Desenvolvimento de Bancada Didática (1)

Arthur da Rosa(2); Everton Adriano Mombach(3); Rafael Bregalda(4)

(1)Trabalho executado para a disciplina de Projeto Integrador II do curso de graduação de Engenharia de Controle e Automação do Instituto Federal de Santa Catarina; (2)Estudante do Curso de Engenharia de Controle e Automação; Instituto Federal de Santa Catarina - Campus Chapecó; (3)Estudante do Curso de Engenharia de Controle e Automação; Instituto Federal de Santa Catarina - Campus Chapecó; (4)Estudante do Curso de Engenharia de Controle e Automação; Instituto Federal de Santa Catarina - Campus Chapecó.

1. Projeto Informacional

1.1 Bancadas didáticas

De acordo com (Ferreira, et al, 2006) o processo ensino aprendizagem no curso de Engenharia de Controle apresenta dois aspectos: físico e teórico. O aspecto físico engloba as atividades práticas das disciplinas, ou seja, os experimentos realizados que simulam os problemas reais. Por outro lado, o aspecto teórico possui um caráter mais abstrato, como por exemplo, os conceitos matemáticos envolvidos;

A principal problemática é observada no sentido de integrar os aspectos teóricos aos físicos. Assim surge a necessidade de desenvolver experimentos práticos com os alunos.

Nesse sentido para J.M. Balchen um bom experimento mostra ideias teóricas, reflete problemas do mundo real, proporciona sensações acústica e visual, apresenta baixo custo e elevada segurança, é de fácil entendimento e utilização [3].

Bancadas didáticas podem apresentar as caraterísticas citadas anteriormente, proporcionando assim uma boa experiência para o aluno. Nesse contexto observa-se que uma abordagem prática de simples desenvolvimento e de poderoso resultado é a utilização de uma bancada de controle de velocidade para motores CC. Este experimento pode ser associado a um sistema de geração e distribuição de energia elétrica e

envolve conceitos de máquinas elétricas, sistemas lineares e controle de processos.

Sistemas semelhantes foram realizados no Departamento de Automação e Sistemas da UFSC e são documentados nos seguintes artigos: “Laboratório de simulação do ensino de sinais e sistemas lineares” e “Da teoria à prática: Projeto motor taco-gerador”, ambos sob orientação do professor Antônio Coelho e apresentam resultados promissores.

1.1.1 Ciclo de vida

1.1.2 Informações técnicas

Os blocos funcionais do sistema são apresentados a seguir e serão descritos na sequência.

Máquina primária: Está irá definir a velocidade do sistema, sendo este o principal parâmetro de controle. A máquina primária deve oferecer facilidade no controle de velocidade, variando de forma linear e apresentar potência adequada ao sistema.

Motor de corrente contínua

O motor de corrente contínua é uma máquina elétrica que transforma energia elétrica em energia mecânica. Tais máquinas funcionam sob o princípio da atração e repulsão de campos magnéticos. Motores CC apresentam configurações onde possuem imãs permanentes e eletroímãs ou configuração baseadas puramente em eletroímãs. O resultado da interação dos campos magnéticos é um conjugado eletromecânico. O controle de velocidade dos motores CC é de certa forma simples, principalmente quando comparado ao motor CA, pois a velocidade é diretamente proporcional à tensão elétrica aplicada nos enrolamentos de armadura, conforme a equação abaixo apresenta.

Onde “n” é a velocidade da máquina CC em radianos por segundo, “Ut” é a tensão aplicada na armadura, “Ra” a resistência de armadura, “Ia” a corrente de armadura, “K” a constante de proporcionalidade do motor e “ϕ” o fluxo magnético.

Motores CC atualmente perderam mercado em aplicações industriais devido os avanços da área eletrônica que possibilitaram o controle de velocidade dos motores CA, como estes são mais

baratos a utilização dos motores CC acabou ficando restrita a aplicações específicas.

Motor de corrente alternada

Motores de corrente alternada são máquinas elétricas que transformam energia elétrica em energia mecânica. Diferente dos motores CC que utilizam escovas e comutador mecânico os motores de corrente alternada operam segundo o princípio dos campos girantes eliminando assim determinados desgastes mecânicos. Tais motores são alimentados por correntes alternadas, são robustos e compõem praticamente a totalidade das aplicações industriais onde a geração de movimento é necessária.

O controle de velocidade e torque dos motores CA é de difícil implementação, pois estas variáveis estão associadas à tensão de entrada e à frequência da rede elétrica, implicando assim na utilização de conversores CA.

Com o avanço da eletrônica de potência sistemas de controle de velocidade para motores CA, chamados de inversores de frequência, tem se tornado cada vez mais baratos, o que tem levado as indústrias a substituírem processos que utilizavam motores CC pelo conjunto motor CA e inversor de frequência. No entanto as não linearidades do motor CA continuam sendo um fator desfavorável em aplicações onde velocidade constante, posicionamento e controle de torque são fatores imprescindíveis ao projeto.

Sensor de velocidade: Tem como função medir a rotação da máquina primária transformando esta grandeza em um sinal elétrico. Deve ter resposta linear e rápida.

Taco gerador

O taco gerador é um equipamento de medição de velocidade aplicado diretamente no eixo de máquinas girantes. Tal equipamento possui ímãs permanentes no estator, com a função de produzir um campo magnético, por outro lado no rotor bobinado é gerada uma tensão contínua de amplitude proporcional à rotação do eixo como mostra o gráfico abaixo.

Encoder

Encoders são equipamentos eletromecânicos utilizados para realimentação de velocidade ou posicionamento de motores. Também chamados de geradores de impulsos convertem movimentos rotativos ou deslocamentos lineares em impulsos elétricos de onda quadrada, gerando uma quantidade exata de e uma distribuição perfeita de pulsos a cada giro do eixo. Sua aplicação está voltada para a realimentação de posicionamento.

Resolver

O resolver é um tipo de transformador elétrico rotativo usado para converter movimento rotativo em sinais elétricos. Podem fornecer realimentação de posição, velocidade ou ângulo. O resolver possui um estator e um rotor. O estator abriga três enrolamentos: um enrolamento excitador primário e dois enrolamentos de saída. Os sinais de saída são defasados em 90 graus elétricos, com amplitudes que variam em função do movimento do rotor.

Estes equipamentos são utilizados principalmente para fornecerem o posicionamento angular, entretanto o fato de serem alimentados por corrente alternada adiciona maior complexidade na sua aplicação.

Máquina geradora: Sua função é gerar potência elétrica para ser dissipada sobre a carga. Esta deve possuir controle de tensão e possuir potência nominal adequada ao sistema.

Gerador CC

Geradores CC são máquinas que transformam energia mecânica em energia elétrica. O gerador CC é na verdade um motor de corrente contínua com o fluxo de potência invertido. Tais geradores são utilizados unicamente quando tensão ou corrente contínua são necessários. Entretanto podem ser facilmente substituídos por geradores CA adicionando-se uma retificação na saída.

Gerador síncrono

Geradores síncronos estão inseridos na categoria das máquinas síncronas, estas são assim denominadas, pois sua rotação é proporcional a frequência da rede em que estão conectadas. O gerador síncrono é capaz de converter energia mecânica em energia elétrica, tais geradores são utilizados para a geração de energia em usinas hidroelétricas e termoelétricas. A energia gerada por estas máquinas possui formas de onda senoidal em sistema trifásico. Uma retificação a seis pulsos na siada destes geradores oferece uma tensão praticamente contínua.

O alternador automotivo é um tipo de gerador síncrono utilizado no cotidiano. Alternadores são máquinas de pequeno porte, de fácil acesso, de baixo custo e oferecem médias potências de geração.

Outro modelo de gerador síncrono que vem ganho mercado atualmente é o gerador síncrono de imãs permanente (PMSG), tais máquinas possuem imãs permanentes no rotor, substituindo assim o enrolamento de campo. Estas máquinas são utilizadas em torres de energia eólica, entretanto ainda apresentam um custo elevado.

Sensor de tensão e corrente: tem como função medir os parâmetros elétricos na saída da máquina geradora com a finalidade de apresenta-los aos usuários.

Sensor de efeito hall

Tratando-se de sensores de corrente elétrica os sensores de efeito hall são os mais utilizados. Estes sensores utilizam o efeito magnético causado pela passagem da corrente elétrica em um condutor para determinar a intensidade da mesma. A grande vantagem dos sensores hall é que estes não interferem no circuito medido. Atualmente é possível encontrar sensores de baixo custo e alta flexibilidade.

Transformador de corrente

Transformadores de corrente ou TC tem por característica serem isolados, ou seja, o circuito de medição não entra em contato com o condutor da corrente sendo medida. Este tipo de sensor utiliza um transformador, onde o núcleo é compartilhado com o condutor. Porém, devido ao fato de ser um transformador e trabalhar segundo os princípios de funcionamento de transformadores, a corrente a ser medida deve ser alternada para que ocorra a indução da bobina do sensor.

Resistência série

Adicionando-se uma resistência em série a um circuito elétrico é possível determinar a corrente elétrica atuante no mesmo. Este princípio é regido pela primeira lei de ohm. Sabendo o valor da resistência série e medindo a queda de tensão na mesma determina-se a corrente elétrica. Entretanto esse método interfere na dinâmica do sistema, porém apresenta baixíssimo custo.

Sensor de tensão

Sensores de tensão são comumente implementados através de amplificadores operacionais. Este método geralmente utiliza resistores de atenuação e um amplificador operacional na configuração seguidor de tensão podendo ou não utilizar um ganho. O baixo custo, a simplicidade de desenvolvimento, e a isolação elétrica deste método são as principais vantagens.

Quando a isolação elétrica é uma característica de extrema importância para o circuito costuma-se adicionar opto acopladores

ao sistema de sensoriamento, tornando este mais seguro e de maior complexidade de desenvolvimento.

Carga: Tem como função absorver a energia fornecida pela máquina geradora e assim atuar no sistema. Tem como requisito principal ser variável.

Reostato

O reostato (resistência variável) nada mais é do que um dispositivo que possibilita a variação da resistência de um circuito elétrico podendo, dessa forma, aumentar ou diminuir seu valor em função da necessidade de alteração da intensidade da corrente no circuito. Podem ser de variação continua ou de variação descontinua.

O reostato de variação continua é construído de forma a apresentar uma variação contínua de resistência entre dois pontos, desde 0 ohm até um valor máximo pré-estabelecido. É construído com um condutor de um determinado comprimento e um cursor que se move em contato com o condutor. Quando alteramos a posição do cursor, varia-se o valor da resistência elétrica.

O reostato de variação descontínua é construído utilizando um conjunto de resistores com valores de resistência pré-determinados, que quando conectados entre si fornecem um valor definido de resistência elétrica.

Lâmpadas

Lâmpada incandescente é um dispositivo elétrico que transforma energia elétrica em energia térmica e em energia luminosa. Um filamento, geralmente de tungstênio, é aquecido a ponto de emitir luz visível ao ser percorrido por uma corrente elétrica. Para evitar a combustão do filamento, ele é inserido numa ampola de vidro onde é produzido alto vácuo para depois ser preenchida com gases inertes, azoto, argônio ou criptônio.

Por ser de baixo custo e fácil instalação, pode facilmente ser utilizada em aulas práticas como carga para um sistema elétrico.

Módulo de carga

Módulos de cargas são equipamentos utilizados em laboratórios para simular cargas elétricas. Basicamente existem três tipos de módulos, os resistivos, os capacitivos e os indutivos. As cargas são manipuladas de forma discreta podendo escolher também entre ligação estrela ou triângulo.

Conversor CC/CC

Conversores estáticos CC/CC são dispositivos eletrônicos que convertem energia elétrica para uso posterior. Conversores CC/CC recebem tensão contínua na entrada e modificam esta energia para diferentes níveis de saída também contínua, podem abaixar ou aumentar o valor de tensão de entrada através de variações na razão

cíclica de um sinal PWM. Desta forma conversores, CC/CC também podem ser tratados como um circuito que varia sua impedância. Este princípio é muito utilizando em sistemas fotovoltaicos e eólicos para a extração de máxima potência.

Sistema de potência: Irá fornecer a potência elétrica necessária a máquina primária, também irá receber o sinal de controle alterando assim a velocidade do sistema. Deve possuir potência compatível com a máquina primária e possibilitar o controle da mesma.

Fonte de bancada

Uma fonte ajustável de alimentação ou fonte regulável digital é um equipamento eletrônico no qual podemos ajustar tanto a tensão quanto a corrente de saída para energizar um circuito eletrônico ou realizar testes de funcionalidade. Geralmente é utilizada em bancadas de trabalho para auxiliar em testes e reparos de motores e lâmpadas e também para testes de consumo e identificação de curto – circuitos em circuitos eletrônicos. Sua instalação é simples, bastando ao operador conectá-la a uma tomada, verificando anteriormente a tensão de entrada. É formada por um transformador com a finalidade de reduzir a tensão, um circuito retificador para deixar a tensão continua, um filtro capacitivo ou indutivo para diminuir a ondulação de tensão e finalmente um circuito regulador para ajustar a tensão de saída.

Variac

Variac é um autotransformador com saída de tensão variável. Nos autotransformadores os enrolamentos primário e secundário estão conectados entre si. O autotransformador tem pelo menos 3 saídas onde as conexões elétricas são realizadas. Um autotransformador pode ser menor, mais leve e mais barato que um transformador de enrolamento duplo padrão, entretanto não oferece isolamento elétrico. Um autotransformador variável é feito expondo-se partes das bobinas do enrolamento e fazendo a conexão secundária através do deslizamento de um contato, permitindo assim variar a tensão na saída. Como todo transformador o variac trabalha com tensões e correntes alternadas, assim caso se deseje trabalhar com tensão ou corrente contínua é necessário adicionar um retificador e um filtro capacitivo na saída do mesmo.

Conversor estático

Conversores estáticos são equipamentos que processam energia elétrica com a finalidade de alterar algum parâmetro de interesse da mesma. Dentro dos conversores estáticos encontram-se os retificadores, os inversores, os conversores CC/CC e os conversores CA/CA. Estes equipamentos são amplamente utilizados na alimentação de dispositivos eletrônicos tais como carregadores de celular e notebook, reatores eletrônicos para lâmpadas, entre outros. A alta eficiência e a qualidade do processamento da energia são as principais vantagens dos conversores estáticos.

Controle: Equipamento que receberá o sinal do sensor de velocidade realizará os cálculos de compensação para manter a velocidade no valor desejado e enviará sinal de atuação para o sistema de potência. Deve ser digital para tornar o sistema flexível, possibilitando a alteração de parâmetros e possuir comunicação serial.

Microcontroladores e Plataformas

“Microcontroladores são microprocessadores que podem ser programados para funções específicas” (Robolivre). Existem várias arquiteturas disponíveis, conhecidas como famílias, como o PIC, AVR e 8051. Também trabalham com diferentes tamanhos de dados, por exemplo 8 e 16bits. Em geral, contam com blocos periféricos embutidos para interagir com sinais, como PWM, ADC (Analog to Digital Converter) e comunicação serial. Dentro desta categoria pode-se destacar a placa de desenvolvimento Arduino.

Arduino é uma placa de desenvolvimento Open-Source que conta com um microcontrolador AVR, que varia de acordo com o modelo da placa, e que possui alguns elementos periféricos para facilitar a sua utilização, como comunicação via USB e alimentação própria. O Arduino também conta com um software de programação simplificado que facilita seu uso.

FPGA

Field-Programmable Gate Array (Matriz de Portas Programável em Campo) consiste em uma arquitetura de processadores que implementa uma matriz de portas lógicas, permitindo que o processador efetue operações em paralelo. Desta forma as funções podem ser executadas mais rapidamente. Alguns FPGA contam com módulos dedicados para operações como PWM (Pulse Width Modulation) e comunicação serial.

DSP

DSPs ou Digital Signal Processors (Processadores de Sinal Digital) são microcontroladores dedicados para o processamento de sinais e possuem uma arquitetura que facilita os cálculos matemáticos necessários para executar funções de filtros digitais. De acordo com Blandford e Parr, microcontroladores de 8 bits são inadequados para executar programas de processamento de sinal digital devido a sua velocidade e precisão, além da falta de algumas funções especificas como o buffer circular.

Computador pessoal (PC)

Computadores possuem uma velocidade de processamento muito mais rápida comparada a dispositivos microcontroladores e FPGAs. Porém, para que seja possível a sua utilização, é necessário o uso de dispositivos que façam o tratamento dos sinais e atuem sobre a o processo enquanto o computador realiza os cálculos utilizando comunicação serial para a troca de informações. Para implementar o controle, é necessário o uso de um software específico. Neste ponto se destacam os softwares MatLab e Scilab.

Matlab é um software de programação dedicado a realização de cálculos matemáticos. Através da plataforma SimuLink ele permite o desenvolvimento de diagramas de blocos e a utilização de ferramentas para interação com dispositivos periféricos.

Scilab é um software baseado no MatLab, porém de código aberto. Isto permite que as ferramentas sejam obtidas gratuitamente. Ele também possui uma plataforma com diagramas de blocos chamada XCos.

Interface: Apresentará os valores das grandezas físicas e de controle inerentes ao sistema, deve possibilitar o ajuste de parâmetros do controlador.

Computador pessoal (PC)

A utilização do computador pessoal como uma interface para supervisionar e intervir em processos requer o desenvolvimento de interfaces gráficas que facilitem a visualização dos dados por parte

do usuário. Para isso existem diversos programas e linguagens de programação que facilitam o desenvolvimento dessas interfaces, tais como Java, Visual C, entre outras. A vantagem de se utilizar o computador como uma interface para o usuário está na sua elevada capacidade de processamento, transmitindo e adquirindo dados de forma extremamente eficiente; entretanto esta opção eleva o custo do projeto pois é necessário utilizar softwares específicos, na maioria das vezes pagos, para o funcionamento do mesmo diminuindo também a flexibilidade do projeto.

Display LCD

Os módulos LCD’s são interfaces de saída comumente aplicadas em sistemas eletrônicos microcontrolados. Estes módulos podem ser gráficos ou a caractere, onde os módulos gráficos são definidos pelo número de pixels e os módulos a caracteres por matrizes de colunas e linhas. Tais módulos utilizam módulos de controle próprio que possibilitam a integração destes com praticamente qualquer unidade de processamento, disponível no mercado.

1.2 Identificação dos clientes e necessidades

1.2.1 Clientes ao longo do ciclo de vida

Devido ao projeto ter foco didático os clientes são professores e alunos das disciplinas que farão uso da bancada didática.

1.2.2 Necessidade dos Clientes

Foram levantados os seguintes tópicos como necessidade dos clientes:

Bancada didática interdisciplinar; Possuir um bom nível de segurança para realização de

aulas práticas; Integrar unidades curriculares dos cursos oferecidos no

IFSC - Chapecó; Utilizar equipamentos disponíveis na instituição; Ter fácil mobilidade; Equipamento de baixo custo; Peças de fácil reposição e manutenção; Possibilitar atualizações; Possuir manual de utilização e guia de experimentos; Interface de comunicação para apresentar parâmetros

físicos do sistema; Possibilidade de utilização em malha aberta e malha

fechada; Possibilitar simulação de carga.

1.3 Requisitos dos clientes

Bancada didática interdisciplinar;

O objetivo do projeto é o desenvolvimento de uma bancada didática que ofereça recursos para o melhor aprendizado dos alunos do IFSC – Chapecó.

Possuir um bom nível de segurança para realização de aulas práticas;

A bancada sendo desenvolvida deve conter dispositivos de segurança, para evitar que danos sejam causados à saúde dos usuários.

Integrar unidades curriculares dos cursos oferecidos no IFSC - Chapecó;

O equipamento deve poder ser utilizado não apenas nas disciplinas do curso de Engenharia de Controle e Automação, mas também nos cursos Técnicos ofertados pelo campus.

Utilizar equipamentos disponíveis na instituição;

Para o desenvolvimento do projeto, devem ser utilizados os equipamentos disponíveis, que são: Máquina de corrente continua, Alternador e taco-gerador.

Ter fácil mobilidade;

O equipamento deve possuir meios de ser movimentado, para facilitar sua utilização.

Equipamento de baixo custo;

O custo dos materiais utilizados para a construção da bancada não deve ultrapassar o valor disponível do cliente.

Peças de fácil reposição e manutenção;

O equipamento será utilizado por alunos e servidores do campus, por isso é importante que as manutenções, quando necessárias, possam ser feitas com o mínimo de dificuldade possível.

Possibilitar atualizações;

A bancada deve ter uma vida útil indeterminada e possibilitar alterações de acordo com as necessidades do cliente.

Possuir manual de utilização e guia de experimentos;

Para facilitar o uso, futuras alterações e entendimento da bancada, é necessário que um manual de utilização e guias de aula sejam desenvolvidos juntamente com a bancada.

Interface de comunicação para apresentar parâmetros físicos do sistema;

A bancada deve dispor de um dispositivo que possibilite a visualização dos parâmetros tanto do controlador quanto do sistema.

Possibilidade de utilização em malha aberta e malha fechada;

Deve existir uma forma de analisar os efeitos da alteração de carga no sistema com a atuação do sistema de controle e sem ele, para possibilitar a compreensão tanto dos fenômenos físicos dos equipamentos quanto da atuação do controle.

Possibilitar simulação de carga.

Para que o controle possa ser analisado, a carga deve ser variável.

1.4 Requisitos de projeto:

Custo dos materiais

Deve-se manter o custo dos materiais o mais baixo possível, dentro do orçamento que será repassado pelo cliente. Utilizar equipamentos já adquiridos pelo cliente.

Peso do equipamento

É necessário manter o peso do equipamento dentro de um limite onde este possa ser movimentado.

Peças de fácil aquisição

Devem ser utilizadas peças de fácil aquisição e substituição.

Vida útil das peças

As peças e equipamentos utilizados devem ser robustos e dimensionados corretamente segundo os parâmetros elétricos e mecânicos do sistema.

Comunicação com computador

O equipamento deve possuir comunicação com o computador para possibilitar modificação de parâmetros de controle o sistema.

Controlador versátil

Deve ser utilizado um controlador que facilite alterações e atualizações.

Visualização de parâmetros

O sistema deve possuir uma interface para apresentação de parâmetros ao usuário.

Documentação

O equipamento deve possuir documentação que facilite a utilização em aulas práticas contendo guia de usuário, exemplo de utilização e exemplo de alterações de parâmetros.

Uso de EPC

O sistema deve conter equipamentos de proteção coletiva (EPC) para garantir segurança aos usuários.

Possibilidade integração com softwares

Deve ser possível integrar o sistema com softwares matemáticos de simulação e controle.

Variação de carga

A carga deve ser variável a fim de simular um sistema de geração e consumo de energia elétrica, possibilitando observar os parâmetros de controle atuantes e prever a dinâmica do sistema.

1.5 Matriz da casa de qualidade

1.6 Especificações de projeto

Analisando os requisitos de projeto e dos clientes levantou-se a tabela de especificações de projeto.

Requisito ObjetivoMétodo de

MediçãoAlvo

Custo dos materiais ReduzirPesquisa de

mercadoOrçamento do cliente

Peso dos equipamentos

Reduzir BalançaPossibilidade de movimentação

Peças de fácil aquisição

MaximizarPesquisa de

MercadoUtilizar peças bem difundidas

no mercado

Vida útil das peças MaximizarFornecida por

fabricantesUtilizar peças de vida útil

elevada

Comunicação com computador

ImplementarPossuir comunicação com o

computador

Controlador versátil ImplementarControlar a velocidade de

rotação do motor e poder ser modificado

Documentação MaximizarDispor de documentos de fácil

entendimento

Uso de EPC MaximizarNível de Proteção

Adequar o equipamento as normas de segurança

Possibilidade integração com

softwaresImplementar Custo

Possuir software que permita a alteração do controle

Carga variável Implementar PotênciaPermitir a variação da carga para alterar a velocidade do

sistema

Visualização de parâmetros

ImplementarPermitir a visualização dos

parâmetros

Referências

[1] Ferreira, et al. 2006. O Problema da Defasagem Entre a Teoria e a Prática: Proposta de Uma Solução de Compromisso Para um Problema

Clássico de Controle. Universidade de Passo Fundo. Passo Fundo, setembro de 2006;

[2] Coelho, et al. 2009. Laboratório de Simulação no Ensino de Sinais e Sistemas Lineares Universidade Federal de Santa Catarina. Departamento de Automação e Sistemas. Florianópolis – Santa Catarina. 2001;

[3] Coelho, et al. 2009. Da Teoria à Prática: Projeto Motor Taco-Gerador. Universidade Federal de Santa Catarina. Departamento de Automação e Sistemas. Florianópolis – Santa Catarina. 2001;

[4] Kosow, Irving. Máquinas Elétricas e Transformadores. Ed. Globo, 4ª Edição, 1982, Porto Alegre;

[5] Apresentação: Sensores de Velocidade Para Automação. Automação de Processos Industriais. Instituto Superior Técnico. Disponível em: http://users.isr.ist.utl.pt/~pjcro/cadeiras/api0607/files_aux/seminario_24.pdf

[6] Apresentação: Sensores - Encoder. FAATESP, São Paulo. Disponível em: http://www.faatesp.edu.br/publicacoes/aula4b.pdf

[8] Braga, Newton C. Circuitos Sensores de Corrente. Disponível em: http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/eletronica/57-artigos-e-projetos/6817-circuitos-sensores-de-corrente-art841

[9] OHMIC. Reostatos, disponível em: http://www.ohmic.com.br/site/produtos-reostatos-saiba-mais; Acessado em 08/03/15

[10] WIKIPEDIA. Lâmpada Incandescente. Disponível em: http://pt.wikipedia.org/wiki/L%C3%A2mpada_incandescente; Acessado em 08/03/15

[11] USINAINFO. Fonte de Alimentação. Disponível em: http://www.usinainfo.com.br/fonte-de-alimentacao-71; Acessado em 08/03/2015

[12] WIKIPEDIA. Transformador. Disponível em: http://pt.wikipedia.org/wiki/Transformador; Acessado em 08/03/2015

[13] CLASSIFICACÇÃO DE MERCADORIA. Classificação dos Conversores Estáticos. 6 de julho de 2011. Disponível em: http://classificacaodemercadoria.blogspot.com.br/…/classifi…; Acessado em 08/3/2015

[14] WIKIPEDIA. LCD. Disponível em: http://pt.wikipedia.org/wiki/LCD; Acessado em 08/3/2015

[15] BLANDFORD, Dick; PARR, John. Introduction to Digital Signal Processing; Ed.: Prentice Hall, primeira edição, 2013

[16] EEVBLOG. EEVblog #496 - What Is An FPGA? Disponível em: https://www.youtube.com/watch?v=gUsHwi4M4xE; Acessado em 07/03/2015

[17] ARDUINO. Arduino. Disponível em: http://arduino.cc/ ; Acessado em 07/03/2015

[18] ROBOLIVRE. Microcontroladores. Disponível em: http://robolivre.org/conteudo/microcontroladores; Acessado em 07/03/15

[19] MATHWORKS. Matlab. Disponível em: http://www.mathworks.com/products/matlab/; Acessado em 07/03/15

[20] SCILAB. Scilab. Disponível em: http://www.scilab.org/; Acessado em 07/03/15