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Fatec Garça

CURSO TECNOLOGIA EM MECATRÔNICA INDUSTRIAL

FÁBIO AUGUSTO VIÚDES DELELLI

DESENVOLVIMENTO DE UM CLP DE BAIXO CUSTO UTILIZANDO

MICROCONTROLADOR

(CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL)

GARÇA

2013 _________________________________________________________________________________

Fatec Garça CURSO TECNOLOGIA EM MECATRÔNICA INDUSTRIAL

FABIO AUGUSTO VIÚDES DELELLI

DESENVOLVIMENTO DE UM CLP DE BAIXO CUSTO UTILIZANDO

MICROCONTROLADOR

(CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL)

Artigo Científico apresentado à Faculdade

de Tecnologia de Garça – FATEC, como

requisito para a conclusão do Curso de

Tecnologia em Mecatrônica Industrial,

examinado pela seguinte comissão de

professores:

_________________________________.

Prof. Dr. Edson Detregiachi Filho

FATEC Garça

_________________________________

Prof. JOSÉ ANTONIO POLETTO

FATEC Garça

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Prof. ADALBERTO SANCHES MUNARO

FATEC Garça

Data da Aprovação: ____/____/____

GARÇA

2013

DESENVOLVIMENTO DE UM CLP DE BAIXO CUSTO UTILIZANDO

MICROCONTROLADOR

(CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL)

Fabio Augusto Viúdes Delelli1

augustoviudes@gmail.com

Prof. Dr. Edson Detregiachi Filho2

Abstract - Exists on the market a lot of equipment with enormous capacity for processing information and data. Several units have analog or digital inputs providing the same block modules or engagements to further enhance their ability to analyze the variables , making it unviable for small processes with lower complexity. Thus emerged the need to create low cost simplified tech equipment to lower the final cost of production and acquisition , bringing new challenges to automation . The project is based on the construction of a low cost micro PLC using a PIC microcontroller . For this it was necessary to study the PLC market , analyzing the characteristics and key applications . Seeking new components for performing basic and necessary functions in everyday life in a small industry or even a home automation ensuring the necessary features and the possibility of future expansion as the need for their use. The construction of the current Micro - PLCs available in the market was seen to use as the basis of the continuous improvement of equipment Keywords: Automation, PLC, robotics.

Resumo: Existe no mercado uma grande quantidade de equipamentos com enorme capacidade de processamento de informação e dados. Diversos equipamentos dispõem de entradas analógicas ou digitais disponibilizando as mesmas em módulos blocos ou acoplamentos para aumentar ainda mais sua capacidade de análise das variáveis, tornando- se inviáveis para pequenos processos com menor nível de complexidade. Surgiu assim a necessidade da criação de equipamentos de baixo custo com tecnologia simplificada para baratear os custos finais da produção e sua aquisição, elevando assim a novos desafios de automação. O projeto baseia-se na construção de um micro CLP de baixo custo utilizando um microcontrolador PIC. Para tal foi necessário estudar os CLPs do mercado, analisando suas características e aplicações principais. Buscando novos componentes para realização das funções básicas e necessárias no cotidiano de uma pequena indústria ou mesmo uma automação residencial garantindo as funcionalidades necessárias e possibilidade de expansão futura conforme a necessidade do seu uso. Foi observada a construção dos Micro-CLPs atuais disponíveis no mercado para usar como base na melhoria continua do equipamento. Palavras chave: Automação, CLP, Rôbótica.

1 Alunos da Faculdade de Tecnologia de Garça

2 Docente da Faculdade de Tecnologia de Garça

1. INTRODUÇÃO

Com o avanço da tecnologia surgiu a necessidade de automatizar processos

com a tecnologia dos Controladores Lógicos Programáveis, possuem um gigantesco

poder de processamento e capacidade de manipular uma grande quantidade de

variáveis analógicas e digitais. Porém esta capacidade possui um preço que

inviabiliza sua aplicação para sistemas com menor complexidade, surgiu então à

alternativa de CLPs mais simples e de queda com um preço mais acessível. Este

projeto visa à pesquisa e o desenvolvimento de um micro CLP com poucas entradas

e saídas em um microcontrolador PIC garantindo assim um baixo custo sem deixar

sua funcionalidade a desejar.

O projeto foi elaborado a partir das seguintes etapas; Estudo dos micro CLPs,

definição das especificações do projeto, implementação da placa de interface

entradas/saídas, estudo e definição do programa base executado pelo PIC e busca

de software gratuito funcional.

A cada dia que passa a execução de atividades braçais vem diminuindo e iniciou-

se o processo de supervisionar as maquinas. Por algumas vezes as próprias

maquinas em si se supervisionam realizando seu trabalho silencioso, alertando para

o seu operador caso ocorra algum defeito. Para tal nível de automação é necessário

um equipamento especifico que se encontra em praticamente todas as maquinas

nos dias atuais ou nos carros, nas maquinas pesadas indústrias, residências e

comercio. O simples fato de uma lâmpada acender em um determinado horário ou

controlar o nível da caixa d água de um prédio ou condomínio, podendo ser uma

chácara ou fazenda sendo envolvido o uso do controlador lógico programável.

Sendo assim não existe a necessidade de um equipamento com complexidade tão

elevada para algumas funções a que possa ser designada. Em contrapartida ocorre

a redução de despesas com pessoas e diversos custos garantindo a eficiência e

reduzindo o erro humano na realização de processos.

2. OBJETIVO

Desenvolver com a prática e conhecimento adquirido ao longo da disciplina

de automação industrial um micro CLP .

Uso do software gratuito, disponibilizado pela empresa LDmicro ,fornecedor

do software e boot Loader necessários para gravação e compilação do programa,

obtendo com isso redução de gastos.

Este trabalho tem como objetivo apresentar uma proposta de implantação de

um Micro CLP, de acordo com o perfil da empresa e mercado, utilizando-se de

conceitos, normas e ferramentas estudadas, mostrar a eficiência e a capacidade do

uso do equipamento, propor um plano de implantação, visando a economia perante

equipamentos mais sofisticados que o custo pode chegar até 5 vezes mais.

3. METODOLOGIA E DESENVOLVIMENTO

Abaixo constam as metodologias os quais foram utilizados para o

desenvolvimento do projeto prático:

Ferramentas utilizadas

O programa é elaborado e montado no formato Ladder, após a construção do

mesmo é convertido e enviado pelo software LDMicro ao microcontrolador .

O programa escrito é testado, e armazenado na ROM do microcontrolador.

Normalmente o software é escrito e compilado em um PC e então carregado na

ROM como código de máquina (linguagem c).

Compilador LC micro

A linguagem Ladder nasceu da necessidade de facilitar a programação em

ambientes industriais, remetendo para uma linguagem de alto nível e fácil de ser

utilizada. No entanto existe um programa LDMicro criado por Jonathan Westhues

que permite a programação Ladder de microcontroladores, que viabiliza o estudo e a

implementação de controles com baixíssimo custo.

LDMICRO

O LDMICRO funciona da seguinte forma:

1) Inicie o programa executável (LDMICRO.EXE). Será exibida a seguinte

tela:

Figura 1 - Linha de Comando LDmicro

Fonte: LDmicro Interface <http://cq.cx/ladder.pl>. Disponível em 15 de Dez 2013.

É neste ambiente que poderá ser gerado o programa Ladder para

microcontrolador.

Para adicionar uma bobina pressiona se a tecla (L) e nota-se que será

construída (ou complementada) a linha editada com a bobina indicada. É permitido

inserir mais de uma bobina para a mesma linha.

Clicando duas vezes sobre a bobina criada, será aberta a caixa de

propriedade da bobina.

Se a bobina for definida (no campo Source) como INTERNAL RELAY, o nome

da bobina no diagrama Ladder será precedido pela letra R. Exemplo: Se o nome da

bobina for new (como no exemplo acima), e se esta for definida como Internal Relay,

será exibida como Rnew.

Figura 2- Configuração de linha de comando

Fonte: O autor

Figura 3 - Inserção de bobina - Xnew

Fonte: O autor

Se a bobina for definida como PIN ON MCU, o nome da bobina será

precedido pela letra Y (no caso do exemplo, Ynew).

Observe que ao se inserir um contato ou bobina, será respeitada a posição do

cursor (barra piscante) para definir o local da inserção. Ou seja, para inserir uma

bobina ou contato abaixo de outra, posicione primeiro o cursor na posição horizontal.

Para inserir um contato posiciona-se o cursor no local desejado, e pressione

C.

Figura 3- Linha de comando Ladder- Bobina

Fonte: Autor

Figura 4 - Configurações de linha de comando - New

Fonte: O autor

Pode-se definir se o contato é um relé interno (memória), para este caso, note

que o nome do contato será precedido pela letra R. Se for definido como INPUT PIN

(padrão), o contato é um sensor, uma entrada de sinal digital, caso contrário, o nome

do contato será precedido pela letra X (como no exemplo acima: Xnew).

Se desejar usar uma bobina como contato (isso é possível em Ladder), basta

ativar a opção OUTPUT PIN. Neste caso o nome do elemento inserido será

precedido pela letra Y.

A caixa [/] define que a entrada funcionará negada (com lógica invertida), ou

seja, aciona zerando o contato, e desativa ligando o contato.

5. CLP - Controlador Lógico Programável

O Controlador Lógico Programável nada mais é que um computador

especializado baseado em um microprocessador que desempenha funções de

controle através de softwares desenvolvidos pelo usuário, cada CLP tem seu próprio

software e controle de diversos tipos e níveis de complexidade, geralmente as

famílias de CLP, são definidas pela capacidade de processamento de um

determinado número de pontos de Entradas e/ou Saídas.

O funcionamento de um CLP corresponde a três etapas, nas quais são

entradas, processamento e saídas.

Essas etapas estão ilustradas na figura 4. O CLP possui uma arquitetura

bastante conhecida baseada em microprocessadores e microcontroladores.

O hardware do CLP é formado por 3 unidades distintas são elas fonte de

alimentação; CPU (Unidade Central de Processos)e interface de entradas e saídas:

Figura 4 – Estrutura básica do funcionamento do CLP

Fonte: CLP <http://s3.amazonaws.com/magoo/ABAAABnqMAJ-0.jpg>

Disponível 15 Dez 2013

Fonte de Alimentação: A alimentação de energia de um CLP utiliza uma

fonte chaveada e uma tensão de saída de 24v. Esse valor já é calculado com

a finalidade de alimentar os módulos de entrada e saída de dados e a CPU ao

mesmo tempo. Uma curiosidade é que as maquinas industriais normalmente

funcionam com essa tensão por ser bem menos suscetível a ruídos. Outro

ponto é que essa tensão é compatível com o sistema de comunicação RS-

232, porem, por se tratar de um modulo didático estarei utilizando uma fonte

de 9v 500mA de fácil obtenção no mercado .

CPU (Unidade Central de Processos): É responsável por executar o

programa do usuário, atualização da memoria de dados e memoria- imagem

das entradas e saídas. A opção por microcontroladores baseia-se no custo-

benefício, facilidade de manuseio e pela baixa complexidade dos softwares.

INTERFACES DE I/O: As entradas e saídas de um Micro CLP até podem ser

definidas em duas categorias: analógicas e digitais.

Fonte: LEDA, Augusto (2010). CLP-Vantagens

5.1 Programação do CLP

Sabe-se que o IEC 61131-3 define cinco modos de programação para o CLP,

a Ladder ou Diagrama de Relés, Diagrama de funções sequenciais

5.1.1 Vantagens

Menor espaço; menor consumo de energia elétrica; reutilizáveis;

programáveis; maior confiabilidade; maior flexibilidade; maior rapidez na elaboração

dos projetos; interfaces de comunicação com outros CLPs e computadores.

Fonte: LEDA, Augusto (2010). CLP-Vantagens

5.1.2 CPU

Consiste em um microcontrolador PIC 16F877, segue abaixo as descrições dos

pinos:

Pinos 2, 3, e 4 são de entradas analógicas.

Pinos 5, 6, 7, 8, 9, 10, 15, 16, 17, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 25, 26, 27, 28, 29,

30, 33, 34, 35, 36, 37, 38, 39 e 40, são I/O, entradas ou saídas que são

definidas pelo programador.

Pinos 13 e 14 usado para ligar o oscilador Cristal de 20MHZ.

Pinos 25 e 26 usado para comunicação TX RX.

Pinos 1, 11, 12, 31 e 32 são usados para alimentação do circuito.

Figura 5- PIC16F877

Fonte: Descrição dos pinos do PIC16F877 <http://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/234444/MICROCHIP/PIC16F877.html> Disponível 15 Dez 2013.

5.1.3 Oscilador

O circuito no Vide Anexo A é um dos primeiros módulos a ser conectado ao

microcontrolador sendo o coração do PIC. O componente descrito na figura 2 XTAL,

nada mais é que um cristal de quartzo oscilando a 20.000.000 (20milhões de vezes

por segundo) ou simplesmente 20MHZ. È esse cristal que gera os pulsos precisos

para o bom funcionamento do microcontrolador. O circuito deve ser conectado aos

pinos 13 e 14 do PIC, e ao negativo da fonte de alimentação.

5.1.4 Comunicação

Para a comunicação é usado um conversor de sinais RS232/TTL para

comunicação serial entre a placa (CPU) e o computador.

O circuito no Vide Anexo B é um conversor de sinais RD232/TTL utilizado

para fazer a conexão entre o microcontrolador e o computador através da Porta

Serial. Os pinos 11 e 12 do MAX232 são ligados respectivamente aos pinos 25 (TX)

e 26 (RX) do PIC, o cabo serial ligado ao computador é composto de 3 fios (RX, TX

e GND), os pinos 2 e 3 do conector DB9 são conectados através do cabo serial

respectivamente aos pinos 14 e 13 do MAX232, o pino 5 (GND) do conector é ligado

á fonte de alimentação da placa controladora de acessos.

Os capacitores eletrolíticos são utilizados para configurar o funcionamento

correto do Max232 alguns deles trabalham com sua polaridade invertida.

6. ENTRADAS

As entradas e saídas são definidas pelo programador de acordo com o tipo de

projeto.

6.1 Entradas Digitais

Podem ser acionadas por botões de acionamentos com contatos abertos ou

fechados e sensores para definições de partida e parada de equipamentos ou outros

dispositivos, os sinais de entrada podem ser de corrente alternada ou continua

dependendo da aplicação, 24VDC, 24VAC, 127VAC e 220VAC, todos esses sinais

passam por um processo interno de redução e conversão de sinais para que o micro

controlador possa processar.(Vide Anexo C)

6.2 Entrada Analógica

São módulos conversores A\D, que convertem um sinal de entrada em um

valor digital, normalmente de 12 bits.

É acionada por um sinal analógico podendo ser de 0 a 5v, 0 a 10v ou 4 a

20mA, este tipo de sinal pode ser gerado através de um potenciômetro ou

dispositivos geradores de sinais, conversores de sinais, sensores, etc. ( Vide Anexo

D)

6.3 Saídas Digitais

Aciona contatores, relés, motores, solenóides e outros dispositivos de acordo

com o que for ser usado no projeto ou construção de uma máquina.

Uma saída digital pode ser saída a relé ou transistor dependendo do tipo de

aplicação a ser usada, em alguns casos é melhor ser usada saída a transistor por

eliminar ruídos, uma vez que o relé gera muito ruído atrapalhando a perfeição de um

acionamento.

Na maioria das entradas tanto digitais como analógicas são usados

capacitores como filtros para eliminar esses tipos de ruído. (Vide Anexo E)

Programa

O programa usado neste CLP é o LDMICRO software disponível

gratuitamente na internet, e utiliza a linguagem de programação LADDER, é de fácil

interpretação por isso se torna um dos mais usados para projetos simples e de baixo

custo.

Ladder

É uma linguagem de programação gráfica, em forma de diagrama, que por

ser de fácil criação e interpretação e representar ligações físicas entre componentes

eletrônicos (sensores e atuadores), acaba sendo bastante utilizado em ambiente

industrial. (Vide Anexo F)

7. METOLOGIA E DESENVOLVIMENTO

Para a realização do projeto de pesquisa, buscou-se o referencial teórico,

como fundamento para as questões colocadas, por meio dos documentos escritos e

eletrônicos os quais referenciados.

A automação é uma tecnologia que usa sistemas mecânicos, elétricos e

computacionais na operação e no controle da produção.

Um sistema de automação pode ter Clps trabalhando sozinhos ou junto a

seres humanos, como também pode ser um processo automático.

Na realidade, um Clp pode ser um elemento integrante de uma cadeia de

automação. São exemplos de elementos que podem ser associados para

implementar a automação industrial: maquinas de montagem, maquinas ferramentas

e Clps controlando os diversos níveis de automação .O uso de Clps industriais no

chão de fábrica de uma empresa está diretamente associado aos objetivos da

produção automatizada, a qual visa (BOUTEILLE at al., 1997): Reduzir custos

dos produtos fabricados, através de: diminuição do número de pessoas envolvidas

na produção, aumento da quantidade de produtos em um dado período

(produtividade), melhor utilização de matéria-prima (redução de perdas, otimização

do aproveitamento), economia de energia e etc. Melhorarem as condições de

trabalho do ser humano, por meio da eliminação de atividades perigosas ou

insalubres de seu contato direto. Melhorar a qualidade do

produto, através do controle mais racional dos parâmetros de produção;

Realizar atividades impossíveis de

serem controladas manualmente ou intelectualmente, como por exemplo, a

montagem de peças em larga escala, a coordenação de movimentos complexos e

atividades muito rápidas (deslocamento de materiais).Para a construção de um clp

faz-se necessária a aplicação de diversas teorias relacionadas à sua estrutura,

lógica computacional e eletrônica. A lógica (programação) é responsável pela

interpretação dos dados recebidos através dos sensores, que serão descritos

posteriormente, e a elétrica é constituída dos circuitos que farão a interface lógico-

mecânica e a leitura dos estímulos externos. A metodologia utilizada

para a construção do Projeto de Pesquisa, o qual é um protótipo se constitui em um

experimento, no qual está sendo desenvolvido um micro Clp, na forma didatica para,

que atue na área de chão de fabrica e integre técnicas de controle e tomadas de

decisão. O trabalho de pesquisa tem por função adequar o micro Clp às

características do mundo real. Para tanto, será realizado, um simulador de ambiente

de chão de fabrica, montado em uma bancada, onde foi possível modelar um

ambiente de teste. Depois de concluído todo processo proposto, será possível

avaliar os resultados por meio da implementação e testes realizados.

7.1 Protótipo Funcional

O protótipo foi desenvolvido com o objetivo de mostrar como conquista a

otimização da qualidade e produtividade no processo, um micro Clp atuando no

controle de um processo simples onde foi simulado o acionamento de um pistão

utilizando a saída digital e sua entrada analógica, foi repetido por diversas vezes o

teste a fim de procurar falhas no acionamento garantindo sua robustez. Apos

aplicação pode se verificar sua utilidade no processo onde é realizada a produção,

havendo cada vez a menor necessidade de mão de obra proporcionando muitos

benefícios principalmente para o empresário/organização, eliminando problemas

ocasionados por esforço repetitivo assim evitando problemas com direitos

trabalhistas, benefícios empregatícios com colaboradores, havendo um menor gasto

com treinamentos, aumento de horário de produção (hora extra) e etc. O

microcontrolador utilizado para o funcionamento do micro Clp foi 16f877de fácil

aquisição.

Programação do diagrama Ladder.

Onde:

- S1 – sensor 1.

- S2 – sensor 2.

- M1 – contato auxiliar interno.

- BE – Botão de emergência.

Este projeto tem como base a demonstração do uso do micro CLP no

acionamento de uma saída analógica e leitura de um sensor do tipo indutivo ou

capacitivo.

Função das Entradas

I0 – Botão de emergência.

I1 – Botão Liga.

I2 – Botão desliga.

I3 – Sensor de presença.

I4 – Sensor Inferior.

Função das Saídas

Q0 – Liga led.

Q1 – conta um tempo reinicia.

Q2 – Saida de pulso.

Descrição das Entradas

I0 – Botão de emergência ao ser pressionado para o sistema em qualquer

posição.

I1 – Botão Liga ao ser pressionado coloca o sistema em funcionamento.

I2 – Botão Desliga ao ser pressionado para o sistema em qualquer posição.

I3 – Sensor de presença quando acionado da condição para que o sistema

inicie, Se não for acionado o sistema permanece parado.

I4 – Quando acionado para o sistema.

Descrição das Saídas

Q0 – Quando acionado liga.

Q1 – Quando acionado liga o led de simulação.

Q2 – Quando acionado liga o motor do carro no sentido anti-horário, descendo o

carro.

Figura 6- Vista frontal do protótipo- Micro CLP

Fonte: O autor

Figura 7 – Prototipo finalizado

Fonte: O autor

CONSIDERAÇÕES FINAIS

Análises de mercado indicam que controladores lógicos programáveis CLP

são cada vez mais utilizados tanto nas indústrias quanto em automação residencial

tornando Micro CLP de baixo custo uma boa alternativa a pequenos e médios

empreendedores com bons resultados.

De acordo com os resultados dos testes, pode-se dizer que o projeto

alcançou seu objetivo, pois executou com sucesso um programa Ladder

desenvolvido no ambiente gráfico no computador e enviado pelo mesmo pela porta

serial.

Este projeto demonstra ter um grande potencial de aplicações, dessa forma,

sugere-se como projetos futuros adição de novos módulos de expansão.

Durante o seu desenvolvimento, o protótipo foi exposto a ambientes

agressivos e após alguns testes, constatou-se a necessidade de melhoria na

qualidade da alimentação. Esta estava diretamente relacionada à susceptibilidade

de ruídos, provenientes da rede elétrica. Uma alternativa simples implementada foi a

estabilização da alimentação através de uma fonte de melhor qualidade garantindo a

redução do ruído na alimentação do microcontrolador , mantendo assim o seu

perfeito funcionamento , outra melhoria e adequação implementada no protótipo

após analises foi o seu encapsulamento em uma caixa da marca STECK

melhorando sua estética e garantindo vida longa aos componentes , evitando

contato com intempereis e umidade .

Acompanhando seu funcionamento e praticidade o protótipo se mostrou de

grande utilidade não só na área industrial, mas também como automatização em

residências, chácaras e comercio, com seu tamanho reduzido e linguagem amigável

devido a simplicidade do software disponível, sendo este seu proposito principal

facilitar tarefas cotidianas .

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Centinkunt, Sabri Mecatrônica - Mechatronics, First Edition ,Editora LTC livros

técnicos Rio de Janeiro ,2008

MIYADAIRA, A. N. Microcontroladores PIC18 - Aprenda e Programe em

Linguagem C, Editora Erica, 1a Edicao, São Paulo, 2009.

BARRET O, Aldo de Albuquerque. Informação e transferência de tecnologia:

mecanismos de absorção de novas tecnologias. IBICT: Brasília – Brasil, 1992.

Langdon Winner (1983), A GOOGLEBOOKS 17 Tecnologia Autônoma ou a Tecnologia como Sistema.

COELHO, Alessandra Dutra. “Automação Industrial e Robótica”. Disponível em:

<http://www.mecatronicaatual.com.br/secoes/leitura/569>. Acesso em: 28 mar. 2012.

ROSÁRIO, João Mauricio. Princípios de Mecatrônica: Principais aplicações dos

robôs industriais. São Paulo: Prentice, 2005, p. 151. Google ,Fotos, Descrição dos pinos do PIC16F877 <http://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/234444/MICROCHIP/PIC16F877.html> Disponível 15 Dez 2013.

Google, Fotos / eba <http://s3.amazonaws.com/magoo/ABAAABnqMAJ-0.jpg> Disponível

15 Dez 2013

Corteletti,Daniel. Linguagem Ladder para microcontroladores

Centro Tecnológico de Mecatrônica SENAI São Paulo fevereiro 2006

Westhues,Jonathan LDmicro Software Free ,interface graphic gratis e aberta

< http://cq.cx/ladder-forum.pl?action=viewthread&parent=1197> Cambridge MA 2007

ANEXO A - Oscilador

Fonte: Descrição dos pinos do PIC16F877 <http://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/234444/MICROCHIP/PIC16F877.html> Disponível 15 Dez 2013.

ANEXO B – Conversor de sinal RS232/TTL para comunicação serial entre CLP e PC

Fonte: Conversor .<http://shortlinux.sourceforge.net/max232.php>. Disponível em 15 Dez 2013.

ANEXO C - Circuito de ligação das entradas digitais

Fonte: O autor

ANEXO D- Circuito de ligação de entradas analógicas

Fonte: O autor

ANEXO E – Circuito de ligação de saída

Fonte – O autor ANEXO F- Exemplo de programação Ladder

Fonte: o autor