apostila de robotica - rev 03.pdf
Post on 18-Feb-2018
363 Views
Preview:
TRANSCRIPT
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 1/26
ROBÓTICA
SENAI – CIDT – CENTRO INTEGRADO DE DESENVOLVIMENTO DOTRABALHADOR – “LUIZ ADELAR SCHEUER”
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 2/26
SENAI - CIDT
APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03 2
Presidente da FIEMG
Olavo Machado Júnior
Diretor Regional do SENAI
Lúcio José de Figueiredo Sampaio
Gerente de Educação Profissional
Edmar Fernando de Alcântara
Unidade Operacional
SENAI / CIDT – Centro Integrado de Desenvolvimento do Trabalhador “Luiz Adelar Schauer”
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 3/26
SENAI - CIDT
APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03 3
Apresentação
“Muda a forma de trabalhar, agir, sentir, pensar na chamada sociedade doconhecimento. “
Peter Drucker
O ingresso na sociedade da informação exige mudanças profundas em todos os perfisprofissionais, especialmente naqueles diretamente envolvidos na produção, coleta,
disseminação e uso da informação.
O SENAI, maior rede privada de educação profissional do país,sabe disso , e ,consciente doseu papel formativo , educa o trabalhador sob a égide do conceito da competência :” formar oprofissional com responsabil idade no processo produti vo, com ini ciati va na resolução de problemas,com conhecimentos técnicos aprofundados, f lexibi l idade e cri atividade, empreendedori smo econsciência da necessidade de educação conti nuada .”
Vivemos numa sociedade da informação. O conhecimento , na sua área tecnológica, amplia-see se multiplica a cada dia. Uma constante atualização se faz necessária. Para o SENAI, cuidardo seu acervo bibliográfico, da sua infovia, da conexão de suas escolas à rede mundial de
informações – internet- é tão importante quanto zelar pela produção de material didático.
Isto porque, nos embates diários,instrutores e alunos , nas diversas oficinas e laboratórios doSENAI, fazem com que as informações, contidas nos materiais didáticos, tomem sentido e seconcretizem em múltiplos conhecimentos.
O SENAI deseja , por meio dos diversos materiais didáticos, aguçar a sua curiosidade,responder às suas demandas de informações e construir links entre os diversosconhecimentos, tão importantes para sua formação continuada !
Gerênci a de Educação e Tecno lo g ia
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 4/26
SENAI - CIDT
APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03 4
Robótica
Robôs: realidade e ficção
Tendemos a crer que robôs são maquinas construídas as semelhanças do homem, cominteligência privilegiada. Mas a tecnologia atual ainda não e capaz de igualar à realidade aficção cientifica. Os robôs industriais são surdos, mudos, feios e burros. A maioria deles e cegae os poucos que possuem sistemas de visão artificial acabam distinguindo apenas contrastesentre áreas claras e escuras. Mas os robôs atuais são maquinas bastante úteis e, desde 1961,quando o primeiro robô foi empregado numa indústria automobilística, vem evoluindo.
A maior parte dos robôs, espalhados pelo mundo, desenvolve atividades de soldagem,manipulação de pecas e pintura.
Anatomia dos robôs industriais
Um conceito importante no estudo dos robôs È o de volume de trabalho, ou seja, o conjunto detodos os pontos que podem ser alcançados pela garra de um robô, durante sua movimentação. Assim, os componentes que fazem parte do seu local de trabalho devem ser arranjados paraficarem dentro desse volume de trabalho. Os robôs s„o classificados de acordo com o volumede trabalho. Assim, existem os robôs cartesianos, cilíndricos, esféricos ou polares e osarticulados ou angulares. Essas configurações são chamadas de clássicas ou básicas. Elaspodem ser combinadas de modo a formar novas configurações.
.
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 5/26
SENAI - CIDT
APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03 5
Braço Mecânico
O braço mecânico é um manipulador projetado para realizar diferentes tarefas e sercapaz de repeti-las. Para realizar determinadas tarefas, o robô move partes, objetos,ferramentas, e dispositivos especiais segundo movimentos e pontos pré-programados. Umrobô consiste de um braço mecânico motorizado e um cérebro na forma de um computador quecontrola seus movimentos. O computador guarda em sua memória um programa que detalha ocurso que o braço seguirá. Quando o programa está rodando, o computador envia sinaisativando motores que movem o braço e a carga no final dele, que é mantida sob controle peloatuador.
Dois aspectos importantes do funcionamento de um braço mecânico corresponde aosensoriamento do ambiente e como se realiza a programação do mesmo.
SSeennssoor r iiaammeennttoo..
Para realizar certas tarefas os robôs precisam de habilidades sensoriais similares às dohomem.
Os modelos avançados de robôs estão equipados com sensores, mas sua capacidadeainda é limitada, assim como sua capacidade de movimentação, já que os robôs ficam fixos emum local, ou tem um espaço restrito para se mover.
PPr r ooggr r aammaaççããoo..
O computador que controla o robô deve possuir as seguintes características:
Memória para guardar os programas;
Conexões para os controladores dos motores;
Conexões para entrada e saída de dados e para ativar os programas operacionais;
Unidade de comunicação controlada por um humano
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 6/26
SENAI - CIDT
APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03 6
Tipos de Juntas
Os braços de robôs podem ser formados por três tipos de juntas:
JJuunnttaass DDeesslliizzaanntteess
JJuunnttaass ddee RRoottaaççããoo
JJuunnttaass ddee BBoollaa ee EEnnccaaiixxee
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 7/26
SENAI - CIDT
APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03 7
Graus de Liberdade
O número de articulações em um braço robótico é também referenciado como grau deliberdade. Quando o movimento relativo ocorre em um único eixo, a articulação tem um grau de
liberdade. Quando o movimento é por mais de um eixo, a articulação tem dois graus deliberdade. A maioria dos robôs tem entre 4 a 6 graus de liberdade. Já o homem, do ombro até opulso, tem 7 graus de liberdade.
Classificação dos Robôs pelo tipo de Articulação
É usual classificar os robôs de acordo com o tipo de junta, ou mais exatamente, pelas três juntas mais próximas da base do robô. Esta divisão em classes fornece informações sobrecaracterísticas dos robôs em várias categorias importantes:
1. Espaço de trabalho.2. Grau de rigidez.
3. Extensão de controle sobre o curso do movimento.4. Aplicações adequadas ou inadequadas para cada tipo de robô.
Robôs podem ser classificados pelo tipo de juntas em cinco grupos:
Cartesiano
Cilíndrico
Esférico
Articulação horizontal Articulação vertical
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 8/26
SENAI - CIDT
APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03 8
O código usado para estas classificações consiste em três letras, referindo-se ao tipo de junta (R = revolução, P = deslizante - do inglês prismatic) na ordem em que ocorrem,
começando de junta mais próxima à base.
Robôs Cartesianos
O braço destes robôs tem três articulaçõesdeslizantes sendo codificado como PPP.
Os robôs cartesianos caracterizam pela pequenaárea de trabalho, mas com um elevado grau derigidez mecânica e são capazes de grandeexatidão na localização do atuador. Seu controle é
simples devido ao movimento linear dos vínculos edevido ao momento de inércia da carga ser fixo portoda a área de atuação.
Robôs Cilíndricos.
Os braços destes robôs consistem de uma junta de revoluçãoe duas juntas deslizantes, sendo codificada como RPP.
A área de trabalho destes robôs é maior que a dos robôscartesianos, mas a rigidez mecânica é ligeiramente inferior. Ocontrole é um pouco mais complicado que o modelocartesiano, devido a vários momentos de inércia paradiferentes pontos na área de trabalho e pela rotação da juntada base.
RRoobbôôss EEssf f éér r iiccooss
Estes robôs possuem duas juntas de revolução e umadeslizante, sendo codificado como RRP.
Estes robôs têm uma área de trabalho maior que osmodelos cilíndricos, mas perde na rigidez mecânica. Seucontrole é ainda mais complicado devido os movimentos derotação.
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 9/26
SENAI - CIDT
APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03 9
RRoobbôôss ccoomm A Ar r ttiiccuullaaççããoo HHoor r iizzoonnttaall
Caracterizam-se por possuir duas juntas de revolução e uma deslizante, sendo codificadosRRP.
A área de atuação deste tipo de robô é menor que nomodelo esférico, sendo apropriados para operaçõesde montagem, devido ao movimento linear vertical doterceiro eixo.
RRoobbôôss ccoomm A Ar r ttiiccuullaaççããoo VVeer r ttiiccaall
Estes robôs caracterizam-se por possuir três juntas de revolução, sendo codificados porRRR.
Sua área de atuação é maior que qualquer tipo de robô,tendo uma baixa rigidez mecânica. Seu controle écomplicado e difícil, devido as três juntas de revolução e
devido a variações no momento de carga e momento deinércia.
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 10/26
SENAI - CIDT
APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03 10
A Attuuaaddoor r eess
O atuador é todo um sistema montado na extremidade do vínculo mais distante da basedo robô, cuja tarefa é agarrar objetos, ferramentas e\ou transferi-las de um lugar para outro.
São exemplos de atuadores a pistola de solda, garras e pulverizadores de tintas. A operaçãodo atuador é o objetivo final na operação de um robô, assim todos os demais sistemas(unidades drives, controles, etc.) são projetados para habilitar sua operação.
O atuador é de extrema importância na execução de uma tarefa, portanto é necessárioque o mesmo seja adequadamente projetado e adaptado as condições do seu meio e área detrabalho. Existem dois tipos de atuadores: Garras e Ferramentas.
Atuadores tipo Garra
A garra é comparável a mão humana. No entanto, ela não é capaz de simular seus
movimentos, resultando na limitação dos movimentos a uma faixa de operações. A grandedemanda tem levado ao desenvolvimento de garras que podem manusear objetos dediferentes tamanhos, formas e materiais. Estas garras são divididas em vários tipos de classe:
Garra de dois dedos; Garra de três dedos; Garra para objetos cilíndricos; Garra para objetos frágeis; Garra articulada; Garra a vácuo e eletromagnética.
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 11/26
SENAI - CIDT
APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03 11
Controle
Os robôs industriais são, na verdade, como já dissemos espécies de maquinas de comando
numérico. Seu sistema de controle funciona de maneira similar ao das maquina-ferramentaCNC.
P
Controlar os movimentos de um robô consiste, basicamente, em fazer com que seus motoresgirem, associados a cada uma das juntas da estrutura do robô, de modo que o órgão terminalatinja posição e orientação desejadas.
Aplicação
As possibilidades de aplicação de robôs industriais são muito amplas. Apesar de seconcentrarem em áreas determinadas, a cada dia, graças a sua característica de maquinauniversal, os robôs ganham uma nova aplicação, substituindo o homem como uma maquina-ferramenta.
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 12/26
SENAI - CIDT
APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03 12
Manipulação de material
A função principal de um robô e manipularmateriais. Isto não acrescenta valor ao
produto, mas somente custo. Portanto, deveser cuidadosamente estudado para se obteruma forma de manuseio eficiente e barata.Entre as operações de manuseio maiscomuns, realizadas pelos robôs, estão as decarregamento e descarregamento demaquinas, bem como as de paletização edespaletizacao.Paletizar significa distribuir ou arranjar pecassobre um pallet.Pallet e o nome que se da a bandeja ou
estrado sobre o qual podem ser dispostoselementos como pecas, sacos, caixas.Despaletizar e retirar esses elementos do pallet, para serem processados, armazenados,embalados.
Soldagem
Os processos de soldagem MIG e por resistência elétrica (solda a ponto) são as aplicaçõesmais populares dos robôs industriais. O principal usuário dos robôs de solda a ponto e aindústria automobilística.
A figura mostra, esquematicamente, uma estação de soldagem de carrocerias de automóveisformada por robôs. Em algumas das linhas, e possível associar se a cada carroceria umsistema de identificação. A carroceria, ao passar pela estação, e identificada como sendo desteou daquele veículo. Com essa informação, aciona-se o programa de soldagem apropriado. Assim, uma mesma linha pode trabalhar com tipos diferentes de automóveis, de modo flexível.
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 13/26
SENAI - CIDT
APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03 13
Atividades perigosas
Alem das aplicações industriais típicas, o robô tem aplicação bastante promissora ematividades perigosas ou insalubres ao homem. Utilizam-se robôs para a exploração espacial
(um exemplo e o braço mecânico usado pelos ônibus espaciais americanos para colocarsatélites em órbita ou repará-los). Os robôs também são enviados para lugares onde ninguémpode ou quer ir: recolhem tesouros em navios afundados a grandes profundidades, medemtemperaturas e fazem analise de gases em crateras de vulcões ou lidam com produtosradiativos em usinas nucleares.
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 14/26
SENAI - CIDT
APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03 14
PROGRAMAÇÃO
A programação do robô, em relação à máquina CN que é off-line, se dá, on-line. Embora
existam estas diferenças, há uma gama de similaridades entre o robô e a máquinas CN emtermos de sistemas de retro alimentação, posicionamento etc.
Figura 0.1 - Eixos coordenados em um robô
SISTEMAS DE MOVIMENTAÇÃO
Semelhantemente aos sistemas de programação das máquinas CN, podemos classificar osmovimentos do robô em:
a - Point-to-point ( PTP )
O robô desloca-se de um ponto a outro localizado no espaço, ponto-a-ponto. Cada ponto éprogramado em função do sistema de coordenadas tridimensional e alojado em sua memóriapara ser executado durante a tarefa. Geralmente é usado para as atividades de soldagem aponto, pegar e posicionar ( pick-and-place ) e, carregar/descarregar.
b - Contorno ou percurso contínuo
Esse tipo tem a capacidade de seguir um posicionamento de pontos espaçadamente curtos,que descrevem uma curva plana. Os incrementos entre os pontos são, geralmente, menoresque os para PTP.
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 15/26
SENAI - CIDT
APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03 15
VELOCIDADE DE MOVIMENTAÇÃO (VM)
A VM de um robô é representada pela capacidade de movimentar a mão. Tem-se como
máximo, uma velocidade igual a 2,5 m/s. Além de ser estipulada especificamente para a tarefa,é, ainda, influenciada pelo peso do objeto ( ou da ferramenta ) a ser movido, distância apercorrer e a precisão com a qual deverá atingir o alvo. Em termos de peso, inclui-se nacapacidade total, o peso da mão.
ROBÔS (ESHED ROBOTEC)
Os movimentos executados pelos robôs, bem como os programas executados pelas máquinas,podem ser programados de forma a automatizar determinada tarefa; isto é, a execução de uma
determinada peça pode ser estabelecida em um programa. Esse programa pode ser chamadoa qualquer instante para a geração da mesma. Para que a peça possa ser manipulada,algumas condições são essenciais:
- As posições que serão utilizadas pelo robô já deverão estar armazenadas na memória docontrolador.
- No nosso caso trabalharemos com o ROBO SCORBOT ER V plus . Apresenta-se com cincoeixos (grupo A), uma pinça(GRIPER).
Grupo A
- Eixo 1 base de rotação (movimento da cintura humana)giro 310
- Eixo 2 movimento do ombrogiro +130 / - 35°
- Eixo 3 movimento do cotovelogiro + ou - 130
- Eixo 4 movimento do punhogiro + ou - 130
- Eixo 5 giro do punhogiro 360
- Pinça (garra)abertura máxima 75mmpeso máximo 1kg
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 16/26
SENAI - CIDT
APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03 16
CARACTERÍSTICAS DO ROBÔ:
- repetibilidade de posicionamento + ou – 0.5 mm- atuadores DC servo motores- raio máximo de operação com a pinça 610mm
O robô está acoplado ao CONTROLLER controlador, que armazena e executa os programas.O controlador tem a sua própria linguagem a ACL (Advanced Control Language) e necessita do ATS (Advanced Terminal Software) para se comunicar com o PC e permitir a visualização dosprogramas.
TEACH PENDANT
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 17/26
SENAI - CIDT
APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03 17
- JOINTS - Movimento angular dos eixos isoladamente.
- XYZ - Movimento cartesiano dos eixos.
- SPEED – Define velocidade do movimento em %
- RUN - Executa programas pelo Teach Pendant.
- CONTROLL ON \ OFF - Habilita ou desabilita os eixos
- ABORT - Aborta operação em execução
- EIXO X – Movimenta eixo X duas direções. (BASE)
- EIXO Y – Movimenta eixo Y em duas direções (SHOULDER)
- EIXO Z - Movimenta o eixo Z em duas direções (ELBOW)
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 18/26
SENAI - CIDT
APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03 18
- PITCH –
Movimenta em duas direções
- ROLL - Gira nos dois sentidos
- NÚMEROS E EIXOS – Funciona como númerose também como eixos que vão do eixo 7 ate oeixo 11.
- OPEN - Abre pinça / -CLOSE - Fecha pinça
- RECORD POSITION - Define e grava posições em vetores definidos
- GO POSITION – Executa o movimento para uma posição previamentegravada.
- GROUP SELECT - Seleciona grupo de eixos (grupo A,B,C ou G).
- ENTER – Aceita ou executa um comando pré determinado
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 19/26
SENAI - CIDT
APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03 19
PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS (ESHED ROBOTEC)
ENTRAR NO PROGRAM ( ATS)
. Clicar sobre o ícone ATS no desktop do computador
REFENCIAR O ROBO
. HOME + enter
. HOME 7 + enter
. HOME 8 + enter
Obs . O robô vai fazer a referencia de todos os eixos
CRIAR OS VETORES DE PONTOS NO ROBÔ USANDO ATS
Criar o vetor
DIMP - cria vetor de ponto para o grupo A (robô)DIMPB - cria vetor de pontos para o grupo B
Ex.: DIMP + nome do vetor + [30] (tamanho do vetor) + enter
Obs. O nome do vetor, usar no maximo 5 caracteres.
Gravar os pontos dentro de um vetor usando o Teach Pendant
ATTACH + nome do vetor + enter - chamada do grupo do vetor
. No teach pendant movimentar o robô ate a posição desejada
. Record position. Escrever o numero da posição
. Enter
Fazer teste dos pontos já feitos
. SPEED + 10 + enter (diminuir a velocidade de movimento)
. GO POSITION + numero do ponto + enter
Obs. Qualquer problema pressionar ABORT
obs. Repetir os mesmos passos para o outro PONTO
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 20/26
SENAI - CIDT
APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03 20
CRIAR UM PROGRAMA
. EDIT + nome mo programa + enter
. O nome do programa só pode ter 5 caracteres
Obs. O programa vai perguntar se você quer criar um programa novoresponda sim ou não.
. S : Volta para primeira linha do programa. P : Volta uma linha
LIST + (nome do programa) : lista o programa na tela do micro
EDITAR UM PROGRAMA
. EDIT + nome do programa + enter
. EXIT + Enter – sair do programa após a edição.Obs. O programa cria o final a terminação “END”
. DELETAR A LINHA ANTERIOR DO PROGRAMA EM EDIÇÃO
. DEL + enter
. RODAR UM PROGRAMA
. RUN + Nome do programa + enter
. Obs . ficar próximo ao botão de emergência.
. SAIR DO PROGRAMA ( ATS)
SHIFT + F9
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 21/26
SENAI - CIDT
APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03 21
COMANDOS
Comandos de controle dos eixos:
MOVED pos : Move os eixos para a posição (pos) na velocidade atual.Ex: MOVED xxxxx [10]
MOVELD pos: Movimenta o robô através de uma trajetória linear.Ex: MOVELD xxxxx [10]
MOVECD pos: Executa movimento circularEx: MOVECD xxxxx [4] xxxxx [3] O Robô estando no ponto
nº 2 vá para o ponto nº 4 passando pelo ponto nº 3
MOVESD : Executa movimentos em uma seqüência de pontosEx: MOVESD xxxxx 1 10
TEACHR : Cria pontos relativos.Ex: TEACHR xxxxx [Nº RELATIVO] xxxxx [Nº JÁ EXISTENTE]
X = 0Y = 0Z = 200 = Equivatente a 20.0 mmP = 0R = 0
OPEN: Abre o GRIPPER (garra)
CLOSE: Fecha o GRIPPER (garra)
SPEED var .: Estabelece a velocidade para eixos do GRUPOEx: SPEED 30
SPEEDB var : Estabelece a velocidade para eixos do GRUPO BEx: SPEEDB 30
A: aborta todos os programas, imediatamente, e pára o movimento dos eixos
DELAY: suspende a execução do programa em segundosEx: DELAY 100 = Equivalente a 10 segundos
IF: condição (SE)
ELSE . condição (SE-NÃO)
ENDIF. condição (FIM-SE)
DEFINE : Define uma variável
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 22/26
SENAI - CIDT
APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03 22
FOR: condição (PARA) – Ferramenta de repetição
ENDFOR: condição (FIM-PARA)
DIR : lista os programas existentes na controladoraLABEL : Endereço
Ex: LABEL 10
GOTO : va para (usado com um Label)
Ex : GOTO 10
GOSUB . (nome do programa): executa o programa especificado dentro do programa
PRINTLN . Imprime o que estiver entre “ “
SET : Define uma informação a uma variável
WAIT : Espere – que uma condição seja concluída.
JAW : Abertura da garra do Robô em milímetro.
Ex: JAW 40 – A garra do robô terá a abertura de 40.0 mm
* : Inserir comentários.
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 23/26
SENAI - CIDT
APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03 23
Programa - 1
* PROGRAMA PARA MANIPULAR* DATA ______/_______/______* GRUPO ____________,___________,__________* __________,_________,___________,___________LABEL 10SPEED 30SPEEDB 30MOVED VETOA [1]MOVED VETOB [1]OPENMOVED VETOA [2]SPEED 5MOVELD VETOA [3]CLOSE
MOVELD VETOA [2]SPEED 40MOVED VETOA [1]MOVED VETOA [4]SPEED 5MOVELD VETOA [5]OPENMOVELD VETOA [4] ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________
________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________
________________________________________ ________________________________________
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 24/26
SENAI - CIDT
APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03 24
Programa - 1 ( IDA)
* PROGRAMA PARA REPETICAO* DATA ______/_______/______* GRUPO ____________,___________,__________* __________,_________,___________,___________ SPEED 30MOVED VETOA [32]
DEFINE T / DEFINE V / DEFINE HMOVED VETOA [30]OPEN
FOR T = 1 TO 7
SET V = T + 19
PRINTLN “ PEGANDO A PECA NA POSICAO ” V
SPEED 10MOVELD VETOA [V]CLOSESPEED 30MOVELD VETOA [30]MOVESD VETOA 31 34
SET H = T + 39
PRINTLN “ COLOCANDO A PECA NA POSICAO ” HSPEED 10MOVELD VETOA [H]
OPENSPEED 30MOVEVD VETOA [34]
IF T < 7
MOVESD VETOA 33 30ENDIF
ENDFOREXIT - QUE VAI CRIAR A PALAVRA ENDFAZER A VOLTA ________________________________________
________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________
________________________________________ ________________________________________ ________________________________________
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 25/26
SENAI - CIDT
APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03 25
________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________
________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________
________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________ ________________________________________
7/23/2019 APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03.pdf
http://slidepdf.com/reader/full/apostila-de-robotica-rev-03pdf 26/26
SENAI - CIDT
Referências Bibliográficas
Manual Técnico dos Robôs da ESHED ROBOTEC
top related