nos TPDOs. Eles podem seracessados em Byte (%IB ou %QB), Word (%IW ou %QW) ou Double Word (%ID ou %QD). Suafuno, no entanto, no pr-definida, e depende do aplicativo em ladder desenvolvido para ocontrolador PLC300.

7.3 OPERAO DO MESTREUma vez programado para operar como mestre, o controlador programvel PLC300 executar as seguintesetapas para realizar a inicializao, em seqncia, para cada um dos escravos:

7 Durante o download das configuraes, a comunicao CANopen ser desabilitada, sendo reiniciada ao trmino da operao.


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1: enviado o comando de reset da comunicao para toda a rede, para que os escravos iniciem comvalores conhecidos para os objetos de comunicao.

2: Identificao do equipamento na rede, atravs da leitura via SDO do objeto 1000h/00h ObjectIdentification.

3: Escrita via SDO de todos os objetos programados para o escravo, que usualmente inclui a configuraoe mapeamento dos TPDOs e RPDOs, node guarding, heartbeat, alm dos objetos especficos do

fabricante, caso sejam programados. 4: Iniciado servio de controle de erros node guarding ou heartbeat caso sejam programados. 5: envio do escravo para modo operacional.Se uma destas etapas falhar, ser indicado erro de comunicao com o escravo. Dependendo dasconfiguraes, a inicializao dos escravos ser abortada, e o mestre far a inicializao do escravo seguinte,retornando para o escravo com erro aps tentar inicializar todos os demais escravos da rede.

De forma semelhante, se, durante a operao de um escravo, for identificado erro no servio de controle deerros, dependendo das configuraes feitas para o mestre, o escravo ser automaticamente resetado e oprocedimento de inicializao ser executado novamente.

NOTA!O estado da comunicao e o estado de cada escravo podem ser observados em marcadores desistema de entrada.

7.4 BLOCOS PARA O MESTRE CANOPENAlm dos objetos de comunicao e das configuraes feitas no software WSCAN, tambm esto disponveisblocos para monitorao e envio de comandos, que podem ser utilizados durante a elaborao do aplicativoem ladder para o controlador programvel PLC300. No necessrio utilizar estes blocos durante a operaodo equipamento, mas seu uso confere maior flexibilidade e facilita o diagnstico de problemas de comunicaodurante a operao do controlador programvel PLC300.

7.4.1 CANopen SDO Read Leitura de Dados via SDOBloco para leitura de dados via SDO de um escravo remoto. Permite realizar a leitura de objetos na rede comtamanho de at 4 bytes.

Possui uma entrada de habilitao do bloco Execute e uma sada Done que ativada aps o trmino daexecuo com sucesso da funo. Na transio positiva de Execute, quando o cliente SDO do mestre estiverlivre, uma nova requisio enviada para o servidor SDO do escravo. Ao trmino com sucesso da operao resposta recebida do escravo a sada Done ativada, permanecendo ativa enquanto a entrada estiver ativa.Em caso de erro na execuo da requisio, a sada Error ativada, e o cdigo do erro colocado emErrorID.

Entradas:

: NodeID# VAR_IN: inserir uma constante.Tipos de dados: BYTEDescrio: Endereo do escravo destino 1 a 127.


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: Index# VAR_IN: inserir uma constante.Tipos de dados: WORDDescrio: ndice do objeto acessado, dentre os objetos disponveis no dicionrio de objetos doescravo 0 a 65535.

: SubIndex# VAR_IN: inserir uma constante.

Tipos de dados: BYTEDescrio: Sub-ndice do objeto acessado 0 a 255.

: Size# VAR_IN: inserir uma constante.Tipos de dados: BYTEDescrio: Tamanho do dado acessado, em bytes 1 a 4.

: Timeout# VAR_IN: inserir uma constante.Tipos de dados: WORDDescrio: Tempo de espera para chegada da resposta do escravo, a partir do incio do envio pelomestre 5 a 5000 ms.

Sadas:

: Active VAR_OUT: inserir uma varivel (tag).Tipos de dados: BOOLDescrio: Bloco ativo, requisio de leitura enviada para o escravo e aguardando resposta.Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita.

: Busy VAR_OUT: inserir uma varivel (tag).Tipos de dados: BOOLDescrio: Bloco habilitado, mas recurso no est disponvel (cliente SDO enviando outra requisio),aguardando liberao para que a solicitao seja enviada pelo bloco. Se a entrada de habilitao forretirada enquanto o bloco faz esta indicao, a requisio descartada.Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita.

: Error VAR_OUT: inserir uma varivel (tag).Tipos de dados: BOOLDescrio: Erro na execuo da requisio.Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita.

: ErrorID VAR_OUT: inserir uma varivel (tag).Tipos de dados: BYTE ou USINTDescrio: Em caso de erro na requisio, indica o tipo de erro ocorrido. Resultados possveis: 0="Executado com sucesso"; 1= "No pode executar a funo" (exemplo: mestre no habilitado); 2="Timeout na resposta do escravo"; 3= "Escravo retornou erro".Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita.

: Value VAR_OUT: inserir uma varivel (tag).Tipos de dados: BYTE[1 ... 4] ou USINT[1 ... 4]Descrio: Varivel ou array onde sero salvos os dados lidos do escravo.Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita.

7.4.2 CANopen SDO Write Escrita de Dados via SDOBloco para escrita de dados via SDO para um escravo remoto. Permite realizar a escrita de objetos na redecom tamanho de at 4 bytes.


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Possui uma entrada de habilitao do bloco Execute e uma sada Done que ativada aps o trmino daexecuo com sucesso da funo. Na transio positiva de Execute, quando o cliente SDO do mestre estiverlivre, uma nova requisio enviada para o servidor SDO do escravo. Ao trmino com sucesso da operao resposta recebida do escravo a sada Done ativada, permanecendo ativa enquanto a entrada estiver ativa.Em caso de erro na execuo da requisio, a sada Error ativada, e o cdigo do erro colocado emErrorID.

Entradas:

: NodeID# VAR_IN: inserir uma constante.Tipos de dados: BYTEDescrio: Endereo do escravo destino 1 a 127.

: Index# VAR_IN: inserir uma constante.Tipos de dados: WORDDescrio: ndice do objeto acessado, dentre os objetos disponveis no dicionrio de objetos doescravo 0 a 65535.

: SubIndex# VAR_IN: inserir uma constante.Tipos de dados: BYTE

Descrio: Sub-ndice do objeto acessado 0 a 255.: Size# VAR_IN: inserir uma constante.Tipos de dados: BYTEDescrio: Tamanho do dado acessado, em bytes 1 a 4.

: Timeout# VAR_IN: inserir uma constante.Tipos de dados: WORDDescrio: Tempo de espera para chegada da resposta do escravo, a partir do incio do envio pelomestre 5 a 5000 ms.

: Value VAR_IN: inserir uma varivel (tag).Tipos de dados: BYTE[1 ... 4] ou USINT[1 ... 4]

Descrio: Varivel ou array com dados para enviar para o escravo.

Sadas:

: Active VAR_OUT: inserir uma varivel (tag).Tipos de dados: BOOLDescrio: Bloco ativo, requisio de escrita enviada para o escravo e aguardando resposta.Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita.

: Busy VAR_OUT: inserir uma varivel (tag).Tipos de dados: BOOLDescrio: Bloco habilitado, mas recurso no est disponvel (cliente SDO enviando outra requisio),aguardando liberao para que a solicitao seja enviada pelo bloco. Se a entrada de habilitao forretirada enquanto o bloco faz esta indicao, a requisio descartada.Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita.


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: Error VAR_OUT: inserir uma varivel (tag).Tipos de dados: BOOLDescrio: Erro na execuo da requisio.Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita.

: ErrorID VAR_OUT: inserir uma varivel (tag).

Tipos de dados: BYTE ou USINTDescrio: Em caso de erro na requisio, indica o tipo de erro ocorrido. Resultados possveis: 0="Executado com sucesso"; 1= "No pode executar a funo" (exemplo: mestre no habilitado); 2="Timeout na resposta do escravo"; 3= "Escravo retornou erro".Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita.

NOTA! importante que a quantidade de dados lidos ou escritos programado nos blocos seja

compatvel com o tamanho da varivel ou do array com o valor. Em caso de erro retornado pelo escravo, possvel obter o cdigo do ltimo erro recebido

atravs dos marcadores de sistema de leitura. Consulte o item 8 para a lista de marcadoresdisponveis.

7.4.3 CANopen Master Control/Status Controle e Estado do Mestre CANopenBloco para controle e monitorao do mestre da rede CANopen. Mostra o estado do mestre da rede paradiagnstico e identificao de problemas de comunicao, bem como permite o envio de comandos para osservios de gerenciamento da rede NMT.

Possui uma entrada de habilitao do bloco Execute e uma sada Done que ativada aps o trmino daexecuo da funo. Se a entrada Execute est ativa, ele atualiza os valores das entradas e sadas e ativa asada Done. Se a entrada Execute no estiver ativa, os demais valores das entradas so ignorados e todasas sadas so zeradas.

Entradas:

: DisableComm VAR_IN: inserir uma constante ou uma varivel (tag).Tipos de dados: BOOLDescrio: Desabilita a comunicao CANopen. Ao desabilitar o mestre, os contadores e marcadoresde status do mestre CANopem tambm so zerados 0 ou 1.

: SendNMT VAR_IN: inserir uma constante ou uma varivel (tag).Tipos de dados: BOOLDescrio: Na transio de deste sinal o mestre CANopen dispara o envio de um comando degerenciamento NMT de acordo com o comando e o endereo programado neste bloco 0 ou 1.

: NMTCommand VAR_IN: inserir uma constante ou uma varivel (tag).Tipos de dados: BYTE

Descrio: Indica qual comando deve ser enviado para o escravo: 1= "Start node"; 2= "Stop node";128= "Enter pre-operational"; 129= "Reset node"; 130= "Reset communication".


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: NodeID VAR_IN: inserir uma constante ou uma varivel (tag).Tipos de dados: BYTE ou USINTDescrio: Endereo do escravo para envio do comando NMT 0= Broadcast (mensagem para todosos escravos); 1 a 127= Endereo especfico do escravo.

Sadas:

: CommDisabled VAR_OUT: inserir uma varivel (tag).Tipos de dados: BOOLDescrio: Indica que o mestre e a comunicao na interface CAN foi desabilitada. indicado sempreque o comando do usurio para desabilitar a interface for recebido, mas tambm indicado nassituaes de falta de alimentao na interface CAN ou bus off: 0= "Comunicao habilitada"; 1="Comunicao desabilitada".Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita.

: BusPowerOff VAR_OUT: inserir uma varivel (tag).Tipos de dados: BOOLDescrio: Indica que foi detectado falha na alimentao da interface CAN: 0= "Interface CANalimentada"; 1= "Interface CAN sem alimentao".Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita.

: BusOff VAR_OUT: inserir uma varivel (tag).Tipos de dados: BOOLDescrio: Indica que foi detectado erro de bus off na interface CAN: 0= "Sem erro de bus off"; 1="Com erro de bus off".Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita.

: NMTCmdFeedback VAR_OUT: inserir uma varivel (tag).Tipos de dados: BOOLDescrio: Indica que o comando de gerenciamento foi enviado pelo mestre: 0= "Sem comando oucomando no enviado"; 1= "Comando NMT enviado".

Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita.

: ErrorCtrlFailure VAR_OUT: inserir uma varivel (tag).Tipos de dados: BOOLDescrio: Indica que o mestre detectou erro no servio de controle de erros (node guarding ouheartbeat) em pelo menos um escravo da rede: 0= "Sem erro detectado"; 1= "Mestre detectou erro denode guarding ou heartbeat em pelo menos um escravo da rede".Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita.

: InitFailure VAR_OUT: inserir uma varivel (tag).Tipos de dados: BOOLDescrio: Indica que o mestre detectou erro durante a inicializao de pelo menos um escravo darede: 0= "Sem erro detectado"; 1= "Mestre detectou erro na inicializao em pelo menos um escravo

da rede".Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita.

: InitFinished VAR_OUT: inserir uma varivel (tag).Tipos de dados: BOOLDescrio: Indica que o mestre tentou fazer a inicializao de todos os escravos da rede. Nonecessariamente a inicializao foi executada com sucesso, podem ter ocorrido erros durante ainicializao: 0= "Mestre ainda no executou o procedimento de inicializao de todos os escravos"; 1="Mestre fez a inicializao (com ou sem sucesso) de todos os escravos".Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita.

7.4.4 CANopen Slave Status Estado do Escravo CANopenBloco para monitorao do escravo da rede CANopen. Mostra o estado do escravo da rede para diagnstico eidentificao de problemas de comunicao.


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Possui uma entrada de habilitao do bloco Execute e uma sada Done que ativada aps o trmino daexecuo da funo. Se a entrada Execute est ativa, ele atualiza os valores das entradas e sadas e ativa asada Done. Se a entrada Execute no estiver ativa, os demais valores das entradas so ignorados e todasas sadas so zeradas.

Entradas:

: NodeID VAR_IN: inserir uma constante ou uma varivel (tag).

Tipos de dados: BYTE ou USINTDescrio: Endereo do escravo para identificao do estado da comunicao com o mestre 1 a127.

Sadas:

: ErrorCtrlFailure VAR_OUT: inserir uma varivel (tag).Tipos de dados: BOOLDescrio: Indica que o mestre detectou erro no servio de controle de erros (node guarding ouheartbeat) no escravo indicado: 0= "Sem erro detectado"; 1= "Mestre detectou erro de node guardingou heartbeat no escravo".Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita.

: InitFailure VAR_OUT: inserir uma varivel (tag).Tipos de dados: BOOLDescrio: Indica que o mestre detectou erro durante a inicializao do escravo indicado: 0= "Sem errodetectado"; 1= "Mestre detectou erro na inicializao no escravo".Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita.

: InitFinished VAR_OUT: inserir uma varivel (tag).Tipos de dados: BOOLDescrio: Indica que o mestre fez a inicializao completa e com sucesso do escravo indicado: 0="Mestre no concluiu o procedimento de inicializao do escravo"; 1= "Mestre fez a inicializao doescravo com sucesso".Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita.

: ErrprCtrlStarted VAR_OUT: inserir uma varivel (tag).Tipos de dados: BOOLDescrio: Indica que o mestre iniciou o servio de controle de erros (node guarding ou heartbeat) como escravo indicado. Se este servio no for habilitado para o escravo, este bit ser ativado aps realizara configurao: 0= "Controle de erros com o escravo no iniciado"; 1= "Controle de erros com oescravo iniciado".Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita.

: ConfigDownloaded VAR_OUT: inserir uma varivel (tag).Tipos de dados: BOOLDescrio: Indica que o me

weg plc300 comunicacao canopen 10000849433 manual portugues br

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