slide robótica educacional

Capacitação2014

Aula 02

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Tela Principal do LEGAL

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Tela Principal do LEGAL

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Para aprender a programar em LEGAL você deve configurar o nível do sistema para nível 1, configurar o idioma para Português e entrar no ambiente de programação. Feito isto, ao entrar você verá uma tela como esta.

Módulo Programar Robô

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O nome do programa que você está escrevendo é

mostrado nesta região. Todo programa

inicialmente é chamado SemNome.Leg. Com o botão

Salvar Como você pode modificar este nome.

Área com o Nome do Programa

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Todos os programas do LEGAL são gravados com a extensão legx. Em seu computador eles aparecem este ícone


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Se você der um duplo

clique em um ícone

o programa LEGAL será

aberto automaticamente.


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Utilizando os botões que formam esta

paleta você pode adicionar comandos à

área de programação. Estes botões

estão agrupados em três categorias de

comandos:

a) Movimento

b) Atuador

c) Extras

Paleta com os Botões de Comandos

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Área de Programação do LEGAL, é nela que você

irá digitar seus programas.


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Os programas escritos aqui têm o seguinte formato:

Por Favor Comando 1 Comando 2 ... Comando nObrigado


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Seus programas devem iniciar com o comando Por Favor e terminar com o comando Obrigado. Todas as instruções que você ensinar ao seu robô devem ser escritas entre estes dois comandos.

Os comandos escritos depois do comando Obrigado serão ignorados pelo LEGAL.


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Quando você for preparar seu programa para enviar ao módulo de controle o Ambiente de Programação do LEGAL irá verificar se você não cometeu qualquer erro.

Caso ele encontre algum erro este será informado nesta região da tela.

Note que o LEGAL informa o tipo do erro e a linha onde ele foi encontrado.

Área de Avisos

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A barra superior contém os botões que são utilizados para manipular os arquivos com os programas escritos em LEGAL e para programar o MC.

Barra Superior de Botões

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Abre o ambiente de ajuda ao usuário.

Sai do Programar Robô, retornando para a tela principal do LEGAL.

Barra Inferior de Botões

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Para você ensinar um programa para o seu robô, você deve clicar no botão Ensinar.

Ensinar o Robô

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o programa estiver correto será mostrada a seguinte mensagem na Área de Avisos:

E o programa foi enviado com sucesso para o seu robô.

Preparar um Programa

13/04/2023 Oficina 05 17

Antes de enviar o programa para o MC o módulo deve estar em modo conectado, com a luz de modo de operação acesa na cor vermelha.

Caso a luz não esteja acesa, basta aperta o botão Seleciona Modo no painel de controle do MC

Ensinar o Robô

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Quando o programa for totalmente transferido o módulo fará um som característico e as luzes do painel se apagarão.

Ensinar o Robô

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Robô Zero

Este é um robô muito simples de ser montado e serve de base para inúmeros outros projetos.

Este robô utiliza o módulo de

controle, dois motores e

nenhum sensor.

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Montagem da base/motores

13/04/2023 Oficina 07 21

Montagem da Roda Livre

13/04/2023 Oficina 07 22

Instalação da Roda Livre e conexão dos motores

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Robô Zero

13/04/2023 Oficina 07 24

Antes de iniciar a programação

teste os motores pressionando o

botão “Enter”.

Não esqueça de conferir o sentido

da rotação dos mesmos.

Teste os Motores

13/04/2023 Oficina 07 25

Para executar os comandos de

movimento do LEGAL é fundamental

instalar os motores DC no Módulo de

Controle, o esquerdo em ME e o

direito em MD.

Comandos de Movimento

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Os principais comandos para controlar o

movimento de seu robô são:

o Frente

o Ré

o Giro Esquerda

o Giro Direita

o Curva Esquerda

o Curva Direita

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Frente <tempo>

Ré <tempo>

Giro Esquerda <tempo>

Giro Direita <tempo>

Curva Esquerda <tempo>

Curva Direita <tempo>

Onde <tempo> se refere ao tempo de

movimento do robô.


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Por favorFrente 1 min # o robô avança por 1 minutoGiro Direita 2,3 s # faz um giro de 2,3sFrente 4s # avança por 4 segundos.

Obrigado

13/04/2023 Oficina 07 29

A palavra sempre pode ser usada para

determinar a duração dos comandos de

movimento.Frente sempre

Ré sempreGiro Esquerda sempre

Giro Direita sempreCurva Esquerda sempre

Curva Direita sempre


13/04/2023 Oficina 07 30

Cuidado ao usar a palavra sempre em

um comando de movimento! Não se

esqueça que ela faz com que seu robô

execute esse comando sem parar.


Por favorFrente 1 min # o robô avança por 1 minutoGiro Direita sempre # faz um giro sem fim

# nenhum dos comandos a seguir serão executados.

Frente 4s # avança por 4 segundosObrigado

13/04/2023 Oficina 06 31

A duração de um comando de

movimento pode ser associada a

cor identificada por um sensor de

cor colocado em S4.


13/04/2023 Oficina 06 32

Neste caso a sintaxe dos comandos de movimento é:

Frente até cor <cor>Ré até cor <cor>

Giro Esquerda até cor <cor>Giro Direita até cor<cor>

Curva Esquerda até cor <cor>Curva Direita até cor<cor>


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Onde <cor> pode ser:

Azul

Verde

Vermelha

Amarela

Branca

Preta


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Por favor

Frente até cor verde # Instalar o sensor de cor em

S4.

Giro Direita 2,3 s # faz um giro de 2,3s

Frente 4s # avança por 4 segundos.

Obrigado

13/04/2023 Oficina 06 35

Você pode modificar a velocidade de

movimentação de seu robô, para frente e para

traz usando as instruções para controle de

velocidade.

A estrutura para o uso destas instruções é:

frente <tempo> <velocidade>ré <tempo> <velocidade>

Controlando a Velocidade do Movimento

13/04/2023 Oficina 06 36

Em seus programas a palavra <velocidade>

deve ser trocada por uma destas

instruções:

rápido

normal

lento


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Por favor

Frente 3s rápido

Giro Direita 3s

Frente 4s normal

Obrigado

13/04/2023 Oficina 08 38

Robô Zero Para Seguir Faixa

Se instalarmos dois sensores de faixa em um Robô Zero podemos criar um robô capaz de seguir uma faixa pintada ou colada no chão da sala.

13/04/2023 Oficina 08 39

Monte dois sensores de Faixa

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Instale os Sensores

13/04/2023 Oficina 08 41

Instale os Sensores

É importante observar os seguintes aspectos: 1. A distância entre os sensores de Faixa e a faixa ou

superfície que refletirá a luz incidente dos sensores deve estar entre um e três centímetros

2. A distância entre os sensores deve ser adequada à largura da faixa; esta distância deve ser aproximadamente o dobro da largura da faixa.

13/04/2023 Oficina 08 42

Conecte os Sensores no MC

Conecte o Sensor de Faixa esquerdo em S2 e o Sensor de Faixa Direito em S6.

13/04/2023 Oficina 08 43

Para que os comandos Siga Faixa

possam funcionar corretamente é

fundamental instalar os sensores de

Faixa no Módulo de Controle, o

esquerdo em S2 e o direito em S6.

Comandos Siga Faixa

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Comando Siga Faixa Clara

O comando Siga Faixa Clara faz o robô seguir uma faixa no chão.

Uma das sintaxe do comando Siga Faixa Clara é:

Siga Faixa Clara <tempo>

Onde <tempo> se refere ao tempo de movimento do robô.

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Por favor# Instalar os sensores de faixa em S2 e S6.Siga Faixa Clara 1 min

Obrigado


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A distância entre os sensores deve ser adequada à largura da faixa que o robô deverá seguir. Esta distância deve ser aproximadamente o dobro da largura da faixa.

A distância do chão até o sensor deve ser de aproximadamente 2,5cm.


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Funcionamento do Sensor de Faixa

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Assim como os demais comandos de

movimento o comando Siga Faixa

Clara aceita a palavra sempre.

Siga Faixa Clara sempre


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O robô pode seguir uma faixa até uma

cor específica:

Siga Faixa Clara Cor <cor>


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Onde <cor> pode ser:

Azul

Verde

Vermelha

Amarela

Branca

Preta


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Por favor# Instalar os sensores de faixa em S2 e S6.# Instalar o sensor de cor em S4.Siga Faixa Clara Até Cor VerdeSom Alarme

Obrigado


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Em ambientes onde o chão é claro, pode ser mais conveniente que o robô siga uma faixa escura. Nesta situação utilize o comando Siga Faixa Escura.

Este Comando é o complementar ao comando Siga Faixa Escura, tendo as mesmas formas sintáticas do anterior.

Siga Faixa Escura <tempo> Siga Faixa Escura Sempre

Siga Faixa Escura Cor <cor>

Comando Siga Faixa Escura

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Atividade do Livro 3

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