explorando o robot operating system para aplicações em robótica móvel
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Explorando o Robot Operating System para aplicações em
robótica móvel.
Patrick José Pereira
ROS
1/10
Robot Operating System(Sistema operacional para robôs)
• Início 2007
• Janeiro, 2010 - ROS 1.0
• Março, 2010 - Box Turtle
• Agosto, 2010 - C Turtle
• Março, 2011 – Diamondback
• Agosto, 2011 - Electric Emys
• Abril, 2012 - Fuerte
2/10
3/10
4/10
Ubuntu
OS X
Gentoo
Fedora
OpenSUSE
Debian
Windows
Arch Linux
VirtualBoxRaspberry Pi
BeagleBone
5/10
6/10
7/10
• 6 graus de liberdade.
• IMU (inertial measurement unit).
– Dado de pitch, roll, and yaw.
– Controle automático de estabilização utilizando dados da IMU
• Um modulo de ultrassom para o conhecimento da altura e o controle de estabilização da velocidade vertical.
• Câmera frontal e inferior
8/10
9/10
Deslocamento verticalAcelerômetro de 3 eixosCusto benefício
10/10
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