modelação em grafcet

7/25/2019 Modelao Em GRAFCET

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AUTO2 - 2014/15

1/150ISEP Instituto Superior de Engenharia do Porto

3 Ano Licenciatura em Engenharia MecnicaF. Silva/A. Santos/F. Ferreira

4 Modelao em GRAFCET

Automao II3 Ano / 2 Semestre

-

Licenciatura em Engenharia Mecnica

(Bolonha)

Ano Letivo 2014/2015

Ferreira da Silva

Adriano Santos

Filipe Ferreira


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ndice1.Introduo ao GRAFCET1.1 Nota histrica

1.2 O que o GRAFCET?

2. Elementos grficos do GRAFCET2.1 Etapas

2.1.1Etapa inicial

2.1.2Etapa normal2.1.3Macro etapa

2.2Aes associadas

2.3 Transies

2.4Recetividades

2.4.1Variveis lgicas

2.4.2Variveis internas2.4.3Variveis no booleanas

2.5 Ligaes orientadas

3. Regras de evoluo do GRAFCET

4. Tipos de ligao entre etapas4.1 Sequncia nica

4.2 Sequncias opcionais

4.3 Sequncias simultneas

4.4Salto de etapas

4.5 Repetio de etapas (ciclos)

5. Nveis de Grafcet


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1 - Introduo ao GRAFCET


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1.1 - Nota histrica


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FoiFoiFoiFoi apresentado,apresentado,apresentado,apresentado, pelapelapelapela primeiraprimeiraprimeiraprimeira vezvezvezvez emememem 1977197719771977.... OOOO seuseuseuseu nomenomenomenomeGRAFCETGRAFCETGRAFCETGRAFCET temtemtemtemorigemorigemorigemorigem numanumanumanuma abreviaturaabreviaturaabreviaturaabreviatura francesafrancesafrancesafrancesa:::: GRApheGRApheGRApheGRAphededededeCommandeCommandeCommandeCommande EtapeEtapeEtapeEtape----TransitionTransitionTransitionTransition((((GRAFGRAFGRAFGRAFicoicoicoico paraparaparaparaCCCControloontroloontroloontrolo dedededeEEEEstadostadostadostado----TTTTransioransioransioransio))));;;;

OOOO nomenomenomenome derivaderivaderivaderiva dedededeGraphGraphGraphGraph((((devidodevidodevidodevido aoaoaoao fundamentofundamentofundamentofundamento grficogrficogrficogrfico dodododo modelomodelomodelomodelo))));;;;

umaumaumauma metodologiametodologiametodologiametodologia quequequeque surgesurgesurgesurge comcomcomcom aaaa necessidadenecessidadenecessidadenecessidade dodododo desenvolvimentodesenvolvimentodesenvolvimentodesenvolvimento dedededeprogramasprogramasprogramasprogramas paraparaparapara controlecontrolecontrolecontrole dededede processosprocessosprocessosprocessos sequenciaissequenciaissequenciaissequenciais;;;;


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umaumaumauma metodologiametodologiametodologiametodologia quequequeque surgesurgesurgesurge comcomcomcom aaaa necessidadenecessidadenecessidadenecessidade dodododo desenvolvimentodesenvolvimentodesenvolvimentodesenvolvimento dedededeprogramasprogramasprogramasprogramas paraparaparapara controlocontrolocontrolocontrolo dededede processosprocessosprocessosprocessos sequenciaissequenciaissequenciaissequenciais;;;;

EmEmEmEm1977197719771977aaaaAFCETAFCETAFCETAFCET("("("("AssociationAssociationAssociationAssociation FranaiseFranaiseFranaiseFranaise pourpourpourpour lalalala CyberntiqueCyberntiqueCyberntiqueCyberntique EconomiqueEconomiqueEconomiqueEconomiqueetetetet TechniqueTechniqueTechniqueTechnique")")")") eeee aaaaADEPAADEPAADEPAADEPA("Agence("Agence("Agence("Agence nationalenationalenationalenationale pourpourpourpour lelelele DEveloppementDEveloppementDEveloppementDEveloppement dededede lalalalaProductionProductionProductionProduction AutomatiseAutomatiseAutomatiseAutomatise")")")") definiramdefiniramdefiniramdefiniram oooo GrafcetGrafcetGrafcetGrafcet comocomocomocomo umaumaumauma representaorepresentaorepresentaorepresentao grficagrficagrficagrficaquequequeque traduz,traduz,traduz,traduz, semsemsemsem ambiguidade,ambiguidade,ambiguidade,ambiguidade, aaaa evoluoevoluoevoluoevoluo dodododo ciclociclociclociclo dededede umumumum automatismoautomatismoautomatismoautomatismosequencialsequencialsequencialsequencial;;;;

AAAA partirpartirpartirpartir dededede 1988198819881988 ooooGrafcetGrafcetGrafcetGrafcetfoifoifoifoi adotadoadotadoadotadoadotado comocomocomocomo umumumum standardstandardstandardstandard internacional,internacional,internacional,internacional, pelapelapelapelanormanormanormanorma IECIECIECIEC 848848848848 eeee denominadodenominadodenominadodenominado porporporporSFCSFCSFCSFC ((((SequencialSequencialSequencialSequencial FunctionFunctionFunctionFunction ChartChartChartChart))))....


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EmEmEmEm problemasproblemasproblemasproblemas nosnosnosnos quaisquaisquaisquais asasasas aesaesaesaes dededede comandocomandocomandocomando sosososo sequenciaissequenciaissequenciaissequenciais (ou(ou(ou(ou entoentoentoentodependentesdependentesdependentesdependentes dodododo tempo),tempo),tempo),tempo), aaaa modelaomodelaomodelaomodelao lgica,lgica,lgica,lgica, atravsatravsatravsatravs dededede diagramasdiagramasdiagramasdiagramas dededede relsrelsrelsrels podepodepodepodetornartornartornartornar----sesesese complexacomplexacomplexacomplexa....


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1.2 - O que o Grafcet?


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umumumum mtodomtodomtodomtodo grficogrficogrficogrfico dededede apoioapoioapoioapoio conceoconceoconceoconceo dededede sistemassistemassistemassistemas industriaisindustriaisindustriaisindustriaisautomatizadosautomatizadosautomatizadosautomatizados;;;;

PermitePermitePermitePermite descreverdescreverdescreverdescrever (de(de(de(de formaformaformaforma grfica)grfica)grfica)grfica) osososos comportamentoscomportamentoscomportamentoscomportamentos dededede umumumum automatismoautomatismoautomatismoautomatismo

emememem funofunofunofuno dasdasdasdas informaesinformaesinformaesinformaes quequequeque receberecebereceberecebe....

OOOO seuseuseuseu potencialpotencialpotencialpotencial resideresideresidereside nananana imposioimposioimposioimposio dededede umumumum funcionamentofuncionamentofuncionamentofuncionamento rigorosorigorosorigorosorigoroso dodododo sistemasistemasistemasistema

aaaa automatizar,automatizar,automatizar,automatizar, evitandoevitandoevitandoevitando----sesesese assimassimassimassimincoernciasincoernciasincoernciasincoerncias,,,,bloqueiosbloqueiosbloqueiosbloqueiosououououconflitosconflitosconflitosconflitosdurantedurantedurantedurante oooo

seuseuseuseu funcionamentofuncionamentofuncionamentofuncionamento....


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Principais caractersticas:

Clareza,Clareza,Clareza,Clareza, legibilidadelegibilidadelegibilidadelegibilidade eeee apresentaoapresentaoapresentaoapresentao sintticasintticasintticasinttica;;;;

IntroduzIntroduzIntroduzIntroduz oooo conceitoconceitoconceitoconceito dededede tarefatarefatarefatarefa dededede umaumaumauma formaformaformaforma hierarquizadahierarquizadahierarquizadahierarquizada;;;;

PermitePermitePermitePermite aaaa partirpartirpartirpartir dodododo modelomodelomodelomodelo GrafcetGrafcetGrafcetGrafcet dededede umumumum sistema,sistema,sistema,sistema, gerargerargerargerar automaticamenteautomaticamenteautomaticamenteautomaticamente ooooprogramaprogramaprogramaprograma dodododo controladorcontroladorcontroladorcontrolador dessedessedessedesse sistemasistemasistemasistema;;;;

muitomuitomuitomuito maismaismaismais simplessimplessimplessimples dededede construirconstruirconstruirconstruir oooo modelomodelomodelomodelo Grafcet,Grafcet,Grafcet,Grafcet, quequequeque desenvolverdesenvolverdesenvolverdesenvolver ooooprogramaprogramaprogramaprograma dodododo controladorcontroladorcontroladorcontrolador;;;;

OfereceOfereceOfereceOferece umaumaumauma metodologiametodologiametodologiametodologia dededede programaoprogramaoprogramaoprogramao estruturada,estruturada,estruturada,estruturada, quequequeque permitepermitepermitepermite oooodesenvolvimentodesenvolvimentodesenvolvimentodesenvolvimento conceptualconceptualconceptualconceptual dodododo problemaproblemaproblemaproblema dodododo geralgeralgeralgeral paraparaparapara oooo particularparticularparticularparticular(abordagem(abordagem(abordagem(abordagem toptoptoptop----downdowndowndown))))....


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Principais caractersticas:

AdaptaAdaptaAdaptaAdapta----sesesese particularmenteparticularmenteparticularmenteparticularmente aaaa autmatosautmatosautmatosautmatos programveisprogramveisprogramveisprogramveis eeee totalmentetotalmentetotalmentetotalmenteindependenteindependenteindependenteindependente dadadada tecnologia,tecnologia,tecnologia,tecnologia, ((((eletromecnicaeletromecnicaeletromecnicaeletromecnica,,,, pneumticapneumticapneumticapneumtica,,,, hidrulicahidrulicahidrulicahidrulica ououououeletrnicaeletrnicaeletrnicaeletrnica))));;;;

DescreveDescreveDescreveDescreve atravsatravsatravsatravs dededede umumumum diagramadiagramadiagramadiagrama funcional,funcional,funcional,funcional, oooo comportamentocomportamentocomportamentocomportamento dededede umumumumautomatismoautomatismoautomatismoautomatismo sequencialsequencialsequencialsequencial dededede umaumaumaumaformaformaformaforma claraclaraclaraclara,,,,simplessimplessimplessimpleseeee dedededefcilfcilfcilfcil compreensocompreensocompreensocompreenso;;;;

umaumaumauma metodologiametodologiametodologiametodologia dededede modelaomodelaomodelaomodelao grficagrficagrficagrfica que,que,que,que, aplicadaaplicadaaplicadaaplicada aaaa umumumum sistemasistemasistemasistema concreto,concreto,concreto,concreto,

dddd origemorigemorigemorigem aaaa umumumum grafografografografo aaaa quequequeque sesesese chamachamachamachamaGrafcetGrafcetGrafcetGrafcet dodododo sistemasistemasistemasistema....


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Permite representar:

AAAA sincronizaosincronizaosincronizaosincronizao dededede operaesoperaesoperaesoperaes entreentreentreentre subsistemas,subsistemas,subsistemas,subsistemas, quequequeque podempodempodempodem decorrerdecorrerdecorrerdecorrer ememememsimultneosimultneosimultneosimultneo ouououou emememem alternativaalternativaalternativaalternativa;;;;

OOOO funcionamentofuncionamentofuncionamentofuncionamento dosdosdosdos sistemassistemassistemassistemas segundosegundosegundosegundo vriosvriosvriosvrios nveisnveisnveisnveis dededede detalhedetalhedetalhedetalhe ((((semelhantesemelhantesemelhantesemelhante programaoprogramaoprogramaoprogramao estruturadaestruturadaestruturadaestruturada))));;;;

As interaes entre sistemas de controlo organizados hierarquicamente.As interaes entre sistemas de controlo organizados hierarquicamente.As interaes entre sistemas de controlo organizados hierarquicamente.As interaes entre sistemas de controlo organizados hierarquicamente.


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Na fase de conceo de sistemas automatizados, permite:

DescreverDescreverDescreverDescrever oooo funcionamentofuncionamentofuncionamentofuncionamento dededede sistemassistemassistemassistemas complexoscomplexoscomplexoscomplexos atravsatravsatravsatravs dededede modelosmodelosmodelosmodeloscompactoscompactoscompactoscompactos e,e,e,e, destadestadestadesta forma,forma,forma,forma, estruturarestruturarestruturarestruturar aaaa conceoconceoconceoconceo dessesdessesdessesdesses sistemassistemassistemassistemas;;;;

ComComComCom basebasebasebase nosnosnosnos modelos,modelos,modelos,modelos, simularsimularsimularsimular oooo funcionamentofuncionamentofuncionamentofuncionamento dosdosdosdos sistemassistemassistemassistemas e,e,e,e, assim,assim,assim,assim, detetardetetardetetardetetareeee eliminareliminareliminareliminar eventuaiseventuaiseventuaiseventuais erroserroserroserros dededede conceoconceoconceoconceo antesantesantesantes dadadada fasefasefasefase dededede implementaoimplementaoimplementaoimplementao;;;;

AAAA partirpartirpartirpartir dodododo modelomodelomodelomodelo dodododo sistema,sistema,sistema,sistema, gerargerargerargerar automaticamenteautomaticamenteautomaticamenteautomaticamente oooo programaprogramaprogramaprograma dodododo

autmatoautmatoautmatoautmato programvelprogramvelprogramvelprogramvel....


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PressionarPressionarPressionarPressionar oooo botobotobotoboto dededede inicio,inicio,inicio,inicio,

apsapsapsaps aaaa passagempassagempassagempassagem dededede 30303030 peas,peas,peas,peas,umumumum motormotormotormotor deverdeverdeverdever serserserser acionadoacionadoacionadoacionadoeeee umumumum cilindrocilindrocilindrocilindro deverdeverdeverdever avanar,avanar,avanar,avanar,

....

NaNaNaNa conceoconceoconceoconceo dosdosdosdos sistemassistemassistemassistemas industriaisindustriaisindustriaisindustriais automatizados,automatizados,automatizados,automatizados, aaaa construoconstruoconstruoconstruododododo modelomodelomodelomodelo GrafectGrafectGrafectGrafect umaumaumauma etapaetapaetapaetapa intermdiaintermdiaintermdiaintermdia entreentreentreentre aaaa especificaoespecificaoespecificaoespecificaododododo sistemasistemasistemasistema eeee oooo programaprogramaprogramaprograma finalfinalfinalfinal....


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2 Elementos grficos do Grafcet


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Sendo oGrafcetuma representao grfica da sequencia de funcionamentode um sistema automatizado, para desenhar o seu diagrama funcional necessrio utilizar os seguintes elementos grficos:

EtapasEtapasEtapasEtapas estoestoestoesto associadasassociadasassociadasassociadas ssss acesacesacesaces;;;;

TransiesTransiesTransiesTransies estoestoestoesto associadasassociadasassociadasassociadas ssss condiescondiescondiescondies (receptividades)(receptividades)(receptividades)(receptividades);;;;

LigaesLigaesLigaesLigaes orientadasorientadasorientadasorientadas ligamligamligamligam asasasas etapasetapasetapasetapas ssss transiestransiestransiestransies eeee asasasas

transiestransiestransiestransies ssss etapasetapasetapasetapas....


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O Grafcet corresponde a uma sucesso alternada deetapasetransies:

As diferentes fases (etapas) de um automatismo e as condies (transies)fazem com que o processo evolua de uma fase para outra.


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UmaUmaUmaUma EtapaEtapaEtapaEtapa definidadefinidadefinidadefinida comocomocomocomo aaaa situaosituaosituaosituao dodododo sistemasistemasistemasistema quequequeque representarepresentarepresentarepresenta umumumum estadoestadoestadoestadoinvarianteinvarianteinvarianteinvariante nononono quequequeque dizdizdizdiz respeitorespeitorespeitorespeito ssss entradasentradasentradasentradas eeee sadassadassadassadas dodododo automatismoautomatismoautomatismoautomatismo;;;;

AsAsAsAs etapasetapasetapasetapas correspondemcorrespondemcorrespondemcorrespondem aosaosaosaos estadosestadosestadosestados estveisestveisestveisestveis dodododo sistema,sistema,sistema,sistema, ouououou seja,seja,seja,seja, correspondemcorrespondemcorrespondemcorrespondemaaaa umaumaumauma situaosituaosituaosituao estvelestvelestvelestvel dodododo ciclociclociclociclo dededede funcionamentofuncionamentofuncionamentofuncionamento dodododo automatismoautomatismoautomatismoautomatismo;;;;


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GraficamenteGraficamenteGraficamenteGraficamente umaumaumauma etapaetapaetapaetapa simbolizadasimbolizadasimbolizadasimbolizada porporporpor umumumum retnguloretnguloretnguloretngulo comcomcomcom umaumaumauma numeraonumeraonumeraonumeraonononono seuseuseuseu interior,interior,interior,interior, dandodandodandodando destadestadestadesta maneiramaneiramaneiramaneira umaumaumauma sequencialidadesequencialidadesequencialidadesequencialidade dasdasdasdas etapasetapasetapasetapasrepresentadasrepresentadasrepresentadasrepresentadas;;;;

AsAsAsAs condiescondiescondiescondies dededede entradaentradaentradaentrada eeee dededede sadasadasadasada dededede umaumaumauma etapaetapaetapaetapa aparecemaparecemaparecemaparecem nananana parteparteparteparte superiorsuperiorsuperiorsuperior eeeeinferior,inferior,inferior,inferior, respetivamente,respetivamente,respetivamente,respetivamente, dededede cadacadacadacada smbolosmbolosmbolosmbolo....


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NoNoNoNo permitidopermitidopermitidopermitido quequequeque etapasetapasetapasetapas distintasdistintasdistintasdistintas tenhamtenhamtenhamtenham aaaa mesmamesmamesmamesma refernciarefernciarefernciareferncia;;;;

Etapa activaEtapa activaEtapa activaEtapa activa Etapa EtapaEtapaEtapa inactivainactivainactivainactiva

NumNumNumNum determinadodeterminadodeterminadodeterminado momentomomentomomentomomento eeee dededede acordoacordoacordoacordo comcomcomcom aaaa evoluoevoluoevoluoevoluo dodododo sistema,sistema,sistema,sistema, umaumaumauma etapaetapaetapaetapapodepodepodepode estarestarestarestar activaactivaactivaactiva (valor(valor(valor(valor lgicolgicolgicolgico1111)))) ouououou inactivainactivainactivainactiva (valor(valor(valor(valor lgicolgicolgicolgico0000))));;;;


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Uma etapa normalmente identificada atravs da letra X e do seuidentificador numrico.

X3 X78 X0 X100

O estado da varivel lgica associada etapa 1ou0consoante a etapaestejaativaoudesativa.

X12 = 1X12 = 1X12 = 1X12 = 1 X5 = 0 X5 = 0X5 = 0X5 = 0


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aaaa etapaetapaetapaetapa quequequeque ativadaativadaativadaativada incondicionalmenteincondicionalmenteincondicionalmenteincondicionalmente nononono inicioinicioinicioinicio dodododo ciclociclociclociclo dedededefuncionamentofuncionamentofuncionamentofuncionamento dodododo automatismoautomatismoautomatismoautomatismo;;;;

SSSS sesesese utilizautilizautilizautiliza paraparaparapara iniciariniciariniciariniciar oooo ciclociclociclociclo dededede funcionamentofuncionamentofuncionamentofuncionamento dodododo automatismoautomatismoautomatismoautomatismo....

RepresentadaRepresentadaRepresentadaRepresentada porporporpor umumumum quadradoquadradoquadradoquadrado emememem traotraotraotrao duploduploduploduplo eeee podepodepodepode situarsituarsituarsituar----sesesese emememem qualquerqualquerqualquerqualquer

locallocallocallocal dodododo GrafcetGrafcetGrafcetGrafcet....


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UmUmUmUm GrafcetGrafcetGrafcetGrafcet terterterter dededede possuirpossuirpossuirpossuir pelopelopelopelo menosmenosmenosmenos umaumaumauma etapaetapaetapaetapa inicialinicialinicialinicial;;;;

UmaUmaUmaUma vezvezvezvez iniciada(as)iniciada(as)iniciada(as)iniciada(as) etapa(s)etapa(s)etapa(s)etapa(s) inicial(ais),inicial(ais),inicial(ais),inicial(ais), temtemtemtem oooo mesmomesmomesmomesmo tratamentotratamentotratamentotratamento quequequequequalquerqualquerqualquerqualquer outraoutraoutraoutra etapaetapaetapaetapa....


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Normalmente estas etapas no tm associadas aes;


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F. Silva/A. Santos/F. Ferreira

2.1.2 Etapa normal


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UmaUmaUmaUma EtapaEtapaEtapaEtapa comocomocomocomo jjjj foifoifoifoi referidoreferidoreferidoreferido representarepresentarepresentarepresenta osososos estadosestadosestadosestados estveisestveisestveisestveis dodododo sistemasistemasistemasistema(invarivel(invarivel(invarivel(invarivel oooo comportamentocomportamentocomportamentocomportamento dasdasdasdas entradasentradasentradasentradas eeee sadassadassadassadas dodododo automatismo)automatismo)automatismo)automatismo);;;;

AsAsAsAs etapasetapasetapasetapas devemdevemdevemdevem estarestarestarestar numeradasnumeradasnumeradasnumeradas (apesar(apesar(apesar(apesar dededede nononono existirexistirexistirexistir nenhumanenhumanenhumanenhuma correlaocorrelaocorrelaocorrelaoentreentreentreentre aaaa suasuasuasua numerao)numerao)numerao)numerao);;;;

NoNoNoNo podepodepodepode haverhaverhaverhaver duasduasduasduas etapasetapasetapasetapas comcomcomcom oooo mesmomesmomesmomesmo nmeronmeronmeronmero;;;;

AsAsAsAs etapasetapasetapasetapas podempodempodempodem estarestarestarestarativasativasativasativasououououinativasinativasinativasinativas(normalmente(normalmente(normalmente(normalmente indicaindicaindicaindica----sesesese quequequeque umaumaumauma etapaetapaetapaetapa

estestestest ativa,ativa,ativa,ativa, comcomcomcom umumumum pontopontopontoponto nononono quadradoquadradoquadradoquadrado dadadada referidareferidareferidareferida etapa)etapa)etapa)etapa)....


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Ativa-se quando, estando ativa a etapa anterior so cumpridas as condiesde transio entre as duas.

Encontra-se sempre ligada tanto a uma transio de entrada como de

sada.


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2.1.3 Macro etapa


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Na representao de sistemas complexos, vantajoso utilizar modelosestruturados segundo vrios nveis de detalhe;


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Uma macro etapa ou macro estado (ME) a representao mediante umanica etapa de uma sucesso de etapas, transies e aes associadas;

Uma macro etapa representa-se por um quadrado com dois traos

horizontais, um superior e outro inferior.


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UmaUmaUmaUma macromacromacromacro etapaetapaetapaetapa permitepermitepermitepermite estruturarestruturarestruturarestruturar umumumum GrafcetGrafcetGrafcetGrafcet complexo,complexo,complexo,complexo, emememem vriosvriosvriosvrios GrafcetGrafcetGrafcetGrafcetrepresentadosrepresentadosrepresentadosrepresentados porporporpor umumumum ssss etapaetapaetapaetapa;;;;


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AAAA mesmamesmamesmamesma macromacromacromacro etapaetapaetapaetapa podepodepodepode serserserser invocadainvocadainvocadainvocada emememem diferentesdiferentesdiferentesdiferentes pontospontospontospontos dodododo GrafcetGrafcetGrafcetGrafcet....


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UmaUmaUmaUma macromacromacromacro etapaetapaetapaetapa nononono senosenosenoseno umumumum estadoestadoestadoestado particularparticularparticularparticular dumdumdumdum GrafcetGrafcetGrafcetGrafcet quequequeque sesesese detalhadetalhadetalhadetalha

noutronoutronoutronoutro GrafcetGrafcetGrafcetGrafcet ditoditoditodito dededede expansoexpansoexpansoexpanso;;;;

AsAsAsAs macromacromacromacro etapasetapasetapasetapas dodododo GrafcetGrafcetGrafcetGrafcet sosososo equivalentesequivalentesequivalentesequivalentes ssss subsubsubsub----rotinasrotinasrotinasrotinas dasdasdasdas linguagenslinguagenslinguagenslinguagens dedededeprogramaoprogramaoprogramaoprogramao....


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QuandoQuandoQuandoQuando umaumaumauma macromacromacromacro etapaetapaetapaetapa sesesese tornatornatornatorna ativa,ativa,ativa,ativa, oooo GrafcetGrafcetGrafcetGrafcet dededede expansoexpansoexpansoexpanso tornatornatornatorna----sesesese tambmtambmtambmtambm

ativo,ativo,ativo,ativo, ativandoativandoativandoativando umaumaumauma eeee ssss umaumaumaumaetapaetapaetapaetapa dededede entradaentradaentradaentrada;;;;

AAAA macromacromacromacro etapaetapaetapaetapa dededede entradaentradaentradaentrada distinguedistinguedistinguedistingue----sesesese dasdasdasdas restantesrestantesrestantesrestantes pelapelapelapela inclusoinclusoinclusoincluso dededede umumumum traotraotraotraohorizontalhorizontalhorizontalhorizontal superiorsuperiorsuperiorsuperior ouououou oooo smbolosmbolosmbolosmboloEEEE(entrada)(entrada)(entrada)(entrada);;;;

AAAA desinibiodesinibiodesinibiodesinibio dededede umaumaumauma macromacromacromacro etapa,etapa,etapa,etapa, verificarverificarverificarverificar----sesesese---- quandoquandoquandoquando oooo GrafcetGrafcetGrafcetGrafcet dededede expansoexpansoexpansoexpansoatingiratingiratingiratingir aaaa macromacromacromacroetapaetapaetapaetapa dededede sadasadasadasada,,,, representadarepresentadarepresentadarepresentada porporporpor umumumum traotraotraotrao horizontalhorizontalhorizontalhorizontal inferior,inferior,inferior,inferior, ououououoooo smbolosmbolosmbolosmboloSSSS(sada)(sada)(sada)(sada)....

etapa de entradaetapa de entradaetapa de entradaetapa de entrada

etapa de sadaetapa de sadaetapa de sadaetapa de sada


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2.2 - Aes associadas


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As aes podem ser descritas em notaoliteralousimblica;

representao literal

representao simblica

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As aes, representam ordens enviadas ao processo fsico quando estiverativa a etapa a que as aes estiverem associadas;

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Asaesrepresentam os efeitos que devem ser obtidos sobre o mecanismo

controlado numa determinada situao;

So as aes as responsveis pela alterao das variveis de sada dosistema;

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UmaUmaUmaUma aoaoaoao executadaexecutadaexecutadaexecutada somentesomentesomentesomente sesesese aaaa etapaetapaetapaetapa qualqualqualqual estestestest associadaassociadaassociadaassociada estiverestiverestiverestiver ativaativaativaativa....

((((ExExExEx::::quandoquandoquandoquando aaaa etapaetapaetapaetapa 3333 estiverestiverestiverestiver ativaativaativaativa oooo motormotormotormotor rodarodarodaroda paraparaparapara aaaa direitadireitadireitadireita))));;;;

NumaNumaNumaNuma etapaetapaetapaetapa podepodepodepode haverhaverhaverhaver mltiplasmltiplasmltiplasmltiplas aesaesaesaes associadasassociadasassociadasassociadas ((((etapaetapaetapaetapa 4444)))) ((((ExExExEx::::quandoquandoquandoquando aaaaetapaetapaetapaetapa 4444 estiverestiverestiverestiver ativaativaativaativa oooo motormotormotormotor rodarodarodaroda paraparaparapara aaaa direitadireitadireitadireita eeee aoaoaoao mesmomesmomesmomesmo tempotempotempotempo oooo

ventiladorventiladorventiladorventilador entrarentrarentrarentrar emememem funcionamentofuncionamentofuncionamentofuncionamento))));.;.;.;.

UmaUmaUmaUma etapaetapaetapaetapa semsemsemsem nenhumanenhumanenhumanenhuma aoaoaoao associadaassociadaassociadaassociada ((((etapaetapaetapaetapa 2222),),),), normalmentenormalmentenormalmentenormalmente utilizadautilizadautilizadautilizadacomocomocomocomo etapaetapaetapaetapa dededede esperaesperaesperaespera....

AsAsAsAs etapasetapasetapasetapas podempodempodempodem ouououou nononono terterterter aesaesaesaes associadasassociadasassociadasassociadas;;;;

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ParaParaParaPara representarrepresentarrepresentarrepresentar maismaismaismais dededede umaumaumauma acoacoacoaco associadaassociadaassociadaassociada mesmamesmamesmamesma etapa,etapa,etapa,etapa, podepodepodepode utilizarutilizarutilizarutilizar----seseseseumaumaumauma dasdasdasdas seguintesseguintesseguintesseguintes configuraesconfiguraesconfiguraesconfiguraes::::

Aco X Aco Y Aco Z

Aco Z

Aco X

Aco Y

As aes (As aes (As aes (As aes (XXXX,,,, YYYYeeee ZZZZ) sero executadas (simultaneamente) s quando a etapa) sero executadas (simultaneamente) s quando a etapa) sero executadas (simultaneamente) s quando a etapa) sero executadas (simultaneamente) s quando a etapa 2222estiver ativaestiver ativaestiver ativaestiver ativa

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As aes podem serexternasouinternas;

Aes internas: aes que apenas atuam no interior do dispositivo decontrolo (Ex:incremento de um contador,temporizadores,etc.);

Aes externas: aes que se materializam sobre o processo em si, (Ex:acionamento de uma vlvula,arranque/paragem de um motor);

Pode haver diferentes tipos de aces associadas a uma mesma etapa.

AUTO2 - 2014/15


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As aces associadas a uma etapa apenas podem ser executadas no caso de aetapa correspondente estiverativa, mas permanecem inalteradas se a etapaestiverinativa.

AUTO2 - 2014/15


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UmaUmaUmaUma aoaoaoao ssss executadaexecutadaexecutadaexecutada nononono perodoperodoperodoperodo dededede tempotempotempotempo quequequeque aaaa etapaetapaetapaetapa estiverestiverestiverestiver activaactivaactivaactiva;;;;

OOOO campocampocampocampo aaaa devedevedevedeve conterconterconterconter oooo qualificadorqualificadorqualificadorqualificador quequequeque definedefinedefinedefine comocomocomocomo aaaa aoaoaoaoassociadaassociadaassociadaassociada etapaetapaetapaetapa serserserser executadaexecutadaexecutadaexecutada;;;;

OOOO campocampocampocampo bbbb devedevedevedeve conterconterconterconter aaaa declaraodeclaraodeclaraodeclarao textualtextualtextualtextual ouououou simblicasimblicasimblicasimblica dadadada aoaoaoao;;;;

QuandoQuandoQuandoQuando necessrionecessrionecessrionecessrio condicionarcondicionarcondicionarcondicionar ouououou limitarlimitarlimitarlimitar aaaa execuoexecuoexecuoexecuo dededede umaumaumauma aoaoaoao devedevedevedeverecorrerrecorrerrecorrerrecorrer----sesesese aoaoaoao quequequeque sedesignasedesignasedesignasedesigna porporporporaesaesaesaes qualificadasqualificadasqualificadasqualificadas::::

AAAA suasuasuasua sintaxesintaxesintaxesintaxe aaaa seguinteseguinteseguinteseguinte::::

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AAAA normanormanormanorma IECIECIECIEC----60848608486084860848 propepropepropeprope paraparaparapara asasasas acesacesacesaces associadasassociadasassociadasassociadas ssss etapas,etapas,etapas,etapas, asasasas seguintesseguintesseguintesseguintes

siglassiglassiglassiglas::::

UmaUmaUmaUma aoaoaoao podepodepodepode serserserser qualificadaqualificadaqualificadaqualificada pelapelapelapela combinaocombinaocombinaocombinao dededede vriosvriosvriosvrios qualificadoresqualificadoresqualificadoresqualificadores.... NestesNestesNestesNestescasos,casos,casos,casos, aaaa ordemordemordemordem dededede apresentaoapresentaoapresentaoapresentao dosdosdosdos qualificadoresqualificadoresqualificadoresqualificadores determinadeterminadeterminadetermina aaaa sequnciasequnciasequnciasequncia quequequequedevedevedevedeve serserserser satisfeitasatisfeitasatisfeitasatisfeita paraparaparapara aaaa execuoexecuoexecuoexecuo dadadada acoacoacoaco associadaassociadaassociadaassociada etapaetapaetapaetapa;;;;

possvelpossvelpossvelpossvel utilizarutilizarutilizarutilizar qualquerqualquerqualquerqualquer combinaocombinaocombinaocombinao dededede qualificadores,qualificadores,qualificadores,qualificadores, excluindoexcluindoexcluindoexcluindo apenasapenasapenasapenasLPLPLPLPeeeePLPLPLPL(funes(funes(funes(funes dededede tempo)tempo)tempo)tempo)....

AUTO2 - 2014/15


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PodemPodemPodemPodem classificarclassificarclassificarclassificar----se asse asse asse as aesaesaesaes segundo trs tipos:segundo trs tipos:segundo trs tipos:segundo trs tipos:

Aes

Contnuas

Condicionais

Memorizadas

Limitadas

Atrasadas

Simples

Reset

Set

Impulsionais

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Ao contnua

executada enquanto a etapa a que est associada estiver ativa;

ao iniciada e finalizada com a etapa 3

A ao (avano do cilindro A) iniciada ao ser ativada a etapa 3 e mantidaenquanto a etapa estiver ativa, sendo finalizada pela sua desactivao;

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O motorM1trabalha durante todo o tempo de ativao daetapa 8e o motor M2durante o tempo de ativao daetapa 9.

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Ao condicional (C)

A ao iniciada e mantida enquanto a etapa estiver ativa, e a condio lgicaespecificada (m) forverdadeira;

ao iniciada e finalizada com a etapa 3 mediante satisfao da condio

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A condio lgica pode seruma varivel,uma varivel associada a uma etapaou

o resultado booleano de uma combinao de vrias variveis;

A condio lgica pode ser representada fora do retngulo da ao associada ou

dentro deste.

varivel varivel associada a um etapa combinao de variveis

AUTO2 - 2014/15


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O motor roda em contnuo para a direita assim que a etapa 3 (E3), seencontre ativa e o sensorS2no for atuado.

A equao lgica da ao:Motor direita = X3./S2

E3 C Motor direita

S2

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A t d d (D)


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Ao retardada (D)

A ao iniciada aps decorrido o tempo (atraso) especificado, e mantidaenquanto a etapa estiver ativa;

ao iniciada 3 segundos aps se ter ativado a etapa 5

Se a etapa estiver ativa por um perodo menor que o especificado, a ao no iniciada;

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58/150ISEP Instituto Superior de Engenharia do Porto3 Ano Licenciatura em Engenharia Mecnica F. Silva/A. Santos/F. Ferreira

Toda a ao associada condio D (Delay) ser executada com atraso

correspondente ao indicado na condio;

A temporizao s se inicia a partir do momento em que a etapa ficar ativa;

O motor A colocado em funcionamento5 segundosaps se ter ativado aetapa 8;

Se a transio r ativada antes desse tempo, o motor no chega a entrar em

funcionamento.

5 s

=

A equao lgica da ao: Motor A= t\X8\5s.X8

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Ao limitada (L)


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Ao limitada (L)

A ao iniciada e mantida enquanto a etapa estiver ativa e at ser atingido otempo especificado;

ao iniciada e mantida durante 3 segundos aps ativao da etapa 10

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A bomba colocada em funcionamento durante10saps ativao daetapa 15;

Passado esse tempo, mesmo que no esteja ativa a transio s, a bomba deixar de

funcionar.

Toda a ao associada condioL(Limit) ser executada durante o perodo

indicado na condio;

A temporizao s se inicia a partir do momento em que a etapa ficar ativa;

A equao lgica da ao:Bomba = (t\X15\10s).X15

=

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Ao de impulso (P)


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Ao de impulso (P)

A ao impulsional corresponde a uma ao com um tempo de execuo muitocurto (impulso);

a ao A8 ativada e imediatamente desativada

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Toda a ao do tipo impulso ser executada durante um perodo infinitamente

pequeno mas suficiente para ativar a ordem (sendo por isso reconhecida pelosistema);

A ao impulsional desaparece instantaneamente independentemente da etapa semanter ou no ativa;

Ao ativar-se a etapa 10 a electrovlvula ativada com um sinal de impulso.

Este tipo de aes poder ser utilizado no incremento/decremento de contadores,ou para ativar elementos biestveis.

A equao lgica da ao:Electrovlvula k = P.X10

AUTO2 - 2014/15

Ao memorizada (S/R)


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Ao memorizada (S/R)

A ao de memorizao permite que uma ao fique em execuo para alm dotempo de ativao da etapa associada;

a ao A2 mantida aps a desativao da etapa 5 at ser finalizada na etapa 10

A2 = X5 + A2.X10

AUTO2 - 2014/15


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E9 R Desliga motor 5

E7 S Liga motor 5

O motor comear a funcionar quando a etapa 7 for ativada (aoSet). Quando a etapa

for desativada o motor continuar em funcionamento at se verificar uma ao de

Reset;

Com a ativao da etapa 9, o motor para. A ao associada faz o Reset ao

funcionamento do motor.

Motor 5 = X7 + Motor 5.X9

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3 Ano Licenciatura em Engenharia Mecnica F. Silva/A. Santos/F. Ferreira

2.3 Transies

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UmaUmaUmaUma transiotransiotransiotransio correspondecorrespondecorrespondecorresponde possibilidadepossibilidadepossibilidadepossibilidade dededede passagempassagempassagempassagem dodododo estadoestadoestadoestado ativoativoativoativo dededede


66/150



UmaUmaUmaUma transiotransiotransiotransio correspondecorrespondecorrespondecorresponde possibilidadepossibilidadepossibilidadepossibilidade dededede passagempassagempassagempassagem dodododo estadoestadoestadoestado ativoativoativoativo dededede

umaumaumauma etapaetapaetapaetapa paraparaparapara a(s)a(s)a(s)a(s) seguinte(s)seguinte(s)seguinte(s)seguinte(s);;;;

UmaUmaUmaUma transiotransiotransiotransio representarepresentarepresentarepresenta----sesesese comcomcomcom umumumumpequenopequenopequenopequeno segmentosegmentosegmentosegmento horizontalhorizontalhorizontalhorizontal,,,, quequequeque cortacortacortacortaasasasas ligaesligaesligaesligaes entraentraentraentra asasasas etapasetapasetapasetapas;;;;

AAAA condiocondiocondiocondio dededede transiotransiotransiotransio designadesignadesignadesigna----sesesese porporporporrecetividaderecetividaderecetividaderecetividade,,,, podendopodendopodendopodendo estaestaestaesta serserserserverdadeiraverdadeiraverdadeiraverdadeiraououououfalsafalsafalsafalsa.... SeSeSeSe forforforfor verdadeira,verdadeira,verdadeira,verdadeira, aaaa evoluoevoluoevoluoevoluo dodododo GrafcetGrafcetGrafcetGrafcet possvelpossvelpossvelpossvel;;;;

AUTO2 - 2014/15

AoAoAoAo transportransportransportranspor umaumaumauma transio,transio,transio,transio, oooo GrafcetGrafcetGrafcetGrafcet deixadeixadeixadeixa dededede estarestarestarestar numanumanumanuma etapaetapaetapaetapa eeee passapassapassapassa


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AoAoAoAo transportransportransportranspor umaumaumauma transio,transio,transio,transio, oooo GrafcetGrafcetGrafcetGrafcet deixadeixadeixadeixa dededede estarestarestarestar numanumanumanuma etapaetapaetapaetapa eeee passapassapassapassa

imediatamenteimediatamenteimediatamenteimediatamente etapa(s)etapa(s)etapa(s)etapa(s) seguinte(s)seguinte(s)seguinte(s)seguinte(s);;;;

SoSoSoSo etapasetapasetapasetapas dededede entradaentradaentradaentrada dededede umaumaumauma transiotransiotransiotransio todastodastodastodas asasasas etapasetapasetapasetapas quequequeque conduzemconduzemconduzemconduzem aaaa umaumaumauma

transiotransiotransiotransio;;;;

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SSSS tttt dddd dddd dddd t i t i t i t i t dt dt dt d tttt dddd t i t i t i t i


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SoSoSoSo etapasetapasetapasetapas dededede sadasadasadasada dededede umaumaumauma transio,transio,transio,transio, todastodastodastodas asasasas etapasetapasetapasetapas quequequeque saemsaemsaemsaem dededede umaumaumauma transiotransiotransiotransio....

AUTO2 - 2014/15

UmaUmaUmaUma transiotransiotransiotransio ssss vlidavlidavlidavlida quandoquandoquandoquando a(s)a(s)a(s)a(s) etapa(s)etapa(s)etapa(s)etapa(s) imediatamenteimediatamenteimediatamenteimediatamente anterioresanterioresanterioresanteriores estoestoestoesto


69/150



UmaUmaUmaUma transiotransiotransiotransio ssss vlidavlidavlidavlida quandoquandoquandoquando a(s)a(s)a(s)a(s) etapa(s)etapa(s)etapa(s)etapa(s) imediatamenteimediatamenteimediatamenteimediatamente anterioresanterioresanterioresanteriores estoestoestoesto

ativasativasativasativas;;;;

AUTO2 - 2014/15

NoNoNoNo podepodepodepode haverhaverhaverhaver duasduasduasduas etapasetapasetapasetapas seguidasseguidasseguidasseguidas nemnemnemnem duasduasduasduas transiestransiestransiestransies seguidasseguidasseguidasseguidas;;;;


70/150



NoNoNoNo podepodepodepode haverhaverhaverhaver duasduasduasduas etapasetapasetapasetapas seguidasseguidasseguidasseguidas nemnemnemnem duasduasduasduas transiestransiestransiestransies seguidasseguidasseguidasseguidas;;;;

erradoerradoerradoerrado correcto correctocorrectocorrecto

AUTO2 - 2014/15


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2.4 Recetividades

AUTO2 - 2014/15

AAAA recetividaderecetividaderecetividaderecetividade umaumaumaumaproposioproposioproposioproposio lgicalgicalgicalgica booleanabooleanabooleanabooleana (ou(ou(ou(ou predicadopredicadopredicadopredicado)))) quequequeque podepodepodepode


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assumirassumirassumirassumir doisdoisdoisdois valoresvaloresvaloresvalores::::verdadeiroverdadeiroverdadeiroverdadeiro((((1111)))) ououououfalsofalsofalsofalso((((0000))));;;;

aaaa condiocondiocondiocondio ouououou condiescondiescondiescondies quequequeque sesesese tmtmtmtm dededede superarsuperarsuperarsuperar paraparaparapara poderpoderpoderpoder passarpassarpassarpassar umumumumtransiotransiotransiotransio;;;;

EscreveEscreveEscreveEscreve----sesesese direitadireitadireitadireita dadadada transiotransiotransiotransio asasasas condiescondiescondiescondies dasdasdasdas recetividades,recetividades,recetividades,recetividades, nananana formaformaformaforma dededede umaumaumaumaexpressoexpressoexpressoexpresso combinatriacombinatriacombinatriacombinatria dededede acordoacordoacordoacordo comcomcomcom asasasas suassuassuassuas origensorigensorigensorigens ((((variveisvariveisvariveisvariveis lgicaslgicaslgicaslgicas,,,,variveisvariveisvariveisvariveisinternasinternasinternasinternas,,,,variveisvariveisvariveisvariveis nononono booleanas,booleanas,booleanas,booleanas, variveisvariveisvariveisvariveis dededede estado,estado,estado,estado, indicaesindicaesindicaesindicaes literaisliteraisliteraisliterais))))::::

AAAA passagempassagempassagempassagem etapaetapaetapaetapa seguinteseguinteseguinteseguinte ssss aconteceaconteceaconteceacontece sesesese aaaa transiotransiotransiotransio forforforfor vlidavlidavlidavlida eeee aaaa respetivarespetivarespetivarespetivarecetividaderecetividaderecetividaderecetividade verdadeiraverdadeiraverdadeiraverdadeira....

condio lgica

AUTO2 - 2014/15

AsAsAsAs recetividadesrecetividadesrecetividadesrecetividades podempodempodempodem serserserser verdadeirasverdadeirasverdadeirasverdadeiras (=(=(=(=1111)))) ouououou falsasfalsasfalsasfalsas (=(=(=(=0000)))) eeee sosososo escritasescritasescritasescritas emememem letraletraletraletra


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73/150

ISEP Instituto Superior de Engenharia do Porto


AsAsAsAs recetividadesrecetividadesrecetividadesrecetividades podempodempodempodem serserserser verdadeirasverdadeirasverdadeirasverdadeiras (((( 1111)))) ouououou falsasfalsasfalsasfalsas (((( 0000)))) eeee sosososo escritasescritasescritasescritas emememem letraletraletraletra

minscula,minscula,minscula,minscula, direitadireitadireitadireita dadadada transio,transio,transio,transio, numanumanumanuma dasdasdasdas seguintesseguintesseguintesseguintes formasformasformasformas::::

LinguagemLinguagemLinguagemLinguagem naturalnaturalnaturalnatural;;;;

IndicaoIndicaoIndicaoIndicao literalliteralliteralliteral ;;;;

EquaoEquaoEquaoEquao lgicalgicalgicalgica;;;;

SmbolosSmbolosSmbolosSmbolos grficosgrficosgrficosgrficos;;;;

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74/150



2.4.1 Variveis lgicas


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Transio com recetividade sempre verdadeira


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77/150



AplicaAplicaAplicaAplica----sesesese quandoquandoquandoquando sesesese pretendepretendepretendepretende quequequeque aaaa transiotransiotransiotransio sejasejasejaseja transpostatranspostatranspostatransposta incondicionalmenteincondicionalmenteincondicionalmenteincondicionalmente(desde(desde(desde(desde quequequeque habilitada),habilitada),habilitada),habilitada), utilizautilizautilizautiliza----sesesese aaaa notaonotaonotaonotao ==== 1111 ouououou simplesmentesimplesmentesimplesmentesimplesmente 1111;;;;

umumumum casocasocasocaso particularparticularparticularparticular dasdasdasdas transiestransiestransiestransies associadasassociadasassociadasassociadas aaaa variveisvariveisvariveisvariveis lgicaslgicaslgicaslgicas;;;;

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78/150



2.4.2 Variveis internas

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AsAsAsAs condiescondiescondiescondies associadasassociadasassociadasassociadas aaaa estasestasestasestas recetividadesrecetividadesrecetividadesrecetividades tmtmtmtm origemorigemorigemorigem emememem variveisvariveisvariveisvariveis internasinternasinternasinternas


79/150

79/150



Recetividade dependente do estado de uma etapa

dodododo sistemasistemasistemasistema ((((estadoestadoestadoestado dededede umaumaumauma etapa,etapa,etapa,etapa, resultadoresultadoresultadoresultado dadadada comparaocomparaocomparaocomparao dededede contadorescontadorescontadorescontadores eeeetemporizadorestemporizadorestemporizadorestemporizadores,,,, etcetcetcetc....))));;;;

AAAA recetividaderecetividaderecetividaderecetividade associadaassociadaassociadaassociada aaaa umaumaumauma etapaetapaetapaetapa verdadeiraverdadeiraverdadeiraverdadeira quandoquandoquandoquando aaaa etapaetapaetapaetapa aaaa quequequeque aaaa

recetividaderecetividaderecetividaderecetividade estiverestiverestiverestiver associadaassociadaassociadaassociada estiverestiverestiverestiver ativaativaativaativa;;;;

AUTO2 - 2014/15

AsAsAsAs condiescondiescondiescondies associadasassociadasassociadasassociadas aaaa estasestasestasestas recetividadesrecetividadesrecetividadesrecetividades tmtmtmtm origemorigemorigemorigem emememem variveisvariveisvariveisvariveis internasinternasinternasinternas


80/150

80/150



UmaUmaUmaUma recetividaderecetividaderecetividaderecetividade podepodepodepode estarestarestarestar dependentedependentedependentedependente dodododo tempotempotempotempo;;;;

Recetividade dependente do tempo

dodododo sistemasistemasistemasistema ((((estadoestadoestadoestado dededede umaumaumauma etapa,etapa,etapa,etapa, resultadoresultadoresultadoresultado dadadada comparaocomparaocomparaocomparao dededede contadorescontadorescontadorescontadores eeeetemporizadorestemporizadorestemporizadorestemporizadores,,,, etcetcetcetc....))));;;;

Notao: t1/varivel/t2t1/varivel/t2t1/varivel/t2t1/varivel/t2

AAAA recetividaderecetividaderecetividaderecetividade verdadeiraverdadeiraverdadeiraverdadeira apsapsapsaps umumumum tempotempotempotempotttt1111(flanco(flanco(flanco(flanco ascendenteascendenteascendenteascendente dadadada varivelvarivelvarivelvarivelaaaa)))).... VoltaVoltaVoltaVolta novamentenovamentenovamentenovamente aaaa serserserser falsafalsafalsafalsa apsapsapsaps umumumum tempotempotempotempo tttt2222 (flanco(flanco(flanco(flanco descendentedescendentedescendentedescendente dadadadavarivelvarivelvarivelvarivel aaaa))));;;;

AUTO2 - 2014/15

QuandoQuandoQuandoQuando feitafeitafeitafeita aaaa temporizaotemporizaotemporizaotemporizao aaaa varivelvarivelvarivelvarivel aaaa devedevedevedeve permanecerpermanecerpermanecerpermanecer ativaativaativaativa durantedurantedurantedurante umumumum


81/150

81/150



tempotempotempotempo superiorsuperiorsuperiorsuperior aaaatttt1111paraparaparapara quequequeque aaaa recetividaderecetividaderecetividaderecetividade sejasejasejaseja verdadeiraverdadeiraverdadeiraverdadeira....

t1/varivel/t2t1/varivel/t2t1/varivel/t2t1/varivel/t2

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Exemplo:


82/150

82/150



AAAA varivelvarivelvarivelvarivel aaaa devedevedevedeve permanecerpermanecerpermanecerpermanecer verdadeiraverdadeiraverdadeiraverdadeira durantedurantedurantedurante umumumum tempotempotempotempo igualigualigualigual ouououou superiorsuperiorsuperiorsuperior aaaatttt1111 paraparaparapara quequequeque aaaa recetividaderecetividaderecetividaderecetividade associadaassociadaassociadaassociada possapossapossapossa serserserser verdadeiraverdadeiraverdadeiraverdadeira....

p

AUTO2 - 2014/15

Transio com recetividade temporizada (notao simplificada)


83/150

83/150



AAAA recetividaderecetividaderecetividaderecetividade ssss verdadeiraverdadeiraverdadeiraverdadeira tttt1111 segundossegundossegundossegundos apsapsapsaps aaaa varivelvarivelvarivelvarivel aaaa passarpassarpassarpassar aoaoaoao estadoestadoestadoestadolgicolgicolgicolgico 1111 eeee passarpassarpassarpassar aaaa serserserser falsafalsafalsafalsa logologologologo quequequeque aaaa varivelvarivelvarivelvarivel aaaa passarpassarpassarpassar aoaoaoao estadoestadoestadoestado lgicolgicolgicolgico 0000....

Notao: t1/varivelt1/varivelt1/varivelt1/varivel

usualusualusualusual considerarconsiderarconsiderarconsiderar recetividadesrecetividadesrecetividadesrecetividades comcomcomcom aaaa temporizaotemporizaotemporizaotemporizaotttt2222comcomcomcom umumumum valorvalorvalorvalor nulonulonulonulo;;;;

AUTO2 - 2014/15

Exemplos:


84/150

84/150



p

AUTO2 - 2014/15

AsAsAsAs expressesexpressesexpressesexpresses logicaslogicaslogicaslogicas (predicado)(predicado)(predicado)(predicado) podempodempodempodem envolverenvolverenvolverenvolver aaaa utilizaoutilizaoutilizaoutilizao dededede condiescondiescondiescondies


85/150

85/150



lgicaslgicaslgicaslgicas relacionadasrelacionadasrelacionadasrelacionadas:::: ((((ExExExEx:::: resultadoresultadoresultadoresultado dadadada comparaocomparaocomparaocomparao dededede temporizadorestemporizadorestemporizadorestemporizadores eeeecontadorescontadorescontadorescontadores))))....

AUTO2 - 2014/15


86/150

86/150



2.4.3 Variveis no booleanas


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DuasDuasDuasDuas recetividadesrecetividadesrecetividadesrecetividades baseadasbaseadasbaseadasbaseadas nananana utilizaoutilizaoutilizaoutilizao dededede flancos,flancos,flancos,flancos, quequequeque sejamsejamsejamsejam acontecimentosacontecimentosacontecimentosacontecimentos


88/150

88/150



No simultaneidade da recetividade com flancos

nononono correlacionados,correlacionados,correlacionados,correlacionados, nononono podempodempodempodem ocorrerocorrerocorrerocorrer simultaneamentesimultaneamentesimultaneamentesimultaneamente....

EsteEsteEsteEste conceitoconceitoconceitoconceito importanteimportanteimportanteimportante nananana escolhaescolhaescolhaescolha dededede umaumaumauma sequnciasequnciasequnciasequncia::::d e

AUTO2 - 2014/15


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2.5 Ligaes orientadas

AUTO2 - 2014/15

AsAsAsAs ligaesligaesligaesligaes orientadasorientadasorientadasorientadas (ou(ou(ou(ou arcos)arcos)arcos)arcos) indicamindicamindicamindicam aaaa sequnciasequnciasequnciasequncia dededede evoluoevoluoevoluoevoluo (ou(ou(ou(ou dededede

llll l )l )l )l ) dddd G fG fG fG f ((((i dii dii dii di dddd dddd dddd dddd


90/150



AsAsAsAs ligaesligaesligaesligaes desenhamdesenhamdesenhamdesenham----sesesese nananana verticalverticalverticalvertical ouououou horizontalhorizontalhorizontalhorizontal;;;;

possvelpossvelpossvelpossvel evoluo)evoluo)evoluo)evoluo) entreentreentreentre etapasetapasetapasetapas dodododo GrafcetGrafcetGrafcetGrafcet ((((indicamindicamindicamindicam mudanamudanamudanamudana dededede estadoestadoestadoestado dodododoGrafcetGrafcetGrafcetGrafcet))));;;;

Uma ligao orientada pode ligaretapas a transies;

Uma ligao orientada pode ligar

transies a etapas;

AUTO2 - 2014/15

PorPorPorPor convenoconvenoconvenoconveno oooo sentidosentidosentidosentido dededede evoluoevoluoevoluoevoluo dedededecimacimacimacima paraparaparapara baixobaixobaixobaixo.... EmEmEmEm percursospercursospercursospercursos dededede

b ib ib ib i iiii h i lh i lh i lh i l i i i i i dii dii dii di idididid dddd


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baixobaixobaixobaixo paraparaparapara cimacimacimacima ouououou nananana horizontalhorizontalhorizontalhorizontal,,,, necessrionecessrionecessrionecessrioindicarindicarindicarindicar oooo sentidosentidosentidosentido atravsatravsatravsatravs dededede umaumaumaumasetasetasetaseta....

AUTO2 - 2014/15

AAAA ausnciaausnciaausnciaausncia dededede qualquerqualquerqualquerqualquer setasetasetaseta numnumnumnum sistemasistemasistemasistema interligadointerligadointerligadointerligado significasignificasignificasignifica quequequeque aaaa ligaoligaoligaoligao devedevedevedeve

i t t di t t di t t di t t d i t di t di t di t d dddd iiii b ib ib ib i //// dddd dddd


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serserserser interpretadainterpretadainterpretadainterpretada comocomocomocomo orientadaorientadaorientadaorientada dededede cimacimacimacima paraparaparapara baixobaixobaixobaixo e/oue/oue/oue/ou dadadada esquerdaesquerdaesquerdaesquerda paraparaparapara aaaadireitadireitadireitadireita;;;;

AUTO2 - 2014/15

OOOO cruzamentocruzamentocruzamentocruzamento dededede ligaesligaesligaesligaes devedevedevedeve serserserser evitadoevitadoevitadoevitado;;;;


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ligaes orientadas no cruzadas

QuandoQuandoQuandoQuando sesesese pretendepretendepretendepretende interromperinterromperinterromperinterromper umaumaumauma ligaoligaoligaoligao paraparaparapara continuacontinuacontinuacontinua----lalalala noutranoutranoutranoutra pgina,pgina,pgina,pgina, oooo

procedimentoprocedimentoprocedimentoprocedimento ::::

AUTO2 - 2014/15


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3 Regras de Evoluo do GRAFCET

AUTO2 - 2014/15

Regras de evoluo do GrafcetRegras de evoluo do GrafcetRegras de evoluo do GrafcetRegras de evoluo do Grafcet

AsAsAsAs regrasregrasregrasregras dededede evoluoevoluoevoluoevoluo determinamdeterminamdeterminamdeterminam aaaa evoluoevoluoevoluoevoluo dadadada situaosituaosituaosituao dodododo GrafcetGrafcetGrafcetGrafcet ((((conjuntoconjuntoconjuntoconjunto dasdasdasdas


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AsAsAsAs regrasregrasregrasregras dededede evoluoevoluoevoluoevoluo determinamdeterminamdeterminamdeterminam aaaa evoluoevoluoevoluoevoluo dadadada situaosituaosituaosituao dodododo GrafcetGrafcetGrafcetGrafcet ((((conjuntoconjuntoconjuntoconjunto dasdasdasdasetapasetapasetapasetapas activasactivasactivasactivas numnumnumnum determinadodeterminadodeterminadodeterminado instanteinstanteinstanteinstante)))) dodododo Grafcet,Grafcet,Grafcet,Grafcet, istoistoistoisto ,,,, aaaa activaoactivaoactivaoactivao ououououdesactivaodesactivaodesactivaodesactivao dasdasdasdas etapasetapasetapasetapas....

AsAsAsAs 5555 regrasregrasregrasregras sosososo::::

RegraRegraRegraRegra 1111::::InicializaoInicializaoInicializaoInicializao

RegraRegraRegraRegra 2222::::ValidaoValidaoValidaoValidao

RegraRegraRegraRegra 3333::::DisparoDisparoDisparoDisparo

RegraRegraRegraRegra 4444::::DisparosDisparosDisparosDisparos simultneossimultneossimultneossimultneos

RegraRegraRegraRegra 5555::::Ativao/desativaoAtivao/desativaoAtivao/desativaoAtivao/desativao simultneasimultneasimultneasimultnea

AUTO2 - 2014/15

RegraRegraRegraRegra 1111 InicializaoInicializaoInicializaoInicializao::::NaNaNaNa inicializaoinicializaoinicializaoinicializao dodododo sistemasistemasistemasistema activamactivamactivamactivam----sesesese todastodastodastodas asasasas etapasetapasetapasetapas iniciaisiniciaisiniciaisiniciais.... EstasEstasEstasEstas etapasetapasetapasetapas dodododo inicioinicioinicioinicio aoaoaoao ciclociclociclociclodededede funcionamentofuncionamentofuncionamentofuncionamento dodododo automatismoautomatismoautomatismoautomatismo


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dededede funcionamentofuncionamentofuncionamentofuncionamento dodododo automatismoautomatismoautomatismoautomatismo....

QuandoQuandoQuandoQuando oooo sistemasistemasistemasistema dededede controlocontrolocontrolocontrolorepresentadorepresentadorepresentadorepresentado porporporpor esteesteesteeste GrafcetGrafcetGrafcetGrafcet entrarentrarentrarentraremememem funcionamento,funcionamento,funcionamento,funcionamento, asasasas etapasetapasetapasetapas 1111 eeee 3333sosososo imediatamenteimediatamenteimediatamenteimediatamente ativadasativadasativadasativadas;;;;

Exemplo:Exemplo:Exemplo:Exemplo:


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AUTO2 - 2014/15

Exemplos:Exemplos:Exemplos:Exemplos:


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AsAsAsAs transiestransiestransiestransiestttt1111,,,,tttt2222,,,,tttt4444eeeetttt5555estoestoestoesto validadasvalidadasvalidadasvalidadas;;;;

AsAsAsAs transiestransiestransiestransiestttt3333eeeetttt6666nononono estoestoestoesto validadasvalidadasvalidadasvalidadas....

AUTO2 - 2014/15

RegraRegraRegraRegra 3333 DisparoDisparoDisparoDisparo::::UmaUmaUmaUma transiotransiotransiotransio disparadadisparadadisparadadisparada sesesese estiverestiverestiverestiver validadavalidadavalidadavalidada eeee aaaa recetividaderecetividaderecetividaderecetividade quequequeque lhelhelhelhe estestestest associadaassociadaassociadaassociada tomartomartomartomar oooovalorvalorvalorvalor lgicolgicolgicolgico 1111....


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valorvalorvalorvalor lgicolgicolgicolgico1111....OOOO disparodisparodisparodisparo dededede umaumaumauma transiotransiotransiotransio implicaimplicaimplicaimplica aaaa desativaodesativaodesativaodesativao dasdasdasdas epatasepatasepatasepatas quequequeque estavamestavamestavamestavam ativasativasativasativas ((((etapasetapasetapasetapas dedededeentradaentradaentradaentrada)))) eeee aaaa ativaoativaoativaoativao dasdasdasdas etapasetapasetapasetapas imediatamenteimediatamenteimediatamenteimediatamente aaaa seguirseguirseguirseguir transiotransiotransiotransio ((((etapasetapasetapasetapas dededede sadasadasadasada))))....


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RegraRegraRegraRegra 4444 DisparosDisparosDisparosDisparos simultneossimultneossimultneossimultneos::::VriasVriasVriasVrias transiestransiestransiestransies simultaneamentesimultaneamentesimultaneamentesimultaneamente disparveisdisparveisdisparveisdisparveis sosososo disparadasdisparadasdisparadasdisparadas emememem simultneosimultneosimultneosimultneo....


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RegraRegraRegraRegra 5555 AtivaoAtivaoAtivaoAtivao eeee desativaodesativaodesativaodesativao simultneassimultneassimultneassimultneas ((((PropriedadePropriedadePropriedadePropriedade dadadada ativaoativaoativaoativao))))::::NoNoNoNo casocasocasocaso dededede umaumaumauma etapaetapaetapaetapa serserserser desativadadesativadadesativadadesativada eeee ativadaativadaativadaativada emememem simultneo,simultneo,simultneo,simultneo, aaaa etapaetapaetapaetapa vaivaivaivai continuarcontinuarcontinuarcontinuar ativaativaativaativa((((prioridadeprioridadeprioridadeprioridade dadadada ativaoativaoativaoativao sobresobresobresobre aaaa desativaodesativaodesativaodesativao))))....


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((((pppp ))))


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4 Tipos de Ligaes entre etapas

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Tipos de Ligaes entre EtapasTipos de Ligaes entre EtapasTipos de Ligaes entre EtapasTipos de Ligaes entre Etapas

NaNaNaNa ligaoligaoligaoligao entreentreentreentre etapasetapasetapasetapas dodododo GrafcetGrafcetGrafcetGrafcet podempodempodempodem utilizarutilizarutilizarutilizar----sesesese asasasas seguintesseguintesseguintesseguintes estruturasestruturasestruturasestruturas::::


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g g g g pppp pppp gggg

1.1.1.1. SequnciaSequnciaSequnciaSequncia nicanicanicanica;;;;

2.2.2.2. SequnciasSequnciasSequnciasSequncias opcionaisopcionaisopcionaisopcionais;;;;

3.3.3.3. SequnciasSequnciasSequnciasSequncias simultneassimultneassimultneassimultneas;;;;

4.4.4.4. SaltoSaltoSaltoSalto dededede etapasetapasetapasetapas;;;;

5.5.5.5. RepetioRepetioRepetioRepetio dededede etapasetapasetapasetapas....

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4.1 Sequncia nica

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Um Grafcet de sequncia nica quando no diagrama h apenas um nico ramo;Um Grafcet de sequncia nica quando no diagrama h apenas um nico ramo;Um Grafcet de sequncia nica quando no diagrama h apenas um nico ramo;Um Grafcet de sequncia nica quando no diagrama h apenas um nico ramo;

Sequncia nicaSequncia nicaSequncia nicaSequncia nica


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OOOO conjuntoconjuntoconjuntoconjunto dededede etapasetapasetapasetapas validadovalidadovalidadovalidado

sequencialmente,sequencialmente,sequencialmente,sequencialmente, umaumaumauma atrsatrsatrsatrs dadadada outra,outra,outra,outra,depoisdepoisdepoisdepois dededede validarvalidarvalidarvalidar----sesesese asasasas receptividadesreceptividadesreceptividadesreceptividadesassociadasassociadasassociadasassociadas ssss transiestransiestransiestransies....

AUTO2 - 2014/15

Uma sequncia composta por uma sucesso de etapas que podem ser ativasUma sequncia composta por uma sucesso de etapas que podem ser ativasUma sequncia composta por uma sucesso de etapas que podem ser ativasUma sequncia composta por uma sucesso de etapas que podem ser ativas

sucessivamente;sucessivamente;sucessivamente;sucessivamente;


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3 Ano Licenciatura em Engenharia Mecnica


A montante de cada etapa vai existir apenas uma transio, exceto na primeira.A montante de cada etapa vai existir apenas uma transio, exceto na primeira.A montante de cada etapa vai existir apenas uma transio, exceto na primeira.A montante de cada etapa vai existir apenas uma transio, exceto na primeira.

Neste tipo de sequncia, associada apenas uma transio a jusante de cada etapa;Neste tipo de sequncia, associada apenas uma transio a jusante de cada etapa;Neste tipo de sequncia, associada apenas uma transio a jusante de cada etapa;Neste tipo de sequncia, associada apenas uma transio a jusante de cada etapa;

AUTO2 - 2014/15

UmUmUmUm ciclociclociclociclo dededede umaumaumauma ssss sequnciasequnciasequnciasequncia umaumaumauma sequnciasequnciasequnciasequncia fechadafechadafechadafechada emememem quequequeque cadacadacadacada etapaetapaetapaetapa temtemtemtemapenasapenasapenasapenas uma

umaumauma transio

transiotransiotransio associada

associadaassociadaassociada a

aaa jusantejusantejusantejusante;

;;;


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AsAsAsAs transiestransiestransiestransies sosososo validadasvalidadasvalidadasvalidadas porporporpor umaumaumauma ssss etapaetapaetapaetapa dadadada sequnciasequnciasequnciasequncia....

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Grafcet sequencial

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Exemplo 4.1: Ciclo de uma s sequnciaPretendePretendePretendePretende----sesesese fazerfazerfazerfazer aaaa movimentaomovimentaomovimentaomovimentao dededede umumumum carrocarrocarrocarro entreentreentreentreAAAAeeeeBBBB,,,, porporporpor acionamentoacionamentoacionamentoacionamento dededede umumumum botobotobotoboto mmmm(percurso(percurso(percurso(percursoABAABAABAABA))))....


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Identificao das variveis: AAAA presenapresenapresenapresena dodododo carrocarrocarrocarro ememememAAAA representadarepresentadarepresentadarepresentada pelapelapelapela varivelvarivelvarivelvarivel booleanabooleanabooleanabooleanaaaaa ==== 1111;;;;

AAAA presenapresenapresenapresena dodododo carrocarrocarrocarro ememememBBBB representadarepresentadarepresentadarepresentada pelapelapelapela varivelvarivelvarivelvarivel booleanabooleanabooleanabooleanabbbb ==== 1111;;;;

OOOO carrocarrocarrocarro comandadocomandadocomandadocomandado porporporpor umumumum botobotobotoboto mmmm ((((mmmm ==== 1111quandoquandoquandoquando pressionado)pressionado)pressionado)pressionado);;;;

AsAsAsAs sadas

sadassadassadas do

dododo sistema

sistemasistemasistema de

dedede controlo

controlocontrolocontrolo so

sososoD

DDDe

eeeE

EEE;

;;;

QuandoQuandoQuandoQuando oooo carrocarrocarrocarro sesesese deslocardeslocardeslocardeslocar paraparaparapara aaaa direitadireitadireitadireitaDDDD ====1111;;;;

QuandoQuandoQuandoQuando oooo carrocarrocarrocarro sesesese deslocardeslocardeslocardeslocar paraparaparapara aaaa esquerdaesquerdaesquerdaesquerdaEEEE ====1111....

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Alternativa 1 -Boto de impulso (ciclo de uma s sequncia)

QualquerQualquerQualquerQualquer quequequeque sejasejasejaseja oooo valorvalorvalorvalor dodododo botobotobotoboto mmmm,,,, quandoquandoquandoquando oooo carrocarrocarrocarro chegachegachegachega aaaa AAAAparaparaparapara eeee esperaesperaesperaespera pelapelapelapela prximaprximaprximaprximamudanamudanamudanamudana dadadada varivelvarivelvarivelvarivel mmmmdededede 0000paraparaparapara 1111....


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OOOO botobotobotoboto mmmm agoraagoraagoraagora umumumum botobotobotoboto dededede encravamentoencravamentoencravamentoencravamento.... QualquerQualquerQualquerQualquer quequequeque sejasejasejaseja oooo valorvalorvalorvalor dodododo botobotobotobotommmm,,,, quandoquandoquandoquando oooocarrocarrocarrocarro chegachegachegachega aaaa AAAAparaparaparapara eeee esperaesperaesperaespera pelapelapelapela prximaprximaprximaprxima mudanamudanamudanamudana dadadada varivelvarivelvarivelvarivel mmmmdededede 0000paraparaparapara 1111....

Alternativa 2 -Boto de encravamento (ciclo de uma s sequncia)


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OOOO botobotobotoboto mmmm umumumum botobotobotoboto dededede encravamentoencravamentoencravamentoencravamento.... EnquantoEnquantoEnquantoEnquanto oooo botobotobotoboto estiverestiverestiverestiver atuadoatuadoatuadoatuado aaaa sequnciasequnciasequnciasequncia deverdeverdeverdever serserserser

sempresempresempresempre executadaexecutadaexecutadaexecutada....



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BotoBotoBotoBoto mmmm dededede encravamentoencravamentoencravamentoencravamento.... AoAoAoAo carregarcarregarcarregarcarregar nononono botobotobotoboto oooo carrocarrocarrocarro iniciainiciainiciainicia oooo movimentomovimentomovimentomovimento eeee fazfazfazfaz oooo percursopercursopercursopercursoABAABAABAABA....

QuandoQuandoQuandoQuando atingeatingeatingeatinge oooo pontopontopontopontoBBBBaguardaaguardaaguardaaguarda1111 segundosegundosegundosegundo,,,, antesantesantesantes dededede inverterinverterinverterinverter oooo sentidosentidosentidosentido dededede movimentomovimentomovimentomovimento.... SeSeSeSe aoaoaoao chegarchegarchegarchegaraoaoaoao pontopontopontopontoAAAAoooo botobotobotoboto nononono estiverestiverestiverestiver acionadoacionadoacionadoacionado oooo carrocarrocarrocarro paraparaparapara.... OOOO nmeronmeronmeronmero dededede viagensviagensviagensviagens quequequeque oooo carrocarrocarrocarro podepodepodepode efetuarefetuarefetuarefetuarestestestest limitadolimitadolimitadolimitado aaaa 3333



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estestestest limitadolimitadolimitadolimitado aaaa3333....

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4.2 Sequncias opcionais

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Sequncias Opcionais (Sequncias Opcionais (Sequncias Opcionais (Sequncias Opcionais (Seleo de SequnciaSeleo de SequnciaSeleo de SequnciaSeleo de SequnciaououououDivergncia OUDivergncia OUDivergncia OUDivergncia OU))))CorrespondemCorrespondemCorrespondemCorrespondem ssss situaessituaessituaessituaes emememem quequequeque aaaa partirpartirpartirpartir dededede determinadadeterminadadeterminadadeterminada etapa,etapa,etapa,etapa, oooo GrafcetGrafcetGrafcetGrafcet possuipossuipossuipossuimaismaismaismais quequequeque umaumaumauma possibilidadepossibilidadepossibilidadepossibilidade dededede evoluoevoluoevoluoevoluo....


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AAAA seleoseleoseleoseleo dededede sequnciasequnciasequnciasequncia correspondecorrespondecorrespondecorresponde aaaa umaumaumaumadivergnciadivergnciadivergnciadivergncia OUOUOUOUquequequeque permitepermitepermitepermite umaumaumaumaescolhaescolhaescolhaescolha dededede evoluoevoluoevoluoevoluo entreentreentreentre asasasas vriasvriasvriasvrias sequnciassequnciassequnciassequncias aaaa partirpartirpartirpartir dededede umaumaumauma etapaetapaetapaetapa....

DivergnciaDivergnciaDivergnciaDivergncia OUOUOUOU


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RepresentaRepresentaRepresentaRepresenta----sesesese porporporpor umumumum traotraotraotrao dededede ligaoligaoligaoligao horizontalhorizontalhorizontalhorizontal ondeondeondeonde chegachegachegachega umaumaumauma ligaoligaoligaoligao dedededeentradaentradaentradaentrada e,e,e,e, dededede ondeondeondeonde partempartempartempartem duasduasduasduas ouououou maismaismaismais ligaesligaesligaesligaes dededede sadasadasadasada....

AUTO2 - 2014/15

NoNoNoNo necessrionecessrionecessrionecessrio quequequeque osososos diferentesdiferentesdiferentesdiferentes caminhoscaminhoscaminhoscaminhos tenhamtenhamtenhamtenham oooo mesmomesmomesmomesmo nmeronmeronmeronmero dedededeetapasetapasetapasetapas masmasmasmas convenienteconvenienteconvenienteconveniente quequequeque asasasas recetividadesrecetividadesrecetividadesrecetividades associadasassociadasassociadasassociadas ssss transiestransiestransiestransies sejamsejamsejamsejammutuamentemutuamentemutuamentemutuamente exclusivasexclusivasexclusivasexclusivas


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DesteDesteDesteDeste modomodomodomodo garantimosgarantimosgarantimosgarantimos quequequeque ssss sesesese executarexecutarexecutarexecutar umumumum eeee umumumum ssss caminhocaminhocaminhocaminho dadadada divergnciadivergnciadivergnciadivergncia....


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Reagrupamento de sequncias (Reagrupamento de sequncias (Reagrupamento de sequncias (Reagrupament

modelação em grafcet

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