à`â - ufrn

30

Upload: others

Post on 11-Jun-2022

12 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

Page 1: à`â - UFRN

� ��������� �

��� ��� ���������

��� �"!$#&%'#)(*!�+-,/.10324#5!6�87:9;%'#)<>=@?:ACBEDFA@G*HEIKJMLON@P@G*A@QSR/HETVU)IWAXUYN[Z3A@\]TO^_R)U)IKA`Tba;Z3HcU)TVJFLdQJXU5R/J@GeAfa8A@DEU*LfDFJ@QHgJXG;TfR/N[ZEDFAXU5R/J@G;TJML_LhJ@DMHiZjA@G*NCQA`TfTlk m4Z'BiTiUbZhDgTnN@R/HoU5R/J@G*AXDfP

prq;sutwv3shshxzy|{Xvg}�~&{Xvn�{X�3��{>�����S� R&G�ZEQA@��� �j���shv3s����Fso}e�3q;s�Fshvf� HhR)Gn�ZEQAXU5R/�h��Z �F{Kv3sh~)shvV�F{�����{8};��{X~�3�h��so���Es�� ����� ���:y�q����fq��j{c�Xso�so�[�3�S�@v3s��E{>���3��};shv3so}����e�3q;so��3so���Xso� �������¡  sCy������$sE¢;�X����;su�j{c�Xso�jso� �3�S����F{>���£}e��{W}���so�V�X���¤�@��{>�;�l���h¥$so�F��so�h���X�����z�����3q;su�X�3�3so�n���£�@¦Xso�l�h�X�£��so}���X�fq����;so�C§©¨hªX« �K� ~5����}��X�jso�[�3�X�¤�X�M¬��so�E��{X~6sh�Xshv3�uv3{X��{X���E{>� �Fv3{>�-�@���*�����h�@�3��{>�C���|�3q;sO�gq��@vg�X�E�Fshvf��­o�@�3��{>��{X~$�F���@�3���X�®v3so���@�3��{>���3q����*� � prq����|�3so�E�3��{>�y����£�Y�£�[�Fv3{8}����Es��3q�s��3�;�8¯Fso�E��W�1}����3�h���3�g���;¦z~&vgshsK��{W}���so�j����°O± �³² {>����{cy�����¦��3q����h¥|y|s4y�������}��£�3�h���3�jq;{'yv3{X��{X�w�F�Fvg���E�3�;vgso�d�E{>���F�Fvg�X���z�j{X�3��{>�z�X��}zq;{'y´~&{Xvg�Eso�O�X��}4�Xso��{W�h���3��so�d�@vgsl��v3{X���@¦>�@�Fso}e�X��{>�;¦µ�@v3�3���h�����@�Fso}�jso�fq��X�����3��� �_¶ ��vg���;¦V�3q����|}����3�h���3�g��{>�-¥XyYsdy·�����;};sh�Xso��{X�µ�3q;sd¦X{c�Xshvf�����;¦l~&{XvgyY�@vg}ux8���;so��@�3����v3so���@�3��{>���3q������~){Xv¸x8���;so��@�3�£���gq��X�����l�E{>���3���F�3�£�;¦�{X~�v3sh�X{>�£�;�FsC�X��}���vf���3��@�3���w¯M{>��� �3� �4  sCy·�����¹��� �Fv3{8}����Es��£�[�Xshvg�3sux8���;sE¬��@�3���d�X���X���8�3���dº5�¸�l���fquq��@vf};shv|��v3{X����so��¥ ���¦Xso�;shvf�X�&»f¥;�X��}u}�so�3�Evg����s�q;{'y�¼��@v3�Fso�3���X�uv3sh~)shv3so���Esd�®{>�3�3�;v3so��h�X�1��sC���3so}��F{e};sE½*��sV¯F{>��� �¸��{>�3���3��{>���V~){Xvj�F{>�js��3���j�*��sv3{X��{X�3� �e¾ sh�3q;{W}��¸~){XvSsE¢W�*��{>���3���;¦�v3so}�����}��X�[�};sh¦Xv3shso��{X~w~&v3shso}�{>�¿y������Y��sK��� �Fv3{8}����Eso}��X����{'y����;¦e�j{Xvgs��j{X�F{XvÀ*sE¢8���*�������Á���@��3q;sKsE¢8��so���Fs�{X~w�E{>�[�Fvg{>�{c�Xshvfq;so�X} �¤  sny������®�E{>���h����}�sO�3q������gq��@���Fshv�y����3q��j}����3�h���3�g��{>��{X~"{@®¬b�����;sO��� �Xshvg�FsOx8���;so���@�3���w�j{W}�so�����X��}�3q;sV�*�Fso��};{>��� �Xshvg�FsO�X�·�j�jso�X���r{X~"�X}�};vgso�3�3���;¦j�l�����3���*��s·{X�;¯Mso�E�3���Xso�·�����X���@vg�3���h�����@�Fso}��F�Fvf���E�3�;v3s �

ÃOÄfÅ Æ4ǹÈÊÉÌËfÍSηÏgÎ�ÐrÑ

prq;su����}����8��}����X�Òvf��¦>��}z��{W}���so�O�3q��@�S�E{>����so�E�3���Xso���Ó~){Xvg�Ô�Kv3{X��{X�n}�sh�W���EsC�@v3s�vgsh~&shv3vgso}��F{z�X�lÕ #5!6Ö-=>��× ����xW��@v3sK�E{>����so�E�Fso}Ø���1���X��vf�¸�3q�v3{>�;¦>qÙx8���;so��@�3���µ�E{>���3�Fvg�X��� �3��h�X����so}KÚ (*#5!®%c=X�Ù��Û$Ü@#&='7�9;%`#&< ¯F{>��� �j��shvg����3��Fvg�X���g���@�3��{>���Y��sh�byYshso�������;x8�h¥W���j����so�so�[�Fso}µ�X���S�3����}�shvY�j{'�W�£�;¦j�X��{>�;¦S�S¦>����};sw�����;x � p¤�W�����h�X�����j�3q;sw¦>����};s������x����S�����;so�@vj�F{z�3q��@�S�3q;sK�3�£��};shvlsE¢Wso�h�;�Fso���Ó�3�Fvg�X��¦>q ������;sC�j{X�3��{>� �1�ÝÜ`�[Þ®( Õ5ß %'� ¯F{>���[�j�E{>����so�E�3�j�byY{

àXá

Page 2: à`â - UFRN

à`â ã"ä·ådædç_è¤é´ê[ë³ìOíïîdè¤ðÓå�ç$íoã¹ñ������xW�|�3q;v3{>�;¦>q��Svg{X�3�@�3��{>���X����so�@vg���;¦ �"ò ~6�3q;sOvg{X�3�@�3��{>�K�����@��{>�;�r�l½�¢8so}µ�`¢8���o¥;�3q;so�µ�3q;sw�byY{�������xW�YsE¢8so�h�;�Fs�j{X�3��{>���Oy����3q��£�4�3q�s�����X�;s}�sE½*�;so}z�W�4�3q;su�����;x8� �j� �:�X�3�Fso�¸�����@¦Xs{X~���� �Fshvg�E{>����so�E�Fso}�������xW�w���V�h�X�£��so}��ÖÊ#5!6�87:9;%'#)<j<`óÒ9�#5!¤�¹�ô7:�W<`óÒ9�!$#&='7 ���_~){Xvg�jso}�y�q;so�j{>��sr{X~��3q;s�������xW�"���¹q�so��}S½�¢8so}�X��}j�3q�sr{X�3q;shvg�|��o��j{'�Xslvgso���@�3���Xsl�F{u�3q;s¸½�¢8so}4�£���;x � prq;sn½�¢Wso}Ó������xC���·v3sh~)shv3v3so}4�F{C�X�d�3q;sSõ Ü`( ß !Òö Õ #)!ÒÖ {Xvw÷ Ü'9*7��*��¾ {>�F��jso�fq��X�����3���V���e�3q;su��X�gq��£�;s};so�3��¦>�������Fshvg�@�3�;vgs�E{>���3���F�n{X~ < Õ (*=o�Wöø<`óÒ9�#5!6= ¥Ò�3q��@�l���h¥Êx8���;so���@�3����gq��X�����y����3q1sh�Xshv3�1�����;x��E{>���;so�E�Fso}��3q;v3{>��¦>qK¯F{>��� �3�S�F{e�byY{��X}`¯3�X�Eso�[����£�;xW� �z¾ {>�F�jv3{X��{X�3���µ};sh�8���Eso�S�@v3s (*Û¹�W!<@ó69�#5!Ò= y�q;shv3so�£�u�S������xS���o��{>�����j��sd�E{>����so�E�Fso}µ�F{j{>�;s¹¯F{>��� �wº/ß !$#£%'9�Ücù Õ #5!6Ö » �¤� � ����@vg�X�jsh�Fshvnº5��so�;¦X�3q{Xv¹�X�;¦>��s'»Ò{X~®�X�j����};shvf�E{>���F�Fvg�X����so}¸�jso�fq��X�����g�ø���"�h�X����so}j� <>(*!6� õ*ß Ü'9;%`#&(®!eÞ;9�Ü@#)9�ú Õ �*�_¶ sh�8���Eso�_~){Xv_y�q��£�gq�l�����3������sl�E{>�8½*¦>�;vg�@�3��{>�z�@�@vg���@����so�d�l���F�O��sj�F��so�h�©½�so}e�@vgs};so�3�Evg����so}z���z� <>(®!Ê� õ*ß Ü`9;%'#)(*!û=oÛ$9�<>�*� prq;s��������¸����� ���n��shv�{X~¤�®{>�g���3��{>���@�@vg���@����so���;so�Eso�3�g�@v3�K�F{C~)���£����};sE½*�;sV�3q�sl�E{>�8½*¦>�;vg�@�3��{>�4{X~¤�C�jso�gq��X�����3������h�X����so}��3q;s ö$� õ Ü'�W�Ó( ÷�÷ Ü'�W�WöÒ(®7 0F�Óüýw? {X~$�3q;sn�F�8�F�Fso� �

ÃOÄFþ ÿ������-Ë��rÏ��øǤÏ����-Ë3ηÍ��jË���� ~&vgshs��{W};�Ó�j{c�8���;¦K�£�e°� j��o�z�Fvg�X���g���@�Fs�����° ± �X��}���o�esE¢8so�h�;�Fs�vg{X�3�@�3��{>�����������º/á>» � p6{�~)���£����gq��@vg�X�E�Fshvg��­hs��3q;s������F�3�X�[�3�X��sh{>���S��{>�3���3��{>�:{X~��3q��£�Cº)vg��¦>��}*»V�®{8};�X¥¹���S���S�;so�Eso�3�g�@v3���F{e�F��so�h��~)���4��{>�3���3��{>��@�@vg���@����so�y����3q vgso�F��so�E��F{1�3{>�js�v3sh~)shv3so���Es4~&vf�X�js � � �Fvg�X���3�£�@�3��{>� ���u���@�3�;vg�X�����1���Xso�E�F{Xvµ�£�Ø° ± ¥����;��3q;shv3sl�@v3sS�Fsh�Xshvg�X�$�X���Fshvg���@�3���Xso�·~){Xv·v3sh��v3so�Fso� �3���;¦v3{X�3�@�3��{>������sE¢W��{>�;so� �3���X�Ò�E{ {Xvg}������@�Fso�S§��'« ¥��|����shv·�X��¦>��so�h¥�X��} �W���@�Fshvg����{>��� �_ò ���3q������gq��@���Fshvc¥�y|sny��������E{>���3�£};shv�q;{>�j{X¦Xso��sh{>���rv3sh��v3so�Fso� �3�@�3��{>���h¥��£�µ���@v3�3���h���£�@vo¥;�3q;sq;{>�j{X¦Xso��sh{>���"�Fvg�X���F~){Xvg� � prq��£�Êv3sh��vgso�Fso�[�3�@�3��{>�¸�Fvgso�@�3�_�Fvg�X���3�£�@�3��{>���$�X��}nvg{X�3�@�3��{>���_���l�·������~){Xvg� ���X���;shvo¥�X��}K���r����so�X�F�µ�F{��E{>�j��{>�Fsn�X��}K��� �Xshv3� �

!#"%$&"(' )+*-,/.1032(,�465(78.90

A

B

rA:

xA

yA:

yB

xB

tA

rB

ý�# õ*ß Ü`�Ó+Ê,5.<;Ò^¤J>=_JoJ@DFN@R)G*AXUbZ�?�DFA@Q�ZiT:D3ZA@\�AXUbZ3NµU)I[DFJ@�-B@I4ADC��WD3ZE;�DMA@G�Tf\�AXU5R5JXGGF

² vg�X�so� � �X��}�H���� ² ��¦>�;vgs4á � ¨z�@v3s�v3so�£�@�Fso}³�3q�v3{>�;¦>q�1���;v3sÓ�Fvg�X���g���@�3��{>� �ø� ��{>�3���3��{>�Ø�Xso�E�F{Xv�sE¢W��vgso�3�Fso}ô���~)vg�X�js�H �h�X�Ó�®s¸sE¢W��v3so�3�Fso}4�����3q�s � �E{W{Xvg}������@�Fsn~)vg�X�js�3q;v3{>��¦>q��3q;sV������so�@v��Fvg�X���F~){Xvg��@�3��{>�

IJLKNM IJPORQ IS Ky�q;shvgs IS K v3sh��vgso�Fso�[�3�w�3q�sl�*�;v3sl�Fvg�X���3���@�3��{>�4~)v3{>��~)vg�X�js� �F{�~)vg�X�jsTHôyrvg���F�Fso�����µ~&vf�X�js � �E{ {Xvg}������@�Fso� �

Page 3: à`â - UFRN

ê[ëVU8ë�ñ;æ®å�ç"íïå+W�é·è9W6å�ç"í�X�îOñ8ä·íïæ�ñ à6Y!#"%$&"%$ Z[7/46,�4-5\78.10² vg�X�so� � �X��}�H���� ² ��¦>�;v3s4á � à��@v3s�v3so�£�@�Fso}Ø�3q;vg{>�;¦>qØ�����;v3sv3{X�3�@�3��{>� �·� ��{>�3���3��{>���Xso�E�F{XvVsE¢8��v3so�3�Fso}4���4~&vg�X�s�H �h�X�4��snsE¢W¬��v3so�g�Fso}����1�3q;s � �E{ {Xvg}������@�Fs�~)vg�X�js��W�:so�j�*��{c�8���;¦Ó�3q;s�á ]Ùá�Fvg�X���3~&{Xvg���@�3��{>�K��@�Fvg��¢ K � O ¥IJLK M K � O IJ3O^_

` JbaGKJ3c-KJ6dLKegfh M ^_

`ij KRk ij O ij KRk il O ij K�k im Oil KRk ij O il KRk il O il K�k im Oim K k ij O im K k il O im K�k im O

egfh^_` Jba�OJbcnOJ6dPO

egfh

y�q;shvgs ij�o ilpo im v3sh��vgso�Fso�[�Ù�3q;s��*�X�3���:�Xso�E�F{Xvg� ~){Xv �´�E{ {Xvg}������@�Fs~)vg�X�js �

θq

ryAr

yB

xB

xAr

ý�# õ*ß Ü`�Ó+Ê,tsu;Ò^¤J=_JoJ@DFN@R)G*AXUbZv?�DFA@Q�ZiTrD3ZE\�AXUbZ3NSU)I[DFJ@�-B@IADC��8D3Z+wrJXU AXU5R/J@GGF

prq��£�¹��v3{`¯Fso�E�3��{>�u{X~Ê~)vg�X�jsvHØ{>�[�F{S~)vg�X�js � �h��so�@vg����E{>� �Xshv3�3���¸��{>�3���3��{>���Xso�E�F{Xvo¥ IJ O ¥Wyrvg���F�Fso�C����~&vg�X�svHd¥��� �F{j�3q;sn�E{Xv3vgso�F��{>��}����;¦S�E{W{Xvg}������@�Fso�����µ~&vf�X�js � ¥ IJLK �� �;{X�3q;shvYyY�c�j�F{l��� �Fshv3��vgsh�¹�3q;s�vg{X�3�@�3��{>�u���@�Fvg�©¢j~&{XvY�3q����¹�Fvg�X���F~){Xvg��@�3��{>��~&{>�£��{cy��¤~&vg{>���;{X�3�£�h���;¦O�3q��@�Y�3q;sv3{'y��V{X~ K � O vgsh��v3so�Fso� �V�3q;s��v3{`¯Mso�E�3��{>�e{X~��3q;s���X�3�£�O�Xso�E�F{Xvg�¸~&{Xv¸~&vg�X�s � {>� �F{��3q�s���X�3���V�Xso�E�F{Xvg�n{X~~)vg�X�jsxH � ¼Y{>� �Xshvg�Fso���X¥ �3q;sr�E{>��������"{X~ K � O vgsh��v3so�Fso� �_�3q;s����X�3�£�"�Xso�E�F{Xvg�¹{X~®~&vf�X�jsxH1��v3{`¯Fso�E�Fso}{>� �F{V�3q;s���X�3�£���Xso�E�F{Xvg�V{X~¹~&vf�X�js �zy �3q�slvg{X�3�@�3��{>�z��@�Fvg�©¢4�£�_¯3���F�·�3q;sj}���v3so�E�3��{>�Ó�E{>�3����sl��@�Fvf�©¢ � prq��£���3�;¦X¦Xso�3�3��3q��@�r�3q�sn��� �Xshvg�FsO{X~$�3q����r��@�Fvf�©¢C���"¯F���3�r���3���Fvg�X���F��{>�Fs �{ �;suyY�c���F{e�F��so�h��~)�z�3q;suvg{X�3�@�3��{>�Ù��@�Fvg�©¢ K � O ���n�F{zyrvf���Fs��3q;sC���X�3�£�V�Xso�E�F{Xvg�Kº ij|o ilpo im » O ����~&vf�X�js ��E{W{Xvg}������@�Fso�|�X��}j�F{¸so�[�Fshv|�3q;srv3so�3�����¹��� �F{V�3q;s��E{>��������_{X~ K � O �"ò ~ ia K O ���¤�V�E{>�������Xso�E�F{XvYvgsh��v3so�Fso� �3���;¦�3q;sE}a �`¢8�£��{X~Ò~)vg�X�js�H³y�vg���F�Fso�K���µ~)vg�X�js � �E{W{Xvg}������@�Fso�o¥��3q;so�

K � O~M ^_` ia K O ic KO id KO egfh M^_`D�A�6� º�� »�� � j\�¤º��W»¿ª

� j(�¤º�� » ���6� º�� » ªª ª ¨

egfh º/á � ¨c»

� {X�3���Esw�3q��@���3q;s·vg{X�3�@�3��{>�µ���������3�Fvg�@�Fso}���� ² ��¦>�;v3swá � àl���|�l��{>�3���3���Xs·�Fso���3s·v3{X�3�@�3��{>�C�@��{>�;�Y�3q;s id �`¢8��� � prq����sE¢8�����X�����Yy�q ���3q�sw}���v3so�E�3��{>�C{X~$�3q;s id �`¢8�£��������v3so�Fshvg�Xso}µ� �u�3q������Fvg�X���3~&{Xvg���@�3��{>� y �3q;sw{>�����C�E{ {Xvg}������@�Fs}���vgso�E�3��{>�����3q��@���@vgsn�j{8}��©½�so}��@v3sO�3q�s ia �X��} ic }���v3so�E�3��{>��� ��� {X�3���Es¸�X���F{�3q��@�v�9�W���@�3��{>��á � ¨Oso���E{W};so���3q;s�Fvg�X���3~&{Xvg���@�3��{>��~)v3{>� ~)vg�X�js � �F{~&vf�X�js�H y K � O~M�J � S��nS j � �¤º id o�� » �² {Xvd�E{>�j����sh�Fso�;so�g�h¥�yYsVy������®�����3�Y�3q�sVv3{X�3�@�3��{>�4��@�Fvg�©¢C~&{Xv·v3{X�3�@�3��{>���r�@��{>�;�r�X�£�-�3q;v3shsV�`¢8so���

J � S º ia o�� » M ^_` ¨ ª ªª �A�b� º�� »�� � j\�¤º�� »ª � j\�¤º��W» �A�6� º�� »

e fh º/á � à>»

Page 4: à`â - UFRN

à6� ã"ä·ådædç_è¤é´ê[ë³ìOíïîdè¤ðÓå�ç$íoã¹ñ

J � S º ic o�� » M ^_` �A�6� º��W» ª � j\�¤º�� »ª ¨ ª� � j\�¤º�� » ª �A�6� º�� »

egfh º/á � á>»

J � S º id o�� » M ^_` �A�6� º��W»�� � j\�¤º��W»¿ª

� j\�¤º�� » �A�b� º�� » ªª ª ¨

egfh º/á � â »

!#"%$&"%! )�������78��7�����.9�p78�10R)+*-,/.903��7�*n��,�4-5\78.y0�

0�

x0�

t0�

r0�

x1�

y1�y2

�x2�r2

12�

ý�# õ*ß Ü`�Ó+Ê,�+�;Ò^¤J[=_JoJ@DFN@R)G*AXUbZ�?�DFA@Q�ZiTnD3ZE\�AXUbZ3NKU)I[DMJX�6BXI4ADw�JXU AXU5R/J@G:A@G®N�A[;�DFA@G;Tf\�AXU5R/J@GGF� {cy �E{>���g��};shv��3q;sw¦Xso�;shvg�X�Ê�h�X�3sOy�q;shv3sw~)vg�X�jsOªS�X��}µ~&vf�X�jsVàS�@v3swv3so���@�Fso}µ�F{j{>�;sV�X�;{X�3q�shv��3q;v3{>�;¦>qµ��{X�3qv3{X�3�@�3��{>�e�X��}��Fvg�X���3���@�3��{>�z�X�w�3q;{'y��z��� ² ��¦>��v3sSá � á � prq;sSq;{>�j{X¦Xso�;sh{>���w�Fvf�X���F~){Xvg���£�d�µ�jso�fq��X�����g�Ý~){XvsE¢8��v3so�3�3�£�;¦r�3q����6~&{Xvf� {X~��E{>�j��{>����}V�Fvg�X���3~&{Xvg���@�3��{>� �Ò¶ sE½*��s¤�Fvg�X���3~&{Xvg���@�3��{>�-¥¡ �¢�£@¥`�F{·��s¤�3q;sY�E{>�j��{>����}�Fvg�X���3~&{Xvg���@�3��{>�u�E{>���3���F�3����¦V{X~Ê�n�Fvf�X���3���@�3��{>��~&vg{>��ªn�F{C¨@¥8~){>����{cyYso}u� ��¸v3{X�3�@�3��{>�u~&vg{>��¨·�F{Sà �_ò ��Xso�E�F{Xv�;{X�3�@�3��{>�Ê¥_�3q����nq�{>�j{X¦Xso�;sh{>���l�Fvg�X���3~&{Xvg���@�3��{>���X��}1�E{Xv3v3so�3�®{>��}����;¦Kq;{>�{X¦Xso�;sh{>���l��{>�3���3��{>���Xso�E�F{Xvg�j�@v3syrvg���F�Fso�/�

 ¤¢�£ M^___` ¥ ��£ IS  ª�ª�ª ¨

e fffh IJ £ M

^___`J¤¦J¤§JL¨¨egfffh £

� {cyV¥ IJ   M   ¢ £ IJ £M ¥ �©£ IJ £ Q IS  

Page 5: à`â - UFRN

ê[ëVU8ë�ñ;æ®å�ç"íïå+W�é·è9W6å�ç"í�X�îOñ8ä·íïæ�ñ à-ª«­¬E®�¯±°T²�«�³ prq;sÓq;{>�j{X¦Xso�;sh{>���µ�Fvf�X���M¬~){Xvg� ��v3{'�W�£};so� �¿�E{>�[�Xso����so�[���jso�X��� {X~�E{>���F�Fvf���E�3���;¦ô�E{>�j��{>����} �Fvg�X���F~){Xvg��@�3��{>��� �² ��¦>�;v3sSá � âµv3sh��v3so�Fso� �3�d�3q;slv3so���@�3��{>���gq����K��sE¬�byYshso��~)vg�X�jso��ªÙ�X��}�â������Fshvg��µ{X~¸�3q;v3shs��� �Fshvg�jso}��£�@�FsV�E{ {Xvg}������@�FsO~)vg�X�jso� �

 ¤¢T´ M  A¢ ¥>¥ ¢�£>£�¢ ±ø± ¢T´y�q;shvgs6�

 �¢ ¥ M S J � � �Lµ �¶S j � �¤º ia  Loo¨b·�ª[»¥ ¢ £ M S J � � �Lµ �¶S j � �¤º ic ¥ oo¨b·�ª[»£�¢ ± M S J � � �Lµ �¶S j � �¤º id £3oo¨b·�ª[»± ¢�´ M J � S��¶S j � �¤º ic ± o��¡¸8¹'â »

π/4

y00

y1

y2º

x2º2z0

x1

z1

x01

z2º

3 x3»

y y, 4¼

3»x4

¼z3»

z4¼

4

T0 4¼

ý�# õ*ß Ü`�Ó+Ê,¾½>¿ HgJXQ�a;J@�8G*N�U5DFA@G;T&LhJ@DiQAXU5R5JXGGFprq;sOvgso�3�����3����¦l�E{>�j��{>����}µ�Fvg�X���F~){Xvg��@�3��{>�����µ�3q�����sE¢;�X�j����sV�£���

  ¢ ´ M^___`ªÀ·Áª`ªnª ª ��ªÀ·Áª`ªnª ¨ª ¨ ª ¨

ªÀ·Áª`ªnª ª ªÀ·Áª`ªnª ¨ª ª ª ¨

egfffh

ò �|���Y�X��y��o�8�Y�¸¦X{W{W}usE¢Wshvf�h���Fs��F{S�gq�so�3x��3q�s·v3so�g�����h¥ �3{l��sh��Â��Y�Fso��so�E���l�E{>�;����s·{X~-�®{>�g���3��{>��Xso�E�F{Xvf�|sE¢8��v3so�g�Fso}���µ~)vg�X�jsTH��X��}��gq;so�gx �

à ®RÄ/« . ³¸Õ �[% IJ ´ M º5ªÀo3ªÀo3ªÀoo¨c»�p�q����Ê��{>�3���3��{>�V�Xso�E�F{Xv¤��{W�h�@�Fso�$�3q;sY{Xvg��¦>���n{X~�~)vg�X�jsYâ � p�q;s|�E{Xv3vgso�F��{>��}����;¦��{>�3���3��{>�µ�Xso�E�F{Xvd�£�µ~&vg�X�sVª�����

IJ   M^___`ªÀ·Áª`ªnª ª ��ªÀ·Áª`ªnª ¨ª ¨ ª ¨

ªÀ·Áª`ªnª ª ªÀ·Áª`ªnª ¨ª ª ª ¨

e fffh^___`ªªª¨

e fffh M

^___`¨¨¨¨

e fffh

à ®RÄ/« s ³¸Õ �[% IJ ´ M ºM¨bo3ªÀo3ªÀoo¨c»�p�q����r��{>�3���3��{>�K�Xso�E�F{XvV��{8�h�@�Fso�d�3q;slso��};��{>��� �r{X~¹�3q;s ia �`¢8���·~){Xvd~)vg�X�js¸â �p�q;sV�E{Xv3v3so�F��{>��}����;¦l�®{>�g���3��{>�µ�Xso�E�F{Xvw���µ~&vf�X�jsVª�����

IJ   M^___`ªÀ·Áª`ªnª ª �·ªÀ·Áª`ªnª ¨ª ¨ ª ¨

ªÀ·Áª`ªnª ª ªÀ·Áª`ªnª ¨ª ª ª ¨

egfffh^___`¨ªª¨

egfffh M

^___`¨b·Áª`ªnª¨

¨b·Áª`ªnª¨

egfffh

Page 6: à`â - UFRN

à6� ã"ä·ådædç_è¤é´ê[ë³ìOíïîdè¤ðÓå�ç$íoã¹ñÅo!®Þ*�WÜ'%'#5! õ %'óÒ�ÇÆ�(*7:( õ �W!Ò�W( ß = ¢ Ü`9�!6= ÷ (�Ü@7 prq;s·�£�[�Xshvg�3s·{X~Ê�3q�s·q;{>�j{X¦Xso��sh{>�����Fvg�X���F~){Xvg�����|�g���j����s�F{�};shvf���XsX¥;y|sny��������3����������3q�{cy �X{>���3q;sOv3so�3����� �_ò �r��������Fsh~5���®sE¢Wshvf�h���FsV�F{�Xshvf��~&�C�3q��@�����r�����E{Xv3v3so�E� �

K ¢ OÈM^___` ia K O ic KO id KO IS

ª ª ª ¨

e fffh O ¢ KNM § K ¢ O «ÊÉ ¥ M

^___`

º ia K O »(Ë ºÌ� IS k ia K O »º ic KO »(Ë ºÌ� IS k ic KO »º id KO »(Ë ºÌ� IS k id KO »ª ª ª ¨

e fffh

ÃOÄMà ÍSÎ�È�Î���È/ÏÑÐ�ËgÍSÇ|ÉÒ����Ë�Ó&ò � � �Á� ���£�h�X�øv3{X��{X�3���h� �@���*�����h�@�3��{>� �3sh�Xshvg�X�~)vg�X�jso�l{X~�v3sh~)shv3so���EsK���o����sCv3s¤�W����v3so}:�F{z~)���£����F��so�h��~)�:�3q�s4�F�3�@�FsÓ{X~O�3q;s�vg{X�®{X�C�X��} �3q�s��3�X�Fx �² ��¦>�;v3slá � Y����£�����F�Fvg�@�Fso���3sh�Xshvg�X�Ò�g���gq4�jso�X�����;¦X~5����E{W{Xvg}������@�Fs�~)vg�X�jso�S~){Xv�zv3{X��{X�3���µ�3�X�Fx � �¹�Xshv3��@�����£���h�@�3��{>�Ø�l���F�Cq��o�Xsz�X� #5!6�WÜc%`#&9 Õdv3sh~&shvgso���Es~)vg�X�js �Yò � ² ��¦>��v3s¸á � YW¥��3q�sTÔ (*Ü Õ ö ~)vg�X�jsn�Fshvg�Xso��3q����Y����v3��{>�Fs y �X�����j{X�3��{>���Y�X��}u~){Xvg�Eso���@v3swsE¢W¬��v3so�g�Fso}Øy·���3qØvgso�F��so�E���F{Ù�3q����uv3sh~)shv3so���Es � prq;sú$9�=o� ~&vf�X�js�~&{Xv|�3q;srv3{X��{X�¹���¹sE¢W��vgso�3�Fso}jy����3qjv3sE¬�F��so�E�d�F{C�3q�sl����shv3�3���X�$�E{ {Xvg}������@�FsS�F�W�3�Fso� � prq����~)vg�X�js���c�S�®sr�O½�¢Wso}�Fvg�X���F~){Xvg��@�3��{>�~&v3{>� �3q;syY{Xvg��}u~&vg�X�sX¥W{Xv�������c���sd�E{>� �Fv3{>����so}µ�X�����u�3q;s�h�X�FsS{X~¤�C�j{X������sV�����@�F~){Xvg� �d² {XvV��X�����*�����@�F{Xvg�h¥�3q;shv3sK�£�S�b�W�����h�X�����1�[Ô Ü@#&=o% ~&vg�X�sK�F��so�h�©½�so}Ù�@��3q;s�so��}l{X~®�3q;s���X�����*�����@�F{Xv"y�q����fqS�F��so�h�©½�so�$�3q;sso��};��{>��� �{X~O�3q;sz�E{>� �Fv3{>�����@����s�};sh¦Xv3shso�C{X~V~)v3shsE¬};{>�´y����3q¸vgso�F��so�E�$�F{O�3q�sY�*�X�Fs�~&vf�X�js � p�q;s %c(-( Õ~)vg�X�js���o�V��s����Fso}¸�F{d��{W�h�@�Fs��X�S���j��{Xv3�3�X� �6~)so�`¬�3�;v3s�{X~Ê�V¦Xvg�X�F��so}j{X�;¯Mso�E�Yy�q����fq���¤v3so��sh�@�X�[�¹�F{S��3�X�Fxe};sE½*��so}�õ (*9 ÕY~&vf�X�js���{8�h�@�Fso}��@�l�F{>�js��{@¬�3���3��{>�Ø{>�ô�X�ô{X�8¯Fso�E���F��so�h�©½�so}³� � �3q�s (*ú Ú �W<X%~)vg�X�js �_² �����X�����X¥[�3q;s�¦Xsh{>�jsh�Fvg�{X~��3q;s�yY{Xv3xW����so�Es��c�C��sV�F��so�h�©½*so}uvgso���@�3���XsV�F{�� =h%c9;%'#)(®! ~)vg�X�js �

World

BaseÕ

Wrist

Tool

Goal

Object

StationÖ

ý�# õ*ß Ü`�Ó+Ê,t×>Ø*U A@G®N>A@DFN<=_JoJ@DFN@R&G®AXUbZÙ?�DFA@Q�ZiTÚ=_JXQ�@QJ@GeU JÛw�J[BgJXU5R5HhT­¿�a>a*\ R5HfAXU5R5JXG;T

� so�@vg���Ksh�Xshv3��v3{X��{X�3���h�·�@���������h�@�3��{>����sh¦>�����ry·���3q4�u��v3{8�Eso�3�·{X~¹x8���;so��@�3���¸��};so� �3�©½*�h�@�3��{>� y �3q;s¸vgso���@�3���Xs��{>�3���3��{>���n�X��}:{Xvg��so� �3�@�3��{>���¸{X~��@¦Xso� �3�j�X��}GÜ'{XvS{X�8¯Fso�E�3�l�£���3q;suy|{XvgxW�F�*�X�Esµ�l���F�¸��su};sh�Fshvg�����;so} � prq����v3so���@�3��{>���3q����e��c�z�®s}�sh�Fshvg����;so} Aa*DiR/J@DfR �X�o¥6~){XvVsE¢8�X�����sX¥6y·q;so�e�3q;s��3�3�@�3��{>�e~)vg�X�js����O��{W�h�@�Fso}�y����3qv3so�F��so�E���F{j�3q;swv3{X��{X��Â������X�FsO~)vg�X�jsw��vg{c�8��};so}C�3q��@���3q����Yv3so���@�3��{>���3q����µ�����F�3�@�3���@¥;{Xvr�������o�C�®sw};sh�Fshvg�����;so}{>�8¬b���£�;sr�X�h¥W~&{Xv|sE¢8�X�j�*��sX¥ y·q;so�j�3q;s·¦X{>�X�*���|��{8�h�@�Fso}�y����3qjv3so�F��so�E�¤�F{¸�3q;s·�3�3�@�3��{>�~)vg�X�js �¹¾ {Xv3sh{c�Xshvc¥W�3q�so�Fsv3so���@�3��{>���3q����*�$�h�X����s���};so� �3�©½�so}j���S{>��s�{X~��3q;sd¼��@vg�Fso�3���X�j~)vg�X�jso�¤{Xv|���j�3q�s"¯M{>�£�[�¤�X��¦>��so��º){Xv HgJ@G¤ÝÞBX�8DMA>U5R5J@GT a;A>HfZ »{X~n�3q;s4vg{X�®{X� �û� �F��so�h���X���h�X�3sÓ{X~n�3q����x8���;so���@�3������}�so�[�3�©½®�h�@�3��{>�-¥��E{>��j{>����� �h�X����so}�÷ (�Ü Ô 9�Ü'ö

Page 7: à`â - UFRN

ê[ëgßWëØðÓådî�íMæ�àÞW6å�çxX�éâá�X�é·ì¸ñ8æ�ånã"è à6ãÖÊ#5!6�87:9;%'#)<>= ¥-��� �X{>���Xso�w��{8�h�@�3���;¦C�3q;sS�®{>�g���3��{>�Ó�X��}�{Xvf��so�[�3�@�3��{>�z{X~¤�3q;slyrvg���3��~)vg�X�jsS{X~¹�3q;sj��X�����������@�F{Xv����¼��@vg�Fso�3���X���3���X�Esn�X���~)�����E�3��{>��{X~$�3q;sn�E{>� �Fv3{>�����@����sV};sh¦Xv3shso�·{X~$~)v3shso};{>� � prq������Fvf�X���F~){Xvg��@�3��{>�K���@����j�Xso�E�F{Xvd{X~�¯F{>��� �r�X�;¦>��so�h¥ I�8¥���� �F{�j��{>�3���3��{>�µ�X��}�{Xvf��so�[�3�@�3��{>��{X~"�3q;sV��X�����*�����@�F{Xv�so��};��{>��� � �¼Y{>���g��};shv�3q;s4�3���j����s�à ¶ { ² ¥¤���£�X���@v���X�����������@�F{Xv��£�������F�Fvf�@�Fso}���� ² ��¦>�;v3sÓá � � � prq;sK��{>�3���3��{>��{X~O�3q;sso��};��{>��� �C{X~n�3q����µ��X�����������@�F{Xvµ�h�X����sz};sh�Fshvg�����so}³�W�³�£���F��so�E�3��{>� � prq�sÓ��{>�3���3��{>�Ø{X~l~)vg�X�js�à:y����3qv3so�F��so�E�l�F{z~&vg�X�sCªz���r¯F���F�µº µ ¥ �A�b� º�� ¥ »|o µ ¥ � j\�¤º�� ¥ » � prq�s���{>�3���3��{>�:{X~r~)vg�X�js�á4y����3q:v3so�F��so�E�¸�F{z~)vg�X�jsKàyrvg���F�Fso�����:~&vf�X�jsuªÓ�E{ {Xvf}������@�Fso�l���n�£��xXshy����FsÓº µ £ �A�6� º�� ¥ Q �P£o»|o µ £ � j\�¤º�� ¥ Q �3£h»F»f¥¹�3{4�3q��@�l�3q;su�®{>�g���3��{>��{X~~)vg�X�jsnáSy����3qµv3so�F��so�E���F{�~)vg�X�jsVª�h�X�K�®sOy�vg���F�Fso�/�

a M µ ¥ �A�6� º�� ¥ » Q µ £ �A�6� º�� ¥ Q �3£o»c M µ ¥ � j\�¤º�� ¥ » Q µ £ � j\�¤º�� ¥ Q � £ »prq;sz{Xvg��so�[�3�@�3��{>�ô{X~l�3q;seso��}��®{>�£�[�C~&vf�X�jse�h�X� ����xXshy��£�Fs4��s};sh�Fshvg�����;so}Oso�X�3�£��� �Òò �Ò�£�W¯F���F�Ò�·�E{>���[�Fshvf�h��{W�gx y·���Fs¤vg{X�3�@�3��{>�n{X~�3q;s ia   �X��} ic   �`¢Wso�Y�W�j�X�u�X�j{>���[�wº�� ¥ Q � £ » � prq;s�}���v3so�E�3��{>�{X~"�3q;s id �`¢;���r�£����v3so�Fshv3�Xso} �prq��£�Ø~){Xv3y��@vg} xW�£�;so��@�3��� ��v3{X����so� �h�X� ��sø�3��¦>���©½*�h�X� �3���q��@vg}�shv¤���j�j{Xv3s�¦Xso�;shvg�X�����X���������£�@�F{Xvg� �6ò ��3q�so�Fs��3���3���@�3��{>���h¥�3q;sVq;{>�{X¦Xso�;sh{>�����Fvg�X���F~&{Xvf� ��v3{c�8��};so���S���X�g���Y~&{Xv��E{>����;�M¬���;¦n�3q;s���{>�3���3��{>�j�X��}{Xvg��so�[�3�@�3��{>�u{X~-�3q;s·so��};��{>��� � � prq�s��;sh��Fvg�X���3~&{Xvg� ~)v3{>� �3q;sÓ���X�Fs4{X~V�3q;s4v3{X��{X���F{1�3q;s4~)vg�X�jsÓ�@�M¬�3�X�gq�so}��F{C���3��so��};��{>��� �r�h�X�K��sVsE¢8��v3so�g�Fso}K�X�d��Fs¤�W�;so���Esn{X~�3�������sd�Fvg�X���F~){Xvg��@�3��{>��� �

lä1å

lä2æ

y0ç

y1è

y2é x2

é

x1è

x0ç

x3êy4

ëy3ê

x4ë

+01

+02ì

ý�# õ*ß Ü`�Ó+Ê,îí�;6I8ZE;Ò^¤JðïSZ(BXD3ZgZSJML+?-DFZfZA@N>J@Q�ñ�C�\�A@G*A@D+wrJ[B3JXU\F

  ¢ ´ M   ¢ ¥�¥ ¢ £­£ ¢ ±w± ¢ ´M J � S º id  bo�� ¥ » S J � � � º ia ¥ o µ ¥ » J � S º id £bo��3£o» S J � � � º ia ± o µ £c»M^___` � ¥

� � ¥ ª ª

� ¥ � ¥ ª ªª ª ¨ ªª ª ª ¨

egfffh^___`¨ ª ª µ ¥ª ¨ ª ªª ª ª ªª ª ª ¨

egfffh^___` �£ � � £ ª ª

� £ � £ ª ªª ª ¨ ªª ª ª ¨

egfffh^___`¨ ª ª µ £ª ¨ ª ªª ª ª ªª ª ª ¨

egfffh

ÃOÄ(ò ó �rÍjË��DôjÏ����®Î�Èöõ ηÈ/÷T����øÓ_Ƕ �;s��F{�½*�����Fsu�����;xÓ��so�;¦X�3q��¸�X��}µ¯F{>��� �n�X�;¦>��suvg�X�;¦Xso�h¥$�3q;su�E{>�;½�¦>�;vg�@�3��{>�:�F���X�Esu{X~r�Kv3{X��{X�n�E{Xv3vgso�F��{>��}���F{µ���v3{X��shvd�3�;���Fsh��{X~Y¼��@v3�Fso�3�£�X���F���X�Esl�3q;v3{>��¦>qK�3q;s¸~&{Xv3y��@vg}4xW�£�;so��@�3���O�Fvf�X���F~){Xvg��@�3��{>� � p�q������g�;���Fsh�����xW�;{'y��Ø�X�u�3q;s Ü'�W9�<@ó69�ú Õ � y|{Xv3x8�F���X�Es �Úù sh�3�;vg�����;¦e�F{��3q�sÓà ¶ { ² �����X���@v����X���������£�@�F{XvsE¢8�X�����sX¥yYs���o��}�sE½*�;sj�3q;svgso�X�gq��@����s�yY{Xv3xW�3���X�Es�W�Óso�W���jshvf�@�3���;¦��X���¹�®{>�g���3��{>���w���:¼��@v3�Fso�3���X���3���X�Es��3q��@�l�@v3s

Page 8: à`â - UFRN

á@ª ã"ä·ådædç_è¤é´ê[ë³ìOíïîdè¤ðÓå�ç$íoã¹ñv3so�X����­o�@����s¹so��}��®{>�£�[�-��{>�3���3��{>����~&{Xv"�F{>�jsY��X�����*�����@�F{XvÊ�E{>�8½�¦>��vg�@�3��{>� �$ò �Ò���6�h��so�@v$�3q��@�Òsh�Xshv3�n�E{>�8½�¦>��vg�@�3��{>�sE¢8so�h�;�Fso}u�£��3q;s��E{>��vg�Fs�{X~Ê�n�3�X�Fx�l���F�¹v3so���X���jy����3q����S�3q;s�vgso�X�gq��@����s�yY{Xv3xW�3���X�Es �¹² ��¦>�;v3s·á � ªn�����£���F�Fvg�@�Fso��3q;sVvgso�X�gq��@����sOy|{Xv3x8�F���X�Esn~&{Xv·{>�;v�à ¶ �����X���@vr��X�����������@�F{Xv��X���j~5�����E�3��{>�µ{X~$v3so���@�3���Xsn�����;xu��so�;¦X�3q �

1lúl

ú2û l

ú2û

1ülú l

ú2û1lú

01ý02þ

01ý

02þ

01ý

02þ

ý�# õ*ß Ü`�Ó+Ê,%ÿâ;6I8Z�wrZgA>HEI8A[BE\�Zzm�J@D � Tba8A>HiZ�LhJ@DnU)I8ZE;Ò^¤JDïSZ\B>DFZfZSJML+?�D3ZgZgN>J@Q�ñ9C�\�A@G*A@D�w�J[B3J>U\F� ���������vgso�X�gq�����¦��v3sh~)shv3so���Es¸��{>�3���3��{>�K�£�r�;{X�·�X��yY�c�W�·¦X{ {8}Kso��{>�;¦>q � { ~)�Fso�K¦Xsh{>�jsh�Fvg�£�n�3�X�FxK�E{>���F�Fvg�X��� �3�v3s¤�W����v3sl�3q��@�w�3q;sSso��}zsEÂ�so�E�F{Xvn�h�X���X�fq���sh�Xsj���@v3�3�£�h�����@vd{Xvg��so� �3�@�3��{>��� �¸ò �wyY{>����}z�3���j�*����~)�u�3q;sS��vg{W�Eso�3�w{X~�����X�������;¦S����X�����������@�F{Xv��Fvg�'¯Fso�E�F{Xv3���g��¦>���©½*�h�X� �3���C��~Ò�3q�sn�3�;���3sh��{X~¹¼��@v3�Fso�3���X�4�F���X�Esn���Ky�q����fq��@v3�����Fvg�@vg�{Xvg��so� �3�@�3��{>���O�E{>����}Ó�®sS�X�gq���sh�Xso}e�E{>����}Ó��s¸so�W���jshvf�@�Fso} y �3q����w�F���X�Esj���w�F{>�jsh�3�£�jso�wv3sh~)shv3v3so}Ó�F{K�X�w�3q;sö$���-%cÜ`( ß = yY{Xv3x8�F���X�Es �ò ~¤�3q;sj�Fvf�'¯Mso�E�F{Xv3�esE¢8so�h�;�Fso}:���Ó�3q;s��E{>� �FsE¢W�V{X~��µ�3�X�Fxzv3so���X�����dso�[�3��v3so����y·���3q�����3q;sdv3so�X�gq��@����sdy|{Xv3x8�F���X�EsO�X��}u�3q;sd¦X{>�X���E{>�8½�¦>�;vg�@�3��{>��v3so���X�����|y����3q�����3q;sd}�sE¢W�Fv3{>���|yY{Xv3x8�F���X�EsX¥8�3q;so�µ��j{X�3��{>�n�����X����shv6�h�X�V��s¤�X�3�g�;v3so}V�3q��@�Ò���3{>���;�3��{>�OsE¢;���F�3� �6ò ~Á¥`{>�V�3q;s|{X�3q;shv"q��X��}-¥'so���3q;shv6{X~;�3q�so�Fs¤�E{>��}����3��{>������O�;{X�O�3�@�3�£�M½�so}-¥6���w�£�·��{>�3�g������s¸�3q��@�n�3�;���3�X�FxW�O���o�Ó�®sSv3s¤�W����vgso}��F{��g�@�3���F~)�4�X���$�3�X�Fxe�E{>���F�Fvf�X���[�3�O}��;vg���;¦sE¢8so�h�;�3��{>� ��ù sh�3�;vg�����;¦C�F{��3q;sSsE¢8�X�j�*��sj��� ² ��¦>�;v3sjá � ª ¥6yYsS�E{>�����sh�Fso���Ó�gq��@vg�X�E�Fshvf��­hs�3q;sSyY{Xv3xW�3���X�Esj� ��;{X�3����¦�3q��@����{>�3���3��{>����{>���3q;sn{>�;�Fshvf�j{>�F�d�®{>����}��@v3�u{X~_�3q;snyY{Xv3x8�F���X�Es¸�@vgs¸����}�shso}�v3so�X�gq��@����sX¥®���;�r{>�����y�q;so�E� £ M ª � p�q��������j���£��so�Y�3q��@�r�3q;shv3sV�£����3���;¦>��s¤¯F{>��� �r�X�;¦>��sV�E{>�8½*¦>�;vg�@�3��{>��~){Xvrso�X�fq�{X~$�3q;s¸¼��@v3�Fso�g���X���{8�h�@�3��{>���l{>�1�3q;sC{>�;�3�3��};sC��shvg���jsh�Fshvl{X~r�3q;sµyY{Xv3x8�F���X�Es � prq��£�¸���¸�Fvg�;sCv3sh¦>�@vg}���so�3�l{X~r�3q;sµv3so���@�3���XsC���£�;x��so�;¦X�3q�� �"ò ���3q;so�Fsw�3���;¦>���£�@v¹�E{>�8½�¦>�;vg�@�3��{>���h¥W�3q;s·��X�����������@�F{Xv|�h�X��v3so�X�fqC�3q;s�so��}��®{>�£�[�_��{>�3���3��{>�-¥>���;�Y�h�X�{>�����S};{V�F{ny����3qj�V�3�£�;¦>��s�so��};��{>��� �"{Xvg��so� �3�@�3��{>� � prq;s�yY{Xv3x8�F���X�Esrv3sh¦>��{>�j��sh�byYshso��3q;s��£���3��};s��X��}j{>���3�3��};s��shvg���jsh�FshvV�£�wv3so�X�gq��@�*��sy����3qzsE¢;�X�E�3���z�byY{��X���Fshvf���@�3���Xs��E{>�8½*¦>�;vg�@�3��{>��� �lò �e�3q;s�h�X�3sy�q;so� µ ¥ M µ £ ¥Ò�3q;s{Xvg��¦>�£������v3so�X�gq��@�*��s¸���4�X�4�£�8½*�����FsO�W���¸�®shv·{X~¹�E{>�8½�¦>�;vf�@�3��{>���d�X��}��h�X�Ó�3q;shv3sh~){Xv3s¸¦Xso�;shvg�@�Fsj�X���Êso��};��{>���[�{Xvg��so� �3�@�3��{>���j�£�Ù�3q;sµ�����X�;s � prq;shv3sh~){Xv3sX¥Y�e�3���;¦>��sC��{>��� �l���ؼ��@v3�Fso�3���X���F�*�X�EsK�E{>���F�3���3�;�Fso��3q;s�};sE¢W�Fvg{>���yY{Xv3xW�3���X�EsX¥��X��}��3q�������{>���[��sE¢;���F�3�r{>������y·q;so� µ ¥ M µ £ �ò ��¦Xso�;shvg�X� ¥Ò��vgso�E{>�j���;�3����¦K�3q;su}�sE¢W�Fv3{>���VyY{Xv3xW�3���X�Esu���n�Xshv3��}����C�h����� ��� {'y|sh�Xshvo¥_�3q�su�X���X���8�3���¸�h�X����s~5�X�h�������3�@�Fso}S�W�l�h��sh�Xshv|�jso�fq��X�����h�X�;};so�g��¦>� �$ò �¹���_�X��yY�c�W�¤�®{>�g�3������s|�F{n�E{>���F�Fvf���E�¹�O};sE¢8�Fv3{>���_yY{Xv3x8�F���X�Esr{'�Xshv

Page 9: à`â - UFRN

ê[ë��[ë íMî$è|édñ8è³ìOíïîdè¤ðÓå�ç$íoã¹ñ á8¨�3q;sso� �3��v3s�v3so�X�gq��@�*��s�yY{Xv3x8�F���X�Es��W�e�@�F�3�X�gq��£�;¦4�4�F��q;shvg�£�h�X�"yrvg���F�O�F{4�3q;s���X�����������@�F{XvOso��};��{>���[� � prq;s�F��q�shvg���h�X�|yrvg���F�S�X����{'y��j�X���Yso��};��{>��� �n{Xvf��so�[�3�@�3��{>���j�@�jsh�Xshv3�1v3so�X�gq��@�*��s���{>�3���3��{>�:� �1��� �Fv3{W}����h���;¦4�3q;v3shs{Xv3�3q;{X¦X{>���X�¤v3sh�X{>�£�;�FsO¯F{>��� �3�Vy�q;{>�3s��`¢Wso�S��� �Fshvg�Fso�E�l�@�¸���®{>�£�[� � prq����n�E{>���F�Fvg���E�3��{>�����n�`�X���£}e{>�����z��~��3q;s�Eso� �Fshvd{X~_�3q�s¸�F��q�shvg���h�X�W¯F{>��� �·�E{>�����h�£};so�ry����3q��3q;sS��X�����������@�F{Xvrso��};��{>��� � �Yò ~_�3q��£�����·�;{X���Fvg��sX¥��3q;so�4�3q;s};sE¢8�Fv3{>���¤y|{Xv3x8�F���X�Es·y������;�E{>� �Fvg�X�E��v3so���@�3���Xsr�F{n�3q;s·v3so�X�gq��@����s�yY{Xv3x8�F���X�Es·� ��X�u�X�j{>��� �¤��v3{X��{Xv3�3��{>���X�8�F{�3q;sw¦Xsh{>�jsh�Fvg�£�w{@Â��Fsh����sh�Áy|shso�µ�3q;swso��}��®{>�£�[���X��}C�3q;sO�Eso�[�Fshv�{X~6�3q;sO�F��q�shvg���h�X�*yrvg���F� �"ò ���������[�Fshvgso�F�3���;¦l�F{�;{X�Fs·�3q��@�¹�3q;sdq �����X�jyrvg���3�_so�n��{8}���so�"�3q����¤};so�3��¦>�j��vg�����h���*��s|y·���3qqW���j{Xvg�X�;vg{X�3�@�3��{>�-¥>À*sE¢8��{>��Ü'sE¢W�Fso���g��{>�-¥�X��}u�X}�}����E�3��{>��Ü`�@��}����E�3��{>�-¥>�E{Xv3vgso�F��{>��}����;¦w�F{lv3{>���/¥[�����3�gqÊ¥[�X��}�>�cy��`¢Wso�|v3so�F��so�E�3���Xso���X¥W��� �Fshvg�Fso�E�3���;¦¸�;so�@v�3q;sV�*�X�FsO{X~"�3q;sO���X��� �

ÃOÄ�� �Í��dǹÈ/®ÇâÐ�ËgÍSÇ|ÉÒ����Ë�Ó&prq;sSq;{>�j{X¦Xso��sh{>���w�Fvg�X���F~){Xvg����v3{'�W�£};so�w�u�F{W{>�$~&{XvO�E{>�j�*�;�3���;¦C�3q;sS~&{XvgyY�@vg}Óx8���;so��@�3�£�n�Fvg�X���F~&{Xvf��@�3��{>�~){Xv"�X� �¸���X���������£�@�F{Xv ��� {cyYsh�Xshvo¥ �3q�s|�3�X�Fx¸{X~&�Fso�j�£�j������so�Ò�V¼��@v3�Fso�3���X�¸so� �3���b�ly�q����fq¸�l���F�$��sY���@����so}¸��� �F{�S¯F{>��� �n�X�;¦>��su�E{>�8½�¦>�;vg�@�3��{>��~){Xvn�3q;suv3{X��{X� � p�q����O���n�3q;s��F{@¬b�h�X����so}���� �Xshvg�FsuxW����so��@�3���S�Fvg�X���3~&{Xvg���@�3��{>� �prq;sw��@���*���;¦n~)v3{>�ݼ��@vg�Fso�3���X�µ�F���X�Esw�F{·¯M{>�£�[���X�;¦>��sO�E{>�8½*¦>�;vg�@�3��{>�-¥ I���� I� ¥;�����j{Xv3sO�E{>�j���£���h�@�Fso}C�3q��X��3q;sC~&{XvgyY�@vg}1x8���;so��@�3�£��v3so�£�@�3��{>���3q���� � ¼Yshvg�3�X����vgsh¦>��{>���l{X~r�3q;s�¼��@v3�Fso�g���X�:�3���X�Es��@v3s����;v3so�X�fq��@����sµ�X��}{X�3q;shvg���h�X�K��sV�X�gq���sh�Xso}K�W�C�l�����3���*��s·vg{X�®{X�·�E{>�8½�¦>�;vg�@�3��{>��� �prq;sK�£�[�Xshvg�3s�xW����so��@�3���C��v3{X����so�¿q��X�j��shso���X}�};v3so�g�Fso} ���Ù�e�@�@vg��sh�Á�1{X~dy��o�8�����¤��sh�®shv�º5�h� � ¨¤ã6�6�>»S~){XvF¬�l�����@�Fso}1��¦Xso�;shvf�X�Y�£�[�Xshvg�3s�x8���;so��@�3���u�F{>���;�3��{>���F{È� ¶ { ² ��X�����������@�F{Xvg�n�E{>���3���F�3����¦K{X~·á�v3sh�X{>���;�FsC{Xv��vg�£�3��@�3���¤¯F{>���[�3�r~&{>����{cyYso}K�W�u�3q;vgshsn�E{>���Fso�h�;�3���Xs�¯F{>���[�3�ry����3q�v3{X�3�@�3��{>���X�Ê�`¢8so���3q��@�·���[�Fshvf�Fso�E���@�·��®{>�£�[�h¥�"�X���Vº5�h� � ¨¤ã6�8¨c»S};so�{>���F�Fvg�@�Fso}��z�Fso�fq����t�W�;sµ���X�Fso}1{>��q;{>�j{X¦Xso��sh{>���j�Fvg�X���3~&{Xvg���S~&{XvS�3q;sK�3�X�sµ�h�£�X�3�{X~V��X�����������@�F{Xvg��Fv3so�@�Fso}�� ���|��sh��shvo¥Y���u����1�3�������sK��@�F�FshvC�F{:~){Xvg�l�����@�FsÓ�X�³���Fshvf�@�3���Xs4�@����v3{>�X�gq³�F{�3q;s��� �Xshvg�Fsjx8���;so���@�3���l��v3{X����so�K¥-���;�O�;{X�Oy����3q�{>�;�O�E{>���3��};shvf�@����sS�E{>�j���;�3�@�3��{>���X�_sE¢W��so���3sX¥6�X��}z{@®¬b�����;s�Fso�gq����t�W�;so�r�@v3sV�Xshvg�C�E{>��{>�����µ��vf�X�E�3���h�X�Ê���j�*��so�jso� �3�@�3��{>��� �² {Xv_�3q;s��3�@xXs�{X~��3q����Ò}����3�h���3�g��{>�-¥`y|sYy������ �E{>���3��}�shvÒ{>�����O¦Xsh{>�jsh�Fvg�����Fso�fq����t�W�;so�Ò{X~�¦Xso�;shvg�@�3�£�;¦d�E{>�����sh�Fs����8¬�Xshvg�Fs�x8���;so���@�3�����F{>���;�3��{>��� �6  sry·�����W�X���X���W­hs��w�Xshvg�l�3�£�j����s�à ¶ { ² �*���X���@v¹��X�����������@�F{Xv$�F{V};so�j{>���3�Fvg�@�Fs�3q;sn�E{>�����sE¢;���b�C{X~Ò�3q�sV��v3{X����so� �

!#"��&"(' � �p78��� 46*n5����P.! 8��*n03�#" 5(.9����,�465��%$Þ782 �&4-5\7 .90prq;s���� �Xshvg�Fsµx8���;so��@�3�£�u�F{>�£�;�3��{>�1~&{Xvj�3q�sC�Áy|{:};sh¦Xv3shs�{X~�~)v3shso};{>�K¥¹�����X���@vj��X�����������@�F{XvS�����£���F�Fvg�@�Fso}1���² ��¦>�;v3sná � ����r�E{>���3�£};shvg�@�����u�j{Xv3sn��� �X{>���Xso}��3q��X���3q;sV~){Xv3y��@vg}µxW�£�;so��@�3���O�F{>�£�;�3��{>� �

Page 10: à`â - UFRN

áXà ã"ä·ådædç_è¤é´ê[ë³ìOíïîdè¤ðÓå�ç$íoã¹ñprq;s��X��¦X{Xvf���3q��Ô~&{Xv�E{>����;�3���;¦z��� �Xshvg�Fsµx8���;so��@�3���µ�F{>�£�;�3��{>���l�¸���F�l½�vg�F�j�gq�so�3x1~&{Xvj�3q;s�sE¢;���F�Fso���EsC{X~w��F{>�����3��{>�µ� �C�Xshvg��~)�8���;¦S�3q��@�r�3q;sS¼��@v3�Fso�3���X�K�3�@v3¦Xsh�·�����£���3��};sd�3q;sVvgso�X�gq��@����sOy|{Xv3x8�F���X�Es �² ��¦>�;v3s�á � ��}�sE½*�;so���3q;se¦Xsh{>�sh�Fvg�����E{>���3�Fvg���E�3��{>�������Fso}ô�F{�F{>���XsC�3q;sC���[�Xshvf�Fs�x8���;so��@�3�£�h� ��² ��vg�F�h¥$�F{Óso����������@�Fsð� ¥ �X��}�F{>���Xs¤~&{XvÒ�byY{·����� � �;s&�3£"�F{>���;�3��{>���h¥cyYs¤�;{X�Fs¹�3q��@� J £ M�a £ Q�c £�X��}Ù~)v3{>�¿�3q;s�~){Xv3y��@vg}Ùx8���;so��@�3���h�o¥ a M µ ¥ � ¥ Q µ £ � ¥ £��X��}c[M µ ¥ � ¥ Q µ £ � ¥ £ �ò ���3q;s~){>����{cy·���;¦;¥ÊyYsy����£�Ò{X~)�Fso��so�����{c��3q;s¸�Fvg��¦X{>�;{>�jsh�Fvf���V��};so� �3���3��so�¤� � ¥ £ M � ¥ � £ Q � ¥ � £V�X��} � ¥ £ M� ¥ � £ � � ¥ � £ �J £ M�a £ Q c £ M µ

£¥|�£¥ Q à µ ¥ µ £ � ¥ � ¥ £ Q µ

££ �£¥ £ º/á � Y>»Q µ

£¥ �£¥ Q à µ ¥ µ £ � ¥ � ¥ £ Q µ

££ �£¥ £ º/á � �>»M µ

£¥ Q à µ ¥ µ £ � £ Q µ

££ º/á � ªX»  s¸���o���;{cy v3so�@v3vg�X�;¦Xsn�Fshvg����F{��3{>���XsV~){Xv � £ ¥

� £ MJ £ � µ

£¥ � µ

££à µ ¥ µ £

·

αk1

k2

r

ý�# õ*ß Ü`�Ó+Ê,'&z¿d�)(XR)\ R5A@DiP *�A@DiR5A BE\�ZiT�LhJ@D=_J@Q·a*�;U5R)G¶B,+;J@R)G�U ¿dG¶B>\�Z�=_J@G¤Ý B>�WDFAb@U5R/J@G;TAF

prq��£��vg�@�3��{u�h�@���3�;v3so�r¦Xsh{>�sh�Fvg���n�X�3�®so�E�3�·{X~"�3q;s¸���X���������£�@�F{Xvr�X��}K�3q;sn�3�X�FxK�X��}���shvg����3�r�����F{C�gq;so�gxK�F{�FshsO��~-�3q;sw�3�@v3¦Xsh�����Yv3so�X�fq��@����s �_ò �����Y�h��so�@v��3q��@�­�n¨.- � £�- Q ¨ �_ò ~-�3q��������Y�;{X���Fvg�;sd~){Xv��¸¦>���Xso� J ¥ µ ¥ ¥;�X��}µ £@¥;�3q�so���3q;sV�3�@v3¦Xsh�d�����;{X�rvgso�X�gq��@����s �� ���-�3�@v3¦Xsh�w��{8�h�@�3��{>���r�3q��@����v3{'�Xsn�F{u�®snv3so�X�gq��@�*��sn¦Xso�;shvf�@�Fs¸�Áy|{zº)�®{>�g�3�������uv3sh��so�@�Fso}*»����X���������£�@�F{Xvr�E{>�8¬½�¦>�;vf�@�3��{>��� � prq;su{>�����esE¢;�Esh���3��{>�1�F{z�3q����¸vg����suy������_��suy�q;so� µ ¥ M µ £��X��} J[M ª � prq��£�n��X�����������@�F{Xv¦Xsh{>�jsh�Fv3�4��{>�3�Fso�3�Fso�d�X�Ó���8½*�����FsV� ���¸��shv�{X~¤�E{>�;½�¦>�;vg�@�3��{>����~){Xv·�3q�s¸�3�@v3¦Xsh�w��{>�3���3��{>� � p6{µ�F{>���Xs¸~&{Xvw��{X�3q�3£d�3{>���;�3��{>���o¥

�££ Q �

££ M ¨ º/á � �>»�££ M ¨ � �

££ º/á � ã>»�/10 É£ M Q ¹v�³ºM¨ø� �

££ » ¥ 0 £ º/á � ¨hª[»º/á � ¨X¨c»

�F{�3q��@�h¥� /10 É£ M SÌ� � É ¥ �

/10 É£� £· º/á � ¨oà>»

ò ��{Xvg};shvr�F{u�F{>���XsO~){Xv��E{Xv3v3so�F��{>��}����;¦j�E{>�8½�¦>�;vf�@�3��{>����~){Xvv� ¥ ¥;yYsn�;{X�Fsn�3q��@�

2 /10 É M S�� � É ¥ m /10 É£ m ¥

Page 11: à`â - UFRN

ê[ë��[ë íMî$è|édñ8è³ìOíïîdè¤ðÓå�ç$íoã¹ñ áXáy�q;shvgs m ¥ �X��} m £O�@v3sn};sE½®�;so}���� ² ��¦>�;v3sná � �

m ¥ M�J � 3 M µ ¥ Q µ £ � £ º/á � ¨oá>»m /10 É£ M�J � 3 M µ £ �/10 É£ º/á � ¨Eâ »

prq;shvgsh~&{Xv3sX¥

a M m ¥ � ¥ Q m £ � ¥ M º J �A�6� 3 » � ¥ Q º J � j(� 3 » � ¥ º/á � ¨¤Y>»M J �A�6� º 2EQ � ¥ » º/á � ¨¤�>»cðM m ¥ � ¥ Q m £ � ¥ M º J �A�6� 3 » � ¥ Q º J � j\� 3 » � ¥ º/á � ¨LªX»M J � j\�¤º 2ÇQ � ¥ » º/á � ¨¤�>»�X��} S�� �¤º 2ÇQ � ¥ » M J � j\�¤º 2ÇQ � ¥ »J �A�6� º 2 Q � ¥ » M

ca�F{�3q��@�h¥ � /10 É¥ M S�� �#É ¥ ca � 2 /10 É&·² ��¦>�;v3sVá � ãS�3�����@vg��­hso�Y�3q;sO�X��¦X{Xvf���3q��¡~&{Xvr�E{>����;�3���;¦l�3q;sV�E{>�j�*��sh�FsO���[�Xshvf�FswxW����so��@�3���w�F{>���;�3��{>��{X~$�3q;sà ù ¥������X���@vr��X�����������@�F{Xv �

t ò54 � � º&¢®¥ ��»Yso��};��{>��� ����{>�3���3��{>�C¦X{>�X�Ê�J £ M�a £ Q c £� £ M º J £ � µ

£¥ � µ

££ » ¹8º/à µ ¥ µ £c»��~�ºÌ�n¨.- � £ - Q ¨c»�/10 É£ M Q ¹v�³ºM¨ø� �

££ » ¥ 0 £� /10 É£ M S�� � É ¥ 657�8:9; < ;m ¥ M µ ¥ Q µ £ � £m /10 É£ M µ £ �/10 É£2 /10 É M SÌ� � É ¥ = 7>8:9; = ¥� /10 É¥ M S�� � É ¥ §¦ � 2 /10 Éso���FsK�M{>���r{X~"v3so�X�gq �

ý�# õ*ß Ü`�Ó+Ê,'?�;6I8ZA@�B AX\ B J@DfR5U)I[Q�LhJ@DwU)I8ZDC3wvñ*a*\�A@G*A@DwQA@G�R aG@�8\©A>U J@D

Page 12: à`â - UFRN

á`â ã"ä·ådædç_è¤é´ê[ë³ìOíïîdè¤ðÓå�ç$íoã¹ñÃOÄ:E Æ�SÇ ó �rÍjË��DôjÏ����®Î�ÈGF��øÓ_ÎDHjË��rÍprq;s4�����X���@vc¥Y�Áy|{�};sh¦Xvgshs4{X~O~)v3shso};{>� ��X�����*�����@�F{Xv�Fv3so�@�Fso}��£� � so�E�3��{>�ôá � á�º5�Fshs ² ��¦>��v3sÓá � �>»��8��so��};so}sE¢8��v3so�3�3��{>���_�3q��@�Y};sE½*�;so}j�3q�srso��};��{>��� �_��{>�3���3��{>�-¥�º a o c »f¥8�X�Y�O~)�����E�3��{>�j{X~-�3q;s_¯M{>��� �¤�X�;¦>��s��E{>�8½�¦>�;vf�@�3��{>�-¥º�� ¥ o��3£c»f¥ a M µ ¥ ���6� º�� ¥ » Q µ £ �A�6� º�� ¥ Q � £ »c M µ ¥ � j\�¤º�� ¥ » Q µ £ � j\�¤º�� ¥ Q �P£o»|·prq��£�¤~){Xv3y��@vg}CxW����so��@�3���dv3so���@�3��{>���3q����C�����h��so�@vg������{>�������;so�@vc¥ �3�����Esd�3q�sw���@�������;¦l�h�X���;{X����sdsE¢W��vgso�3�Fso}µ����3q;s�~){Xvg� I� MJI I� � prq����"���"��v3so�h���3so���V�3q;s�v3so�X�3{>�j�3q��@�_�3q;sr��� �Xshvg�Fs�x8���;so��@�3�£�|�Fvf�X���F~){Xvg��@�3��{>�j���_}����u�h������F{�E{>�j�����Fs y ���������;{X���j�3���j�*��sd�£���;so�@v����[�Xshvf�FsOv3so���@�3��{>���3q���� �K� {'y|sh�Xshvc¥*���C�3q;sO�8���h�������b�{X~$�3q;sO�h�;v3v3so� ��F�3�@�FsX¥*�3q;sO½�vg�3��}�shvg���@�@�3���XsO{X~"�3q;sO~&{XvgyY�@vg}KxW����so��@�3���wv3so���@�3��{>���3q����µ};sE½*��so�r���{8�h�X�����C�����;so�@v�v3so���@�3��{>���3q����L I� MNM L I� ·prq��£�¸�Fvf�X���F~){Xvg��@�3��{>�����j�������;so�@vKº5�X��}���� �Xshv3�3���*��s'»¸�@����v3{c¢8�����@�3��{>�Ù{X~·�3q�sK��@��������¦4~)v3{>��¯F{>��� �S�3���X�EsO Zh\©JcHhR5U5R/ZET ¥ L I� ¥®�F{�¼��@v3�Fso�3�£�X�4�F�*�X�Es¸so��}��®{>�£�[�r�Xso��{W�h���3��so�h¥ L I�:�D� {'y|sh�Xshvc¥-�3q;s¸vgso���@�3��{>���3q��������·�`�X�£��}K{>�����~){Xvr�3q;sn�����F�3�X�[�3�X��sh{>���r�E{>�8½�¦>��vg�@�3��{>��{X~$�3q;sn��X�����������@�F{Xv �prq;sQP[�X�E{X�����X��{X~$�3q;sV�*���X���@vr��X�����������@�F{Xvr���¤�R a M � µ ¥ � j(�¤º�� ¥ » R � ¥ � µ £ � j\�¤º�� ¥ Q �3£h» R � ¥ � µ £ � j\�¤º�� ¥ Q �P£o» R �P£ º/á � ¨¤ã>»R c M µ ¥ ���6� º�� ¥ » R � ¥ Q µ £ �A�6� º�� ¥ Q �P£c» R � ¥ Q µ £ �A�6� º�� ¥ Q �3£h» R �3£ º/á � à@ª[»y�q��£�gq��h�X�K��sOyrvf���F�Fso�/� S R aR cUT M S � µ ¥ � ¥ � µ £ � ¥ £ � µ £ � ¥ £µ ¥ � ¥ Q µ £ � ¥ £ µ £ � ¥ £ T S R � ¥R �3£ T · º/á � à8¨c»

  ���3qK�3q;sl��X�����*�����@�F{XvVP>�X�E{X�*���X�-¥�yYs¸���o�K�E{>�j�����Fsn�3q;sj¼��@v3�Fso�3���X��so��};��{>��� ���Xso��{8�h���b���3q��@�·y�������vgso�3�����~)v3{>�Ì�4¦>���Xso�K¯M{>��� �n�F�*�X�Esu�Xso��{8�h���Á� ��� {'y|sh�Xshvc¥¤�j{>�F�¸{X~&�Fso�:y|sC�@v3sµ���[�Fshvgso�F�Fso}:�£���E{>�j���;�3�£�;¦K�3q;sV¯M{>��� ��F���X�Ese�Xso��{W�h���3��so�µ�3q��@�µy������·¦Xso�;shvg�@�Fs��Ù};so�g��v3so} ¼��@v3�Fso�3�£�X�ôso��};��{>��� ���Xso��{8�h���b�X¥NWI� M,M É ¥ WI��� p�q����µ�������}�shso}���{>�3�3������sC~){Xv��3q�sK�����X���@vu��X�����������@�F{Xv�3�����Es4���3�P[�X�E{X�����X�Ø�£��àR]ÙàW¥����;�j�3q�s4��� �Xshvg�FsKvgso���@�3��{>����O���£�©¬b�E{>��}����3��{>�;so}4�£�z�3q;s�;so��¦>q ��{Xvgq;{W{W}Ó{X~��3���;¦>���£�@vg���3��so� � � ���;¦>�����@vg���3��so�·{8�h�h�;vVy�q;so��sh�XshvV�3q;sXP>�X�E{X�*���X���{W{>�Fso�¸vg�X�;x®¥$� � s � ¥_y·q;so�;sh�Xshvl�3q;su};sh�Fshvf������@�Fsu{X~��3q;s�P[�X�E{X�����X�:���n­hshvg{ � tdsh{>�jsh�Fvg�£�h�X�����X¥_�3q����¸q��@����so���y�q;so���YºM¨c»"�3q�s�so��};��{>��� �$��{>�3���3��{>�S����so�_{>�j�3q�sr�`¢8���¹{X~��|¯F{>��� � y �Xso��{8�h���3��so�¤���S�3q����*¯F{>��� �_y������8�;{X�_¦Xso�;shvf�@�Fs�X� �4so��}��®{>�£�[�d�Xso��{8�h���b�X¥$�X��} º/à>»·y�q;so�z�3q;sjso��};��{>���[�w����so�dy����3q����4�3q;sj�����X�;sS};sE½*��so}z� �4�byY{S¯M{>�£�[�O�`¢8so�y �Xso��{8�h���3��so�O�£�zso���3q;shvO{X~Y�3q;so�Fsd¯F{>���[�3�V¦Xso�;shvg�@�Fs��E{>���£���;so�@vwso��};��{>��� �w�Xso��{W�h���3��so� �lò �z�3q;so�3s��3���3���@�3��{>���h¥Ê�};so�3��v3so}µso��};��{>��� ���Xso��{W�h���b�µ�h�X�Kv3s¤�W����v3sO���;½*�����Fs¤¯M{>�£�[�r�X�;¦>��sV�Xso��{8�h���3��so� �

Page 13: à`â - UFRN

ê[ë'YXëûç_ä·è³ð4ådî�íMæ�àÞW6å�ç¡X�é[Z@ånãxX]\YíMå·î á6Y«­¬E®�¯±°T²�«�³ ò ~dyYs��E{>�j���;�Fs��3q�s�};sh�Fshvg��£���@�Fs�{X~·�3q�s^P>�X�E{X���£�X��~&{Xv��3q;s������X���@vc¥Yà ¶ ��X�����������@�F{Xv};sE½*��so}����E�9�W���@�3��{>��á � à8¨

_____ � µ ¥ � ¥ � µ £ � ¥ £ � µ £ � ¥ £µ ¥ � ¥ Q µ £ � ¥ £ µ £ � ¥ £_____ M � µ ¥ µ £ � ¥ � ¥ £x� µ

££ � ¥ £ � ¥ £ Q µ ¥ µ £ � ¥ � ¥ £ Q µ££ � ¥ £ � ¥ £M µ ¥ µ £ º � ¥ � ¥ £ � � ¥ � ¥ £ »M µ ¥ µ £ � £3·

ò �r~&{>�£��{cy��r�3q��@���3q;s`P>�X�E{X�����X�4���r�3�£�;¦>�����@v�y�q�so� � j(�¤º��P£o» M ª8¥�{Xv·y�q;so� �3£ M ªÀo�¸ � prq;so�3sn�E{>�8½�¦>�;vf�@�3��{>���{X~��3q�sC��X�����������@�F{Xv¸¦Xso�;shvg�@�Fs��3q;sµ��{>����}��@v3�z{X~��3q;sCy|{XvgxW�F�*�X�Es6���3£ M ª4¦Xso�;shvg�@�Fso�j�3q�sC{>���3�3��};sE¬O�X��}�3£ M ¸:�3q;sS�����;shvF¬ vf�X}�������{X~¹�3q�s¸v3so�X�fq��@����slyY{Xv3xW�3���X�Esµº ² ��¦>��v3sSá � ªX» �wò ���3q�so�Fsl�g���;¦>�����@v·�E{>�8½�¦>�;vg�@�3��{>���h¥�3q;s|so��};��{>��� �Ê{X~;�3q;s|���X���������£�@�F{XvÒ�h�X�l�;{X�Ò�j{'�Xs������F�3�X� �3�X�;sh{>���3���w�£�V�byY{O}����jso���3��{>��� y ���Ò�£�6�E{>���F�Fvf�X���;so}�F{S�j{c�XsO���u�n{>�;sw}����so���3��{>���X�;�g�;���F���X�Es �_ò ~-v3s¤�W�;so�F�Fso}uso��};��{>��� �¹�Xso��{8�h���3��so�Y�@v3sw�;{X�|�����3q;so�Fsw�3�;���3���X�Eso�h¥�3q;so�K�£�8½*�����Fs¤¯F{>���[�r�3���X�EsV�Xso��{8�h���3��so�r�h�X��v3so�3����� �� �;���®{>�3sd�3q��@�r�3q�������X�����������@�F{Xvr�£���F{sE¢Wso�h���Fs¸�X�Kso��};��{>���[��Xso��{8�h���b�X¥ba M ¨Vc6�d < ���Ù�3q;s ia   }���v3so�E�3��{>� �X�u���������3�Fvg�@�Fso}����² ��¦>�;v3s�á � ¨hª � � �£���Esj�3q;sP[�X�E{X�����X��~){Xvn�3q�suà ¶ ¥6�����X���@vV��`¬�����*�����@�F{Xvjº��9�W���@�3��{>��á � à8¨c»w���Và©]eàW¥6���O���w���3�������s¸���@�F�Fshv�F{:�£�[�Xshv3��� M É ¥ M ¥e dgfihkjml § �A�on � � S � J ���on M « Ë ¥��8��so��}����;¦z�3q;s��@���*���;¦[WI� MNM É ¥ WI�:� p�q;sOv3so�3�������£���

M É ¥ M ¨

µ ¥ µ £ � £S

µ £ � ¥ £ µ £ � ¥ £� µ ¥ � ¥ � µ £ � ¥ £ � µ ¥ � ¥ � µ £ � ¥ £ T�F{�3q��@�h¥S W� ¥W�3£ T M ¨

µ ¥ µ £ � £S

µ £ � ¥ £ µ £ � ¥ £� µ ¥ � ¥ � µ £ � ¥ £ � µ ¥ � ¥ � µ £ � ¥ £ TS ¨ª T

M S <:p ;q p 6 ;� < pq ; 6 ; � < p ;q p 6 ; T J � L�srL�

01

02t

V

y0

y1

y2x2

x1

x3y3

x0

ý�# õ*ß Ü`�Ó+Ê,5.vuu;6I;ZwCbï�ñ"a®\©A@G®A@D�QA@G�R aG@�8\©A>U J@DSAXG*NKAuT a�Z3HhR Ý|H�ZhG*Nfa8JXR&G�U O ZE\�JoHhR5U5PHgJXQlQA@G®N-F

{ ���Esl�@¦>�X���-¥-�;{X�Fsl�3q��@�dy�q;so� � £ � ª8¥ WI� �yxÑy �3q��£�����·�3q;s¸�g���;¦>�����@vf���b�������3q;s`P[�X�E{X�����X� � prq;shv3sh~){Xv3sX¥y�q;so�N�3£ M ªÀo�¸"¥-�3q;sS��� �Xshvg�Fs`P[�X�E{X�����X�Ó���d�3���;¦>���£�@v ��ò �4��vg�X�E�3�£�EsX¥®�Xso��{W�h���Á���E{>� �Fv3{>����shvg�·���X�Fso}Ó{>�Ó��� �Xshvg�FsP>�X�E{X�*���X���µy����£�·q��c�Xs�}����C�h�����b�³�Fvg�X�3x8���;¦³¼��@v3�Fso�3���X�ô�Fvg�'¯Fso�E�F{Xvg��so�4�����3q;s��;so��¦>q ��{Xvgq;{W{W}�{X~lxW�£�;so��@�3����3����¦>�����@vg���3��so� � ¼��@v3�Fso�3�£�X�n���@�3q¸�����X���;shvg�Ê�l���F�$so���3q;shv$�E{>�j���;�FsY���@�3q��Ò�3q��@�"�o�X{>��}lx8���;so��@�3���|�3���;¦>�����@vg���3��so�o¥{Xvr�3q;sh���l���F����sOv3{X�����F��y����3q�v3so�3�®so�E���F{u};sh�W�£�@�3��{>����~)v3{>� �3q;sV�*�@�3q �

Page 14: à`â - UFRN

á6� ã"ä·ådædç_è¤é´ê[ë³ìOíïîdè¤ðÓå�ç$íoã¹ñ!#"�z&"(' {©*n5(.|� 5~}�2\��" 5(.9����,G4-5�� )v*n,�.103�Ì78*n��,G4-5(78.90

� ����� ��{>�F�3��v3s�@�@vg���@�3��{>�e���n�K�jso�X���O�3q�v3{>�;¦>qzy�q��£�gq��j{X�3��{>���X��}e�F�Fv3so��¦X�3q��gq��@vg�X�E�Fshvg���F�3�£�h�O{X~�3q�sn�@vg���������X};sn�E{>�j���@�3������swy����3q��3q�sO�3�X�Fx�§©¨E« ���

prq;sQP[�X�E{X�����X���Fvf�X���F~){Xvg����3q;sn���������F��q;shvgsV���¸¯M{>�£�[���Xso��{8�h���Á�µ�3���X�Es6�� W� � £ M W� £  Q W� £¥ Q ·�·�· Q W� £c - ¨

�F{��X��so�£�������F{>�£}u����¼��@v3�Fso�3���X�K�3���X�EsX¥*�3�£���Es WaÇMNM W�;¥��X��}W� Ë W� M � W� � £ M º M É ¥ Wa » Ë º M É ¥ Wa » M Wa Ë §�º M É ¥ » Ë M É ¥ « WaÇM Wa Ë º MKM Ë »�É ¥ Wa ·

  s4½*��}��3q��@�zº M�M Ë_» É ¥ ��soq��o�Xso�C����xXs��:�E{>�8½�¦>�;vf�@�3��{>�Ø};sh��so��}�so�[��X�j�*���©½�shv~)v3{>��¯M{>��� ��Xso��{8�h���3��so���F{¼��@v3�Fso�g���X��so��};��{>��� ���Xso��{8�h���3��so� �ò ���3q;sO~){Xvg�Esn};{>��X�£�-¥

� Ë � M º M Ë n »Eº M Ë n » M n Ë º MKM Ë » n�F{u�3q��@�·�3q�sn~){Xvg�Es¸�X�j�*���©½�shvr���lº M�M Ë_» � prq;snso��¦Xso�[�Xso�E�F{Xvg�w{X~�º M�M Ë$»��X��}1º M�M Ë$» É ¥ �@v3sl��};so� �3���h�X� ��¾ {Xv3sE¬{c�Xshvc¥*�3q;s¸so��¦Xso� �`�X����so�r{X~�º M�M Ë »Vº)~){Xvg�Esl�X������©½�shvE»¤�@vgsnv3so�h����v3{W�h�X�£��{X~"so��¦Xso�[�@�X���;so�·{X~rº M�M Ë » É ¥ º)�Xso��{8�h���b��X�j���£�©½�shvi» �prq;s���vg�����h������s��`¢Wso�C{X~O�3q;sÓ�E{>��}����3��{>�����;¦eso���£�����F{>��}Ê¥ Ir �@v3s4�fq��@vg�X�E�Fshvg��­hso}ô� �Ù�3q;sÓso��¦Xso� �Xso�E�F{Xvg��º ir�� »j{X~º M�M Ë"» � prq;sV�g���;¦>�����@v��@�X���;so��{X~ M �@v3sV�3q;s¸��� ���@v3sOv3{W{X�3��{X~"�3q;sVso��¦Xso� �`�X�£�;so��{X~�º MKM Ë"»f¥�� � MN� r � �

Page 15: à`â - UFRN

ê[ë'YXëûç_ä·è³ð4ådî�íMæ�àÞW6å�ç¡X�é[Z@ånãxX]\YíMå·î á-ª

¾ {Xv3sh{c�Xshvo¥O�3q�sz�g���;¦>�����@vC�Xso�E�F{Xvg��{X~ M Ëø�@vgsÓ�3q�s��3�X�js�X�Ó�3q;sÙso��¦Xso� �Xso�E�F{Xvg�e{X~4º M�M Ë » �¿� �´��� �Fv3{8}����E�3��{>� �F{�3q;sl�3���;¦>���£�@vr�`�X�£�;s¸};so�E{>��®{>�g���3��{>�K������v3so�Fso� �Fso}Ó��� � �;¬��so��}��©¢��v� � prq;sjso��¦Xso� �Xso�E�F{Xvg�¸{X~Oº M�M Ë$»dv3sh��v3so�Fso� �V�3q;s}���vgso�E�3��{>���l��� ¼��@v3�Fso�3���X�Ù�F�*�X�Es�{X~r�3q;sµ��vg�����h������s�Fvf�X���M¬~){Xvg��@�3��{>���"~)v3{>�دF{>���[�"�F{Xv��W�;so�_�F{Oso��};��{>���[�Ò~&{Xvf�Eso� � prq;s���W���@v3swv3{W{X��{X~6�3q;sO�E{Xv3v3so�3�®{>��}����;¦¸so��¦Xso�[�@�X���;sO����}����h�@�Fso��3q;slv3so���@�3���Xsl};sh¦Xv3shsS{X~¹�X�j���£���3��};sV{Xvd��v3so�h�£�3��{>���£�K~){Xvg�Es�Fvg�X���3~&{Xvg���@�3��{>� �prq;sj�Xso��{W�h���Á�zso���������3{>��}z���V�gq��@vg�X�E�Fshvg��­hso}:� �Ó�3q;s��vg�����h�©¬���X�W�`¢Wso�o¥*ºM¨L¹ � r � » ir � �"� �g��X��� M�M Ë�so��¦Xso� �`�X����sY�X�j�*���©½�so��E{>�j���@vf�@�3���Xso����3��X�£� W�n�£�[�F{l���@v3¦Xs Wa �_× �@v3¦Xsdso��¦Xso� �`�X�£�;so����j�*���l�l}���vgso�E�3��{>�����C�F���X�Esw�X��{>�;¦¸y�q����fqu�E{>����@vg�@�3���Xso������@v3¦Xs_¯M{>��� �_�Xso��{8�h���3��so�¹�E{Xvgv3so�F��{>��}S�F{¸�g��X���8so��};��{>��� �"�XsE¬��{8�h���3��so� � prq;so�FsC�E{>�8½�¦>�;vg�@�3��{>���h¥_�X���3q;{>�;¦>q1���;~5�o�X{Xvf�@����s~)v3{>� �3q;sj��shvg�F��so�E�3���XsS{X~Y�Xso��{W�h���b�z�X�j�������3��};sX¥®�h�X����so�X}�F{���v3so�h���3��{>�z�Xso��{W�h���Á���E{>�[�Fvg{>�¤�3�����Esw¯M{>�£�[�O�Xso��{8�h���Á���Fso�8¬�F{Xvg��q��o�Xs�q���¦>q�shvCsEÂ�so�E�3���Xs�vgso�F{>���;�3��{>�ô�����3q;so�3s�}���v3so�i¬�3��{>��� �

1/ e0

1/ e1

e1

e0

ý�# õ*ß Ü`�Ó+Ê,5.*.�¿�*�ZE\�JoHhR5U5P���\&\ R a�TEJ@R/NjN[ZhDfR O ZgNLiDMJ@Q º M�M Ë"» LhJ@DOU)I8Z�C3ïG��A@G�R a*�8\�AXU J@D.+;A>HgJb@BER/A@GGF

prq;s�P>�X�E{X�����X�:�h�X���3qW���n�®s��3q;{>�;¦>q �n{X~��X�¸�4�E{>�8½�¦>�;vf�@�3��{>��};sh��so��}�so�[�V�X�j�*���©½�shvO~)v3{>� ¯F{>��� �n�F���X�Esu�F{¼��@v3�Fso�g���X��F���X�Es y sE®so�E�3���Xso���S�Fvg�X}����;¦O�X�j�*�����3��};sY~){Xv¹��v3so�h���g��{>�j���S�3q;s��Xso��{8�h���Á�S}�{>��X��� � � sh�Xshvg�X���g�h�X���@v�jsh�Fvg�£�h�rq��o�Xs¸��shso�µ��v3{X��{>�Fso}����µ�3q;s¸�����Fshvg�@�3�;vgsd�F{C�gq��@vf�X�E�Fshvg��­hsn�3q������Fvg�X���F~){Xvg��@�3��{>� �

!#"�z&"%$ $&5(.9�8�92(,�*¶5Ê4����� 87 5g��,/.|�À�%�K���Ç,1����{ð*-7��3��� 4-5\78.� ¼��@v3�Fso�3���X���Xso��{W�h���b�e�h�X�e��s�����;so�@vf����};so�E{>�j��{>�Fso}����[�F{K�E{>��®{>��so�[�3�V�X��{>�;¦����X�3���w�Xso�E�F{Xvf�¸};sE½®�;so}z� ��3q;sO�3����¦>�����@v¤�Xso�E�F{Xvf��{X~ M � prq;sw�3����¦>�����@v¤�@�X���;so�Yv3sh��v3so�Fso� �Y�S�E{>�8½�¦>��vg�@�3��{>�µ};sh��so��};so� �Y�@�*�������Á�j�F{l�Fvf�X���M¬~){Xvg��¯F{>��� �u�X�;¦>��s��Xso��{8�h���3��so�C��� �F{�¼��@vg�Fso�3���X� �Xso��{W�h���3��so� � � �����F���X�Eso�u��� y�q����gqØ�3q�����Fvf�X���F~){Xvg��@�3��{>�����������¬b�E{>��}����3��{>��so}��E{Xv3v3so�F��{>��}��F{u�3q;sS�F���X�EsS�F���X���;so}K�W�K�3���;¦>�����@vr�Xso�E�F{Xvg�wy����3q��3����¦>�����@vr�@�X���;so�d��so�3���3q��X��F{>�jsl�3q;v3so�gq;{>��} � � ��X���Ò�3���;¦>���£�@v��@�X���;so�d�3�;¦X¦Xso�F�w�3q��@�d�Xso��{8�h���3��so�w���K�3q�so�Fsj}���v3so�E�3��{>���rv3s¤�W����v3s¸v3so���@�3���Xso���

Page 16: à`â - UFRN

á6� ã"ä·ådædç_è¤é´ê[ë³ìOíïîdè¤ðÓå�ç$íoã¹ñ���@v3¦XsÒ¯F{>��� �¹�X�;¦>��s��Xso��{8�h���3��so�"�F{O�Fvg�X�gxj¼��@vg�Fso�3���X�S�Xso��{8�h���b�S�E{>���X��}�� ��� {'y|sh�Xshvo¥8��~�shvgv3{Xvg�_���l�3q;s�v3so�g�����3���;¦¼��@v3�Fso�g���X���Fvf�'¯Mso�E�F{Xv3�1�h�X����su�F{>��shvg�@�Fso}-¥_�3q;so��¼��@v3�Fso�g���X���Xso��{W�h���3��so�n�3q��@�l��v3{`¯Fso�E�l{>�[�F{z�����©¬b�E{>��}����3��{>�;so}�3�;�*�F���X�Eso�r�h�X���®sV��¦>�;{Xv3so}K�X��}4��j{8}��©½�so}K¼��@vg�Fso�3���X�K�Xso��{W�h���Á�µv3sh~&shvgso���Esn�h�X�4�®sOsE¢8so�h�;�Fso} � prq;sOvgso�3��������w�C�E{>���X��}�¼��@vg�Fso�3���X�Ó�Xso��{8�h���b�4�3q��@�wv3so��X�����·y����3q����Kv3so�£�@�3���Xso���KyYso���©¬b�E{>��}����3��{>�;so}4�3�;���F�*�X�Eso�·{X~|�3q;s��X�����������@�F{XvQP[�X�E{X�����X� ��� �3�gq�so�jsC�£��xXsj�3q����nv3s¤� ����v3so�O�3q��@�¸�3q;sshv3vg{Xvg�n�����3q;s�v3so�g�����3���;¦µ�Xso��{8�h���Á���E{>�S¬��X��}��_};{V�;{X�¤�X�h�h���l�����@�Fs �_ò ~��O};sh�W�£�@�3��{>����l�3q;sr�*���X���;so}l�Fvg�'¯Fso�E�F{Xv3�j{8�h�h�;vg�h¥>�3q�so��3�;���3s¤� �;so� �"�Xso��{8�h���b��E{>���X��}��_�¸���F�_�E{>�j��so���3�@�Fs �&� {X�Fs·�X���F{w�3q��@�_�O�jso�gq��X�����3�´�3���fqj�X�_�3q����${>�;s�~){Xv¹�o�X{>��}����;¦O�3���;¦>�����@vg���3��so�y����£�®��sh�Xshvr��sV�@����sO�F{��E{>� �Xshv3¦Xsl�F{��j�3���;¦>�����@vr�E{>�8½�¦>�;vf�@�3��{>� �

!#"�z&"%! $��À,/2\,�*�"�5 .�����,�4-5g�%�©78.|�95\465(78.95 .���� � 46*n5g� 0� �����Es4�3q;s�P[�X�E{X�����X���h�@���3�;vgso�µ�3q;se��@��~&vg{>� �E{>�;½�¦>�;vg�@�3��{>���3���X�Esz�F{³¼��@v3�Fso�3���X���3���X�Ese���ô�1��{W�h�X�����������so�@vV�Fvg�X���F~){Xvg��@�3��{>�-¥$���n���V�X�jso���@����s�F{4�F{Ó�4���@v3¦Xs�@�@vg��sh�Á�e{X~��F{ {>���n~&vg{>�Ì������so�@vn�F�8�F�Fso��V�3q�sh{Xv3�e�F{�gq��@vg�X�E�Fshvg��­hsµ�3q;sC��{W�h�X�1� ���X�����b�z{X~��3q;su�Fvg�X���F~){Xvg��@�3��{>� � � �h�X���@vl�E{>��}����3��{>�����;¦K�jsh�Fvg�£�h�nq��c�XsC��shso�:���Fso}�X�O��};so�3��¦>�4�F{W{>�"~){XvOv3so���@�3���;¦µ��X�����������@�F{Xvd¦Xsh{>�jsh�Fv3�z�F{��µ�3�X�Fxz};{>��X���Ù§©¨X¨h« ¥Ê�X��}e�X�O�g�h�X���@vO{X�8¯Fso�E�3���Xs½�so��}���~&{Xvr{X���3�����­o����¦l�3q�sn��� �Xshvg�FsVx8���;so��@�3�£�O�F{>���;�3��{>��§©¨@¥®à8¥GYW¥G�W¥�ª8¥�ã8¥6¨oà8¥Ê¨oá`« �|ò �K�3q������Fso�E�3��{>�Ê¥�y|s¸y��������� �Fv3{8}����Esj�E{>��j{>�����Ó���3so}e�3�h�X���@v¸�sh�Fvg���h�O�X��}��£�������F�Fvf�@�Fslq;{'y �3q;so�3s�jsh�Fvg���h�V�h�X����sS���Fso}e�F{��X}�}�v3so�3�x8���;so��@�3���|�E{>��}����3��{>�����;¦��X�"�d�E{>�[�Fvg{>�8�3�X�Fx �"ò � � so�E�3��{>�lá � ª � ¨@¥ y|sYy����£�>��� �Fv3{W}����Es|�w�jsh�3q;{8}¸~&{Xv_�X}�};vgso�3�3���;¦x8���;so��@�3���O�E{>��}����3��{>���£�;¦l�£�µ�3q;sV�E{>�[�FsE¢8�d{X~Òv3so}�����}��X� ����X�����������@�F{Xvg� �

¯ #5!Ò#57 ß 7 Ä #5! õ*ß$Õ 9�Ü¡ V9 Õ5ß � prq�sd��£�����l��� �3�£�;¦>�����@vY�`�X�£�;s·{X~Ò�3q;sO��X�����*�����@�F{Xv¢P>�X�E{X�����X�µ����}����h�@�Fso�q;{'y��h��{>�Fs��3q;s��F�8�F�Fso� �£�j�F{��ex8���;so��@�3�£���3���;¦>���£�@vg���b�:y�q;shv3s��3q�s^P>�X�E{X���£�X� y����£�Y��{ {>�Fs�vg�X�;x �Ø� ���3q;s��X�����������@�F{XvO�@����vg{>�X�gq;so�V���g���;¦>�����@vf���b�X¥��3q;s��£�����l�����g���;¦>�����@vd�@�X���;sj};so�Ev3so�X�Fso�n���[�3�£�$���dvgso�X�gq;so�n­hshv3{�@�r�3q;s¸�3���;¦>���£�@v��E{>�;½�¦>�;vg�@�3��{>� �

à (®!6ö"#&%'#)(*!�£ ß 7zú¤� Ü ò ~ W¤�j�����X�K�@����v3{o¢;����@�FsO�F{>�����3��{>�µ�F{ M W� M Wa ¥;�3q�so�µy|sV��c�µyrvg���Fs L WaEM Wa � M W¤��F{�3q��@� W�­� W¤� MNM É ¥ L Wa � prq;shvgsh~&{Xv3sX¥¥'¥ W��� W¤� ¥'¥ M ¥'¥ M É ¥ L Wa ¥'¥ - ¥'¥ M É ¥ ¥'¥¦¥'¥ L Wa ¥'¥ ·� �����Es Wa MNM W�8¥ ¥'¥ Wa ¥'¥ - ¥'¥ M ¥'¥¦¥'¥ W� ¥'¥ ¥��X��} ¥'¥ W� ¥'¥v§�¥'¥ Wa ¥'¥ ¹ ¥'¥ M ¥'¥ ¥*�F{�3q��@�¥'¥ W��� W¤� ¥'¥¥'¥ W� ¥'¥ - ¥'¥ M É ¥ ¥'¥¦¥'¥ L Wa ¥'¥¥'¥ Wa ¥'¥ ¹ ¥'¥ M ¥'¥- ¥'¥ M ¥'¥¦¥'¥ M É ¥ ¥'¥ ¥'¥ L Wa ¥'¥¥'¥ Wa ¥'¥

Page 17: à`â - UFRN

ê[ë'YXëûç_ä·è³ð4ådî�íMæ�àÞW6å�ç¡X�é[Z@ånãxX]\YíMå·î á6ã�X��} ¥'¥ L W� ¥'¥¥'¥ W� ¥'¥ M�¨ º M » ¥'¥ L Wa ¥'¥¥'¥ Wa ¥'¥ ¨ º M » M ¥'¥ M ¥'¥'¥'¥ M É ¥ ¥'¥ ·prq;s HfJ@G*N@R5U5R5JXG1G��WQ�BfZED ¥¤¨w- ¨ º M »Q- x ¥Ê};so�g�Evg����so�d�3q;sSshv3v3{XvV�X�j���£�©½*�h�@�3��{>�z�h�@���X�h���Á�4{X~Y�3q;swP>�X�E{X�*���X�M �w  q;so� ¨�M ¨@¥®�3q�sl��X�����������@�F{Xvd�E{>�8½�¦>�;vf�@�3��{>�4�£�·�F�*�@�3���X�����K���3{X�Fv3{X�����@¥��3��X���6shv3v3{Xvg�d��� W�u�E{Xvgv3so�F��{>��}�F{��3���X����shv3v3{Xvg����� Wa �¤� � ¨ �©x ¥;�3q;s¸��X�����������@�F{Xv������@����v3{>�X�fq����;¦�xW����so��@�3���O�3����¦>�����@vg���Á� �prq;s��E{>��}����3��{>�S� ���n��shv"{X~®���@�Fvg�©¢ M �h�X��X���3{O�®s�};sE½®�;so}S�X�_�3q;s�vg�@�3��{O{X~®�3q;s���`¢;���¸���´�F{O�3q;sr������£�¸����3����¦>�����@vw�`�X�£�;sj{X~ M � prq�s�E{>��}����3��{>�z�W���¸�®shvO{X~��3q;s���X���������£�@�F{Xv.P[�X�E{X�����X�-¥6�3q;shv3sh~){Xv3sX¥Ò};so�g�Evg����so�w�3q;sso�h�Eso� �Fvg���h���Á�1{X~d�3q;sK�E{>��}����3��{>������¦�so���������F{>��} � p�q;s����[�Xshvf�Fs�{X~·�3q�sK�E{>��}����3��{>�Ù�W���¸�®shvj���S��shvgq��@���S�j{Xv3sv3so��sh�@�X� �h¥ ¨¨ M � c ��ª º M »� c¬« ¦ º M » º/á � àXà>»y�q��£�gqÙ�@�@vg��so��E{>� �3���W�;{>���3���:��sh�byYshso��­hshv3{³º5�3�£�;¦>�����@v�E{>�8½*¦>�;vg�@�3��{>���i»n�X��} �������Á��º5���3{X�Fv3{X�������E{>�8½*¦>�;vg�`¬�3��{>���i» �

��� %c� Ü@71#)!Ò9�!®%C( ÷ %'óÒ� ¯ 9*!Ò#)Û ßÒÕ 9;%c(*Ü�­-9�<>(�ú"#)9�! prq;sl���W���@v3snvg{ {X�·{X~¹�3q;sS};sh�Fshvg������X�[�r{X~ MKM Ë º){Xv�3q;s���vg{W}����E�l{X~d�3q;sK�3�£�;¦>�����@vl�`�X�£�;so�j{X~ M »l�£�j�X� �@����v3{c¢8�£��@�3��{>�1{X~·�3q�s��X{>�����js�{X~d�3q;sK�E{>��}����3��{>�����;¦so���������F{>��} � prq�s��X{>�����s�{X~��3q;sCso�������*�F{>��}e�h�X�1��su�@����vgso�h���@����ssh�Xso�1�3q;{>��¦>q��3q;sµ�E{>�8½�¦>��vg�@�3��{>�1��o����s�@����vg{>�X�gq�����¦K�K�3���;¦>�����@vg���Á�X¥Ê���;�O���e¦Xso��shvg�X�/¥6�X{>�£���js�����Evgso�X�Fso�V�X�V�3q�s��E{>��}����3��{>�����;¦Cso�������*�F{>��}Ó��so�E{>�jso��j{Xv3s¸�F��q;shvg�£�h�X� y �F���@�3���X�����u���F{X�Fvg{X����� � prq;s QA@G�R�a*�8\�A[BER)\ R)U5P �sh�Fvg���®ÇM � L r S M�M Ë������E{>���j{>���fq;{>���Esn�X�·�j�3�h�X���@v·�E{>��}����3��{>���£�;¦l�sh�Fvg��� �² ��¦>�;v3s¤á � ¨¤};sh�����E�3�-�3q�s¹�3�h�X���@v6��X�����������@�*�������Á�Y~5�����E�3��{>�w~&{XvÊ�3q�s¹�3q;v3shs¹}��£�F�3�X�`½*�;¦Xshv8¯F{>��� �3�-{X~W�3q;s°¯·�3�XqGÜ ¾�ò p};sE¢8�Fv3{>����q��X��}Ó§ âX« � prq;sdv3so���@�3���Xsd���£�;xj��so�;¦X�3q��Y�@v3sw���������3�Fvg�@�Fso}���� ² ��¦>�;v3sOá � ¨oà � prq;sw��X�����������@���£�����b�V½�so��}y��X�·�E{>�j�*�;�Fso}����K�3q;sn���£�X�;sO{X~_�3q;s¸�£�X�F�r�3q;v3shsr¯M{>�£�[�3�·�X��}l¯F{>���[�·vg�X�;¦Xsn�£������3��yYshv3sl��¦>�;{Xv3so} � prq;sV½*�;¦Xshv���lv3so}�����}��X� �¸�3�����Esu�3q;shvgsµ�@vgsK�j{Xv3s¸¯M{>�£�[�3��º�� ¥ o��3£bo�� ± »¸�3q��X�1}����jso���3��{>���n���1�3q;sµ���£�X�;sÓº a o c »µº)yYs�y������sE¢8���X��}µ{>���3q;sV��{X�3��{>�µ{X~"v3so}�����}��X���E����� � so�E�3��{>�4á � ªX» � prq;sO~5�����E�3��{>�C�£�������F�Fvf�@�Fso}C�gq;{cy���{>�������3q;s¸�j{>�F���X�����������@����sd�E{>�8½*¦>�;vg�@�3��{>��{X~$�3q�sO½*�;¦Xshvd�@��so�X�gqÓ��{>�3���3��{>�������3q;sVyY{Xv3x8�F���X�Es � prq;s¸�j{W}�so�Ê�F{�{X���3�X���;so}���¹�X��{@Â*¬b�£���;sr��� �Xshvg�Fsrx8���;so���@�3�����j{8};so���3�����Esr~&{XvY�X�[�S��{>�3���3��{>�j���j�3q;sr�*���X�;s�~){Xv¤�3q;s�½®�;¦Xshv3�3���Ê¥[�3q;s��j{8};so�v3sh�3�;vf���_�3q;sr{X���3����X�����S��X�����������@����s¹½*�;¦XshvY�E{>�8½�¦>�;vf�@�3��{>� � prq;so�Fs�xW����}S{X~��£�[�Xshvg�3srxW�£�;so��@�3���r�{W};so�£�¹�@v3s�Xshv3�µs±�u�h��so� ���@�rvf���8¬ �3���jsX¥;�X��}K�3q;shv3sh~){Xv3sV�Xshv3�µ�E{>��j{>�4���µ��vg�X�E�3���Es �ò �C�X}�}����3��{>�C�F{j��v3{'�W�£}����;¦l�X�����;sE¢8�®so���3���Xs·�£�[�Xshvg�3sdx8���;so���@�3���·���@�Ê¥;�3q;so�FsO�jsh�Fvg�£�d�3���X�Eso�r�h�X�µ��sO���Fso}C�F{�X};�@�X�[�3�@¦Xsµ�X�Vx8���;so���@�3��� HgJ@G*U5DMJ@\)\�ZEDfTf��ò �e�3q;s��E{>� �FsE¢W�¸{X~���};sE¢8�Fv3{>���Vq��X��}e�3q��@�n�£�V��� �Fshvg�X�E�3���;¦Ky·���3q��

Page 18: à`â - UFRN

â>ª ã"ä·ådædç_è¤é´ê[ë³ìOíïîdè¤ðÓå�ç$íoã¹ñ

20 40 60 80

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

² ��¦>�;vgsná � ¨b� ¾ �`¢8���l�������X���������£�@���������Á�j�j{W}�so��~&{Xvr�3q�sQ¯��3�Xq�Ü ¾�ò p�½*��¦Xshv �

yY{Xv3x �*��so�EsX¥���������{X~)�Fso�K���Fsh~5���®�F{{X���3������­hsw�3q;sOxW�£�;so��@�3���w���F{X�Fvg{X� �C{X~6�3q;sw½®�;¦Xshv�� �CsE¢8so�h�;�3���;¦}��£�F�����X�EsE¬�jso� �3�j���:�3q;s��@vg� � � ���fqÙ�X�1�@����v3{>�X�gqÙ��v3so�Fshv3�Xso�l�3q;s��@�����£���b�e{X~·�3q;s�½®�;¦XshvS�F{esE¢Wso�h�;�FsC½*��sC�j{X�3��{>����X��}GÜ'{Xv·};so�����h�@�Fsn�E{>� �3�X�E��~){Xvg�Eso� �² {Xvd��3���;¦>��s·½®�;¦Xshvo¥;�3q;sV��{>�F�3��vg�X�1P>�X�E{X�����X�����r};shvg���Xso}/�

L�²L I� «´³:c M R ²R Iaµ ¶�· ¸¹ ³�« e � d ª f!º � d q»eº � «¼³:c R I�R � «¼³:cµ ¶´· ¸«´³:c j « <~½:¾ � « ª

y�q;shvgs Ia �£�d��¼��@v3�Fso�3���X�z}����3�����X�Eso�jso� �·{X~|�3q;sl½*�;¦XshvV���Ó����Â��O��{8�h�X�"�E{ {Xvf}������@�FsS~)vg�X�jsX¥ I� ���w�K¼��@v3�Fso�g���X�}����3�����X�Eso�jso� �n{X~r�3q�sC�@vg� ���:����Â��S��{8�h�X�|�E{W{Xvg}������@�FsC�F�8�F�Fso��¥¹�X��} º � «¼³:c ����¯3���F�¸�3q;sCv3{X�3�@�3��{>����@�Fvg��¢~)v3{>���@vg���E{W{Xvg}��£���@�Fso�r�F{j½®�;¦Xshv��E{W{Xvg}������@�Fso� �¤� �E{>�[�Fv3{>�£��shv��h�X����{cy ��sV};sh�8���Fso}µ�3q��@�·�X}`¯3���F�3���3q;s¸�@vg��E{>�8½�¦>��vg�@�3��{>�e�F{K{X���3�����­hsS�3q;sS½*��¦XshvV��{>�F�3�;v3sS�W�Ó�X�3�Eso��}����;¦��3q;sj¦Xvf�X}���so� �OsE¢W��vgso�3�Fso}e�W�4�3q�sj�®{>�3�3�;vg�X�P>�X�E{X�*���X�K�X��}Kq�{>��}����;¦l�3q;sO½®�;¦Xshv�½�¢8so}K�����F���X�Es �

¿ I� «¼³:c MJÀ c�Á L>²L I� «´³:c² ��¦>�;v3swá � ¨oàl���������3�Fvg�@�Fso�_�3q;s·v3so�X�gq��@�*��s·yY{Xv3x8�F���X�Esd~&{XvY�3q;sD¯��3�XqGÜ ¾4ò pؽ®�;¦XshvY�X��}u�3q�{cy��|�3q;s��Fvf�'¯Mso�E�F{Xvg��so�{X~_�F�Fshsh��so�F���X�3�Eso� �����µ�3q�sV��{>�F�3�;vg�X�¦P[�X�E{X�����X���F{'yY�@vg}��3q;sV{X���3�£��X�®½*�;¦Xshv��E{>�;½�¦>�;vg�@�3��{>� �

Page 19: à`â - UFRN

ê[ëiÂoëØé·è°ÃÇà$îbÃrådîjç ðÓå·î·íMæ�àÞW6å�çxX�éwñ â�¨ÃOÄ�Ä �øÇ�ÏÛôjÍ�ÏD�rÍ­�±ó �rÍjË��DôjÏ�����Î�È/� ��X�����������@�F{Xv_��� DFZgN@�8G*N>A@G*U ��~®���"��{>�3�Fso�3�Fso�¤�j{Xv3sr�E{>� �Fv3{>�����@����s�}�sh¦Xv3shso�¹{X~®~&vgshso};{>�ø�3q��X��@vgs�v3s¤� ����v3so}l�F{v3sh¦>���£�@�Fs·�3q;s+��-��¸}����jso���3��{>���X�*¼��@v3�Fso�3���X�C�F�3�@�Fsw{X~Ê�3q;sdso��};��{>��� � �Þù so}�����}��X�[�Y��X�����������@�F{Xvg�¤�h�X�µq��c�Xs�X�C���8½*�����Fs�� ���n��shv¤{X~Ò���[�Xshvf�Fs�x8���;so��@�3�£���F{>�����3��{>���¹~){Xv��n¦>���Xso�uv3sh~)shv3so���Esd��{>�3���3��{>�u�X��}u���o�sE¢8so�h�;�FsO�X����8½®�����Fs¤�@�@vg��sh�Á�n{X~ WI�d�£�¸{Xvf};shv"�F{O¦Xso�;shvg�@�Fsr�w¦>���Xso� WIa � ¯d��};shv"�3q;so�Fsr�h��vg�h����F�3�X���Eso�h¥X�3q;s���� �Xshvg�Fs�xW�£�;so��@�3�����v3{X�*��so� ���r���£�©¬ ��{>�Fso}-¥8��so�X}����;¦S�F{�3q�sn��F{@¬b�h�X����so} G��8\&\ÊT a8A>HiZ ���µ�3q;sn��X�����������@�F{XvVP[�X�E{X�����X� �|¾ {X�3��{>���r����3q;sj�W�����6�3���X�EsS��v3{8}����Es¸��{Cso��};��{>���[�·�Xso��{8�h���b�Ó�X�·�3q�sh�4�j{'�Xs�X�Ev3{>�3�w�3q;s ThZh\ L�@ïQjJ>U5R5J@G:QA@G�R LEJ@\�N ~){XvO�3q;s¦>���Xso��so��};��{>���[����{>�3���3��{>� ¥ �

-0.05 -0.025 0.025 0.05 0.075 0.1z

-0.05

-0.025

0

0.025

0.05

0.075

0.1y

ý�# õ*ß Ü`�Ó+Ê,5.ÀsÚw�ZE\�AXU5R O Z�ݤG¶B ZhDiU5R a�U5DFA:ÅhZgHoU J@DiR ZiT�DFZETf�8\©U5R&G¶BLiDMJ@Q U)I8Z¸QA@G�R a*�8\�A[BER)\]R5U5Pb@FBgA`ThZgN¸a8J`TEU5�8DMA@\�+;A>HgJ BER/A@GGF

x

y

(x, y)Æ

ý�# õ*ß Ü`�Ó+Ê,5.W+ =_JXG¤Ý BX�8DFAXU5R/J@G;TlJ@GzU)I8ZVTEAXQZØ�Zh\ L�@Ê��JXU5R/J@GSLEJ@DlAË3w QA@G�R�a*�8\�AXU J@D�F

a M µ ¥ ���6� º�� ¥ » Q µ £ �A�6� º�� ¥ Q �P£o» Q µ ± �A�6� º�� ¥ Q �P£ Q � ± »c M µ ¥ � j\�¤º�� ¥ » Q µ £ � j\�¤º�� ¥ Q �P£o» Q µ ± � j\�¤º�� ¥ Q �3£ Q � ± »p~ÌÎÍsÏDÐ�ÑÒÐÒÓÕÔ»ÐÒÖsÓ»ÔÕÓØ×ÚÙwÛ¼ÜKÝ|ÞßÔØ×~ÓÕàßÔÕÏAÓÕáâÑãÏ5ä~åÊÏbæ�ÓÕáßÏ5ÝAм×~ÓÕçAåÊÛãÔÕÞs×~ÓÕÛãáså]ÓÕå¬ásÛÒ×]Ï:è�ÞsÓÕÑãмԻÏ5á�×°×~Û.×~ÍßÏVáßÛ¼×~Ó»ÛÒáwÛÒÜKésÏ5ê�×Êä~ÛãÞså°ë�ÛÒä~æ�åÊàmмç:Ïàsä~Ï5åÊÏ:á�×~Ï�é�Ï�мä~ÔÕÓÕÏ5ä�ìîí!ÔØ×~ÍßÛÒÞßïÒÍðݬÞßÔØ×~ÓÕàßÔÕÏ�åÊÛãÔÕÞâ×~Ó»ÛÒáßåbÏ5êâÓ»åi×DÓÕáðáßÛãáâñkä~Ï�ésÞsáméßмá�×bÝAмáßÓÕàßÞsԻм×~ÛÒä~å:ò¦×~ÍsÏ5Ùðдä~Ï`éâÓ»åi×~ÓÕásç5×DàoÛÒÓÕá�×~åbÓÕáç:ÛÒásómïÒÞsägд×~Ó»ÛÒá�åÊàmмç:Ïãòsë¦ÍßÓÕÔÕÏ�ä~Ï�ésÞsáméßмá�צåiÙsåi×~Ï5Ý¢å1ÝAÐ�ÙAݢ۴ѱÏ!ç:Ûãá�×~ÓÕá�ÞßÛÒÞßåÊÔØÙ�мÔÕÛãáßï|×~ÍßÏ�åÊÏ:ÔØÜ�ñôÝ¢Û¼×~Ó»ÛÒá�ÝAÐÒásÓØÜ�ÛãÔ»é)ì

Page 20: à`â - UFRN

â[à ã"ä·ådædç_è¤é´ê[ë³ìOíïîdè¤ðÓå�ç$íoã¹ñ�3q;shv3sh~){Xv3sX¥��3q�s ThZh\ L�@ÁQJXU5R/J@GzQA@G�R LEJX\©N ���r};sE½®�;so}µ� ���õ Wa Wc÷ö M õ ª

ª ö M § M «�øùú ùû W� ¥W� £W� ±Uü ùýùþM S � µ ¥ � ¥ � µ £ � ¥ £ � µ ± � ¥ £ ± � µ £ � ¥ £ � µ ± � ¥ £ ± � µ ± � ¥ £ ±µ ¥ � ¥ Q µ £ � ¥ £ Q µ ± � ¥ £ ± µ £ � ¥ £ Q µ ± � ¥ £ ± µ ± � ¥ £ ± T øùú ùû W� ¥W�3£W� ± ü ùýùþ

² {Xv�3q����S�h�X�FsX¥|��� �Fshvg���X���j{X�3��{>���j�X��{>�;¦z�3q;s��Fso��~&¬b�j{X�3��{>�����X����~){>��}:�@vgsµ�E{>���F�Fvg�X���;so}Ù�F{z��s����1�3q;s G��8\&\T a;A>HfZ {X~$�3q;sn��X�����������@�F{XvAP>�X�E{X�*���X�/�

WI� ªsÿ q»q M øùú ùû µ £ µ ± � j\�¤º�� ± »� µ £ µ ± � j\�¤º�� ± » � µ ¥ µ ± � j\�¤º��3£ Q � ± »µ ¥ µ £ � j\�¤º��P£o» Q µ ¥ µ ± � j\�¤º��3£ Q � ± » ü ùýùþò ~-y|sd~&{>�£��{cy��3q����|� ���£���F���X�Esd�Xso�E�F{Xv��3q;v3{>��¦>qu�l�Fs¤�W�;so���Es{X~��E{>�8½�¦>�;vf�@�3��{>���h¥jyYsØ�h�X� ¦Xso��shvg�@�FsØ�3q;s³�Fso��~&¬b�j{X�3��{>���X����~&{>��} ��� �j{X�3��{>�Ù�X��{>��¦Ó�3q�sK�Fso��~&¬b�j{X�3��{>�Ù��X����~){>��}���j�h�X����so}��X� R&G�UbZhDfG®A@\�QJXU5R5JXG�� prq;sµv3so�g�����3���;¦4À�sE¢;��������¬���Á�S�h�X����s�sE¢W����{>���Fso}j�����X� �lyY�c�W� � p�q;s��E{>�8½�¦>��vg�@�3��{>��F���X�Es��Fvg�'¯Fso�E�F{Xv3�l�h�X�¸��s��gq;{>�3so�¸�F{O�c�X{>��}SxW�£�;so��@�3���|�3���8¬¦>�����@vf���3��so�h¥��F{Ù�X}�};v3so�g�u~){Xvg�Esz�X��}³�Xso��{W�h���b�³�E{>���F�Fvg�X��� �3����j��{>�Fso}� �j�3q;s·�3�X�Fx®¥ {XvY�F{n{X���3�£���­hs��3q�s·�E{>�8½�¦>��vg�@�3��{>�y����3qÓv3so�3�®so�E�w�F{K�µ�E{>�F�V~5�����E�3��{>�4}���vg���;¦u�3q;sjsE¢Wso�h���3��{>�{X~_��¼��@v3�Fso�3�£�X���3�X�Fx �

self motion manifold (x=-1, y=1.414)

11.5

22.5

33.5

-2-1.5

-1-0.5

00.5

11.5

2

-2.5-2

-1.5-1

-0.50

0.51

1.52

2.5

ý�# õ*ß Ü`�Ó+Ê,5.¶½z¿ U5DFA>HiZ A@\©JXG¶B U)I8Z�Ø�ZE\ L|@��J>U5R5J@GSLhJ@D¸A�ËPw�QA@G�R a*�8\�AXU J@D�F!#"��Þ"(' )����#{�0P�G�°��7 5(.! 8�p*n03�¼Y{>���g��};shv��3q;sV�h�X�Fs¸y�q;so�µ�3q;sQP[�X�E{X�����X�4�����;{X�����W���@v3sX¥WIa ª � ¥ MNM ª � c WI� c � ¥tw���Xso�µ�3q�sw}�so�3��v3so}Cso��}8¬ sEÂ�so�E�F{Xvr���@�3q��£��¼��@v3�Fso�3���X���F�*�X�EsX¥;y|sOyY{>����}µ����xXsd�F{S½*��}µ�S�E{Xv3v3so�3�®{>��}����;¦¸���@�3q���K�E{>�;½�¦>�;vg�@�3��{>���F���X�Es � p6{�}�{��F{;¥�yYsn};sE½®�;sO�3q;sVv3so�g��}����X� I�ÛM WIL a � M WI��~&v3{>��y�q����fqK�Û�W���X};vg�@�3���wshvgv3{Xv�����E{>�j�*�;�Fso}-¥ � M�� WIa � M WI��� Ë � WIa � M WI��� ·

Page 21: à`â - UFRN

ê[ëiÂoëØé·è°ÃÇà$îbÃrådîjç ðÓå·î·íMæ�àÞW6å�çxX�éwñ â[áprq;s � so�3�3���X�C{X~ � �£�¤��{>�3���3���Xsd�Fso����};sE½*�����Fsr~&{Xv��X� ��¦>���Xso� M ¥;�F{ M }�sE½*�;so�Y�l�����t�W�;s���������¸��� � �¤v3v3{Xv��������������­hso}uy����3qµv3so�3�®so�E���F{ WI�Sy�q;so� R �R WI� M IªM Ë º WIa � M WI� » M IªM Ë WIa M M Ë M WI�WI� M �M Ë M� É ¥ M Ë WIaM M � WIay�q;shvgs6� M � M ôM Ë M� É ¥ M Ë º����Ù�Ò»

M M Ë �M�M Ë É ¥ º�� § �Ò»|·M � �£�j�3q;s����Fso��};{>��� �Xshvg�Fsµ{Xv ¾ { {XvgsE¬g�Òso��v3{>�Fs�¦Xso��shvg�X����­hso}���� �Xshvg�Fs�{X~ M � ò �Ù�3q;s�½�vf�F�j�h�X�Fs:º�� �u�Ò»f¥�3q;shv3sj�@v3sl~)shy|shvV����};sh��so��};so� ��};sh¦Xv3shso�w{X~|~&v3shso}�{>���£���3q;sj��X�����������@�F{Xvd�3q��X�z�@v3sj�;so�Eso�3�g�@v3�K�F{�sE¢8so�h�;�Fs¦Xso�;shvg�X�d¼��@v3�Fso�3���X� �Xso��{W�h���3��so�j���Ù�3q;sK{>���F���;�j�F���X�Es � p�q;sK��� �Xshvg�Fs��Fvg�X���3~&{Xvg���@�3��{>�����S{c�Xshvf�E{>���F�Fvg�X����so}º5�j{Xv3sds¤�W���@�3��{>���¤�3q��X�u���;xW��{cy��O¯M{>��� �¤�Xso��{W�h���3��so�f»_�X��}�sE¢8�X�E���F{>�£�;�3��{>���¹���o���;{X�|sE¢8�£�F� �_ò ���3q����|�h�X�FsX¥ M ���v3{8}����Eso�·�3q;s·¯F{>���[�w�Xso��{8�h���Á���Xso�E�F{Xvn�3q��@�w�����������­hso�r�3q;sj���W���@v3so}Óshv3v3{XvO��sh�Áy|shso�z�3q;sj�F{>�£�;�3��{>�z�X��}Ó�3q;sv3sh~)shv3so���Esl¼��@v3�Fso�3���X���Fvf�'¯Mso�E�F{Xv3� �ò �4�3q�sl�Fso�E{>��}e�h�X�FsX¥-�3q;sS�Xso�E�F{Xv WI� M÷M � WIa };sE½*�;so�d�3q;sS��������¸���Ý��so�;¦X�3qz�F{>�£�;�3��{>�-¥®�3q��@�O���·�3q;s µ £l�;{Xvg�{X~_�3q;s¸v3so�3�����3�£�;¦UWI���F{>�£�;�3��{>�K�����3q;s¸���������l��� {c�XshvO�X���Ò�h�X��}���}��@�Fs¸�F{>�����3��{>��� � � �����Es¸�3���;¦>���£�@vg���3��so����so�X}��F{���@v3¦XsV¯M{>�£�[�l�X�;¦>��s��Xso��{W�h���3��so�h¥"�3q;s����3so��};{>��� �Xshvg�FssE¢8����{>���3�n��X�����������@�F{XvVvgso}�����}��X���E�Óy·q;so����{>�3�3������sS�F{�o�X{>�£}Kx8���;so��@�3���O�g���;¦>�����@vf���b� �H��;�r�gq�{ {>�3�£�;¦j�3q;sn��£�����l������so�;¦X�3ql¯F{>���[�r�X��¦>��sO�Xso��{8�h���b������{>������{>�;sV{X���3��{>��~){Xv��Fso��so�E�3����¦j~&v3{>� �X�{>�;¦�3q;sz�X���Fshvg���@�3���Xso�C�£�³�:v3so}�����}��X�[�C��X�����*�����@�F{Xv � ò �µ���C�X���F{1�®{>�g�3������s��F{Ù~5�;v3�3q;shvCsE¢8����{>���uv3so}�����}��X���E��F{Ù�X}�};v3so�3�u�3�h�X���@vC��shv3~&{Xvf��X���Es4�£��}����Eso� �ôò �³}�{>���;¦��F{;¥�y|sÓso�F�3�@�����£�3q �:��vg��{Xvg���3��­hso}Ù��soq��o�8��{XvC~&{XvC�3q;s��X�����������@�F{Xv � prq�sV�E{>�[�Fv3{>�£��shv�����sE¢8��v3so�3�3so}K�X���W� MNM � WaÛQ º��T� M��AM » ¨ º/á � àXá>»y�q;shvgs ¨ ���V�X� R&G�UbZhDfG®A@\ {Xvl�W�����_�3���X�Esu�j{X�3��{>���3q��@�l};{ so�¸�;{X�¸}����F�3�;v3�e�3q�su��������¸������so�;¦X�3q��F{>�£�;�3��{>�-¥W� MNM � Wa ¥��X��}K{X���3�����­hso����®shvg~&{Xvg���X���EsV�jsh�Fvg���b�¨�M À R ®R � · º/á � à`â »prq;sY½�vf�F� a*DfR/J@DiR)U5P �3�X�3xl���l�3q;s��E{>� �Fv3{>�;sE¢8��v3so�3�3so}S� ���9�W���@�3��{>�á � àXáO���"�3q�sr¼��@v3�Fso�3���X�S�Xso��{8�h���Á�l�E{>����X��} �ò ~W�3q�s|v3so}�����}��X� �Ê��X�����*�����@�F{Xv6q��X�ÒsE¢;�Eso�3�"};sh¦Xv3shso�Ò{X~;~&v3shso}�{>��¥@�3q;so�n�3q�s¤��{>�F�3�;v3s|���6�X}`¯3���F�Fso}n�F{·{X���3�����­hs�3q;sn�3so�E{>��}��@v3�C��shv3~&{Xvf��X���EsV�jsh�Fvg�£�@¥ ® �

Page 22: à`â - UFRN

âXâ ã"ä·ådædç_è¤é´ê[ë³ìOíïîdè¤ðÓå�ç$íoã¹ñ!#"��Þ"%$ )���� $#Z���5(.! 8�p*¶0P�� �@x`�X�l�;vg� ZhU\F)A@\îF §�ã`« ��v3{X��{>�Fso}V�3q;s � ù ¬b�£�[�Xshvg�3s|�X�"�X�¸�X���Fshvg���@�3���Xs|�F{·�3q;s��j{Xv3s|�Fvg�X}����3��{>���X�>���3so��};{>��� �Xshvg�Fs �prq;s¤{X���Fshv3�@�@�3��{>�V�3q��@�6�3q;s¹�*�Fso��};{>��� �Xshvg�Fs¹�3{>���Xso�6~){Xv6�3q�s¤������� � W� � �X�{>�;¦·�X��� W�r�3q��@�$�3�@�3���F~)�d�������� � Wa � M W� �¦>���@vg�X� �Fshso�µ�3q;se¼��@v3�Fso�3���X�³��v3so�h�£�3��{>� º)sE¢;�X�E�3�;so�3�f»�{X~V�3q�s4�F{>�����3��{>�-¥����;�����o�Ø�F�3�£������v3{8}����Es4���;~)so�X�3������s�F{>�����3��{>���d�3�����Esl�3q;s·¯M{>�£�[�O�F���X�EsS�Xso��{8�h���Á�Ó��c�4�F�3�£���6¦Xsh�T�W�����FsS���@v3¦Xsj���Ó�3q;sS�8���h�������b��{X~|�µ�3�£�;¦>�����@vg���b� �wò ~yYsK�@v3sµy��������£�;¦K�F{��E{>�j��vg{>����Fsµ�3q;s���vgso�h���3��{>�:{X~·�3q�sµ�£�[�Xshvg�3sCx8���;so���@�3���µ�F{>���;�3��{>�Ê¥_�3q;so�Ùy|sK���o�Ù�X���F{�E{>���3�£};shv��3q;s¸~&so�X�g�����������b��{X~_�3q�s¸�F{>�����3��{>� � � �;����{>�FsO�3q��@���3q;s¸{X�8¯Mso�E�3���Xs¸~5�����E�3��{>���E{>���3���F�3��{X~¹��yYso��¦>q �Fso}�E{>�¸�������@�3��{>�S{X~���vgso�h���3��{>��º Wa � M W�[»$�X��}j�3q;s�~)so�X�3�������£���b�V{X~®�3q;s��3{>���;�3��{>��º W� » � ¯d��};shv_�3q;so�Fs·�h��vg�h����3�3�X���Eso�h¥�3q;sV{X�;¯Mso�E�3���Xsn~)�����E�3��{>�µ��so�E{>�jso���

� M�� ¥ º Wa � M W�[» Ë º Wa � M W�[» Q�� £Xº W� » Ë º W� » º/á � à6Y>»y�q;shvgs � ¥ �X��} � £|�@vgsYyYso��¦>q �3�"v3sh��v3so�3so�[�3����¦·�3q;s�v3so�£�@�3���Xs�so�j��q��X�3�£�6{>�S�3q;sj�MsE¢;�X�E�3�;so�3� � �X��}Ó�M~)so�X�3���*�������Á� �{X~"�3q;sV�F{>�����3��{>�-¥8v3so�F��so�E�3���Xso��� � prq;sOv3so�3�����������M � M º M Ë MðQ m �W» É ¥ M Ë MNM Ë º M�M Ë Q m �W» É ¥ º/á � à6�>»y�q;shvgs m �;{'y v3sh��vgso�Fso�[�3���3q;sVv3so�£�@�3���Xs¸��@¦>�����3��};so��{X~ � ¥ �X��} � £�º m M ª�8��so��}����3q�sV���Fso��}�{>���[�Xshvf�Fs'» �|ò �q��X�"��shso�lv3sh��{Xv3�Fso}S�3q��@�"�3q����"�@����v3{>�X�gq�h�X�j�£�j��v3{'�XsY��shv3~){Xvg��X���Es��£�n�3q;sr��so��¦>q[��{Xvgq�{ {8}V{X~��3���;¦>�����@vg���3��so�o¥���;�r�X���jso�[�3��{>�;so}�so�@vg����shvo¥���� �Fv3{W}����Eso���F{>�jsVshvgv3{Xvry�q;so�µ�Fvf�X�3x8���;¦��u¼��@v3�Fso�3���X�µ�Fvg�'¯Fso�E�F{Xv3� �

ÃOÄ�� ÎdÉ Ç&ÎôÎ�È/÷"!$#lǹÈ/Ó¹Ë�®Ç�¨ �¡Åo!®Þ®� Ü'%'#5! õ %'óÒ��Æ4(*7:( õ �W!Ò� ( ß = ¢ Ü`9�!Ò= ÷ (*Ü`7

tO���Xso�K�3q;sO¦Xso��shvg�X�-sE¢8��v3so�3�3��{>��~&{Xv��3q;sVq;{>�j{X¦Xso�;sh{>���r�Fvg�X���3~&{Xvg�Ý�X��}K���3�r�£�[�Xshvg�3s6�

K�%/O~M^_____`

¥}a }c }d ¥ I®¥� � � � � ¥ �ª ª ª ¥ ¨

e fffffh ´ � ´

O&%/K[M K'% É ¥O M^__________`

¥}a Ë ¥ � I®ðk }a}c Ë ¥ � I®ðk }c}d Ë ¥ � I®Ûk }d¥� � �T� � � ¥ �Ù���ª ª ª ¥ ¨

egffffffffffh ´ � ´�¤v3{c�Xs¸�3q��@� O % K �£���3q;sV��� �Xshvg�FsO{X~ K % O ¥;�3q��@�·���h¥;�3q��@� O % K�K % O M � ´ � ´ º M O % O » �

à ��ýÒ(�Ü Ô 9�Ü'ö�24#5!Ò�W7:9;%'#)<>=� à ¶ { ² ���£�X���@v�v3{X��{X���������£�����F�Fvg�@�Fso}µ��� ² ��¦>��v3sná � ¨¤Y �

Page 23: à`â - UFRN

ê[ë)([ëØäDX�ðÓèTá�X�é·ì è+*dè|éOã"íFñ8è�ñ ânY

x0,y0

,y1-

y2.

x1-

y3/

x2.

x3/

θ+2

θ+1

ý�# õ*ß Ü`�Ó+Ê,5.À× ;6I;Z CÛï109?�a®\©A@G®A@D¸DFJ[BgJXU

º5�[» ¶ shvg���Xsl�3q�s¸~){Xv3y��@vg}ÓxW����so��@�3���h�·{X~¤�3q;sl�3q;sS��X�����������@�F{Xvo¥ I� �� Ia �w  vg���FsS�3q;sSq;{>�j{X¦Xso�;sh{>����Fvf�X���F~){Xvg�   % ± �

º)�®»   vf���FsV�3q;s P[�X�E{X�����X��~){Xvr�3q;snà ¶ { ² ��X�����������@�F{Xv �

� � ¼�{>�j���;�FsV�3q�s�¯M{>�£�[���X��¦>��sV�Xso��{8�h���3��so��v3s¤� ����v3so}µ�F{�sE¢8so�h�;�Fsl�X�������3�3�X�[�3�X�;sh{>���r�Xso��{8�h���b��{X~¨2��¹ � ���µ�3q�sO¢ ¬b}���v3so�E�3��{>�µ~)v3{>���X� ���������3���X�>¯F{>���[�·�X�;¦>��sV�E{>�8½�¦>��vg�@�3��{>�-¥�� � s

WI� M n º I�[» MNM É ¥ S ¨ª T

��� � ¼�{>�j���;�Fsj�X�esE¢8��v3so�3�g��{>�Ó~&{XvO�3q;sS�F{Xv��W�;so�O{>�z�3q�sd¯M{>��� �3�w{X~¤�3q�s��X�����������@�F{XvO�;so�Eso�3�3�@v3��F{u�@��������¨43 so��};��{>��� �Y~&{Xvg�EsV�£�µ�3q;sD� ic }���v3so�E�3��{>�C~)v3{>� �X�[�Cv3so�X�fq��@����sn�£�����3���X�*��{>�F�3�;v3s �

º5�c»K¼�{>�j���;�Fs¹�3q�s¤so��¦Xso� �`�X�£�;so�6�X��}nso��¦Xso� �Xso�E�F{Xvg�$~&{Xv MKM Ë º)�3q;s|���W���@v3so}V�Xso��{W�h���b�O�Fvg�X���3~&{Xvg���@�3��{>�*» �¶ vg�cy �3q;sn�Xso��{W�h���b�µso�������*�F{>��}C�@�¡� ¥ M ¸8¹'â o+� £ M ¸8¹@àW¥®�X�3�3�������;¦ µ ¥ M µ £ M ¨ �

á � p�q;s ² ��¦>�;v3sV���£�����F�Fvg�@�Fso�Y�3q;vgshsn�E{ {Xvf}������@�FsO~)vg�X�jso���   º)yY{Xvg��}®»f¥ � �X��}RH �

Page 24: à`â - UFRN

ân� ã"ä·ådædç_è¤é´ê[ë³ìOíïîdè¤ðÓå�ç$íoã¹ñ

x

y

z

x

y

z

x

y

z

wTawTb

aTb

rb5

P

A

W

B

6 %/K M^___`¨ ª ª �·áª ¨ ª ⪠ª ¨ ªª ª ª ¨

e fffh o � � L 6 %�O~M

^___`¨ ª ª ᪠¨ ª ⪠ª ¨ ªª ª ª ¨

e fffh

º5�[»�¯d�FsS�3q;sl¦>���Xso�z�Fvg�X���3~&{Xvg����~){Xv 6 % K �X��} 6 % O �F{��h�X���h���£�@�Fsl�3q�s¸�Fvg�X���F~&{Xvf��~)v3{>� � �F{EHd¥K�%/O �º)�®»Cp�q;sS�®{>�g���3��{>�C�Xso�E�F{Xv y�q����gqz��{8�h�@�Fso�O��{>��� �D� y����3qÓv3so�F��so�E�w�F{K�E{ {Xvf}������@�FsS~)vg�X�jsDH´���d¦>���Xso�

�W� IJ ËO M § � ¨bou¨b·gY ojªÀoC¨« � � {>���Xsu~&{Xvl�3q;su�®{>�g���3��{>�e�Xso�E�F{Xvjy�q����gq:��{W�h�@�Fso�¸��{>��� �Q�ûy����3qvgso�F��so�E�r�F{~)vg�X�js � ¥ IJLK �

â � ¯d�3����¦j�3q;sO�Fvg�X���F~){Xvg��r¦>���Xso�/�º5�[»µ�3{>���XsV~){Xv < % º�fº)�®»C�E{>����;�FsV�3q;sn�®{>�g���3��{>�C{X~"�3q;sVq��X��}/Â��Y½®�;¦Xshv3�3���K���µ�3q�sn�h�X�jshvg�ÀÂ��·�E{ {Xvg}������@�FsV~)vg�X�js �

Page 25: à`â - UFRN

ê[ë)([ëØäDX�ðÓèTá�X�é·ì è+*dè|éOã"íFñ8è�ñ ⶪ

x

y

z

x

y

z

FINGERTIP

WORLD7

xy

z

CAMERA8

wTc =

1

090909

09091

09

09

−1

0909 0

91

wTft =

1

090909

091

0909

09091

09 0

91

cTft

5:1

4;4;

Y ��� �3�£�j����sS¨ ¶ { ² ��X�����������@�F{Xv��������£�����F�Fvg�@�Fso}µ��so��{'y �

x

y l

θ<

xy

º5�[»K¼�{>�j���;�FsY�3q;sY~&{Xv3y��@vg}¸xW�£�;so��@�3���h�h¥X� � s � ¥X�3q�sYq;{>�{X¦Xso�;sh{>���"�Fvg�X���3~&{Xvg� y�q��£�gql};sE½*�;so�Ò�3q;sYso��}8¬��{>��� �r��{>�3���3��{>���X��}K{Xvg��so�[�3�@�3��{>�Ê¥�~&{Xvd�3q;sn���X���������£�@�F{Xv �1� { px�¡�����FsV�3q�sn};sE½*�;so}��E{ {Xvg}������@�Fs�3�W�F�Fso��� �

º)�®»   q��@���£���3q;sOv3so�X�fq��@����sVyY{Xv3x8�F���X�EsV~){Xvr�3q;s¸��X�����������@�F{Xv>=

Page 26: à`â - UFRN

ân� ã"ä·ådædç_è¤é´ê[ë³ìOíïîdè¤ðÓå�ç$íoã¹ñº5�c»   vf���FsV�3q;s P[�X�E{X�����X�-¥ M £ ¦ ¥ ¥;�3q��@����@��� ¿ �S�F{Óº ¿ a o ¿ c »f¥*� � s � ¥S ¿ a¿ c%T M S@? ¦? �? §? � T ¿ � M ­ £�A ¥ § ¿ �@«� ��� �3�£�j����sOà ¶ { ² ��X�����������@�F{Xv��������£�����F�Fvg�@�Fso}µ��so��{'y �

y

x

zq

0

q1

xy z

x

yz

º5�[»µ}�sh�Fshvg����;sw�3q;sVq�{>�j{X¦Xso�;sh{>�����Fvg�X���F~){Xvg� y�q��£�gq�};sE½*��so���3q;sOso��};��{>��� �|��{>�3���3��{>�µ�X��}µ{Xvg��so� �3�`¬�3��{>�-¥;~&{Xv·�3q;sV��X�����������@�F{Xv �&� { px�¡�����FsO�3q;sV};sE½®�;so}K�E{W{Xvg}������@�FsV�3�W�F�Fso��� �

º)�®»   q��@���£���3q;sOv3so�X�fq��@����sVyY{Xv3x8�F���X�EsV~){Xvr�3q;s¸��X�����������@�F{Xv>=º5�c»   vf���FsV�3q;s P[�X�E{X�����X�-¥ ¿�IaÇMNM ± ¦ £ ¿ IBª �V� {>�j{X¦Xso�;sh{>���|�Fvf�X���F~){Xvg��¹�@v3sd�;{X�¤�3q�s��j{>�F�Y�E{>�j���X�E�¤vgsh��v3so�Fso� �3�@�3��{>�u~&{XvY};so�3�Evg���*���;¦O�F���@�3���X��v3so���`¬

�3��{>���3q����*�h¥;���µ~)�X�E�h¥®�¸���gqK{X~"�3q;sV�£�;~&{Xvf��@�3��{>�����K��q;{>�j{X¦Xso�;sh{>�����Fvg�X���F~){Xvg���£��v3so}�����}��X�[� � tO���Xso��3q�sV~&{>�£��{cy��£�;¦jq;{>�j{X¦Xso�;sh{>�����Fvg�X���F~){Xvg�@C

% M^___`= ª �n¨ ª= ª ª ¨= �n¨ ª à= ª ª ¨

e fffh

½®��}µ�3q;sVso��so�so�[�3�r}�so�3��¦>���@�Fso}��W�µ�3q;sT�W�;so�F�3��{>�K���@v3xW� �� �¡Åo!®%'Ü'(-ö ß <>%'#)(*!³%c( � ( õ � ÜED3%'óÒ�FD à Ü`9�úù {X¦XshvF¬ �3q;sE¬ï¼Yvf�@�:�F�3�@v3�Fso}�{>�;�n�X�V�K���;v3so���4xW�£�;so��@�3���S};sh�8���Esj��v3{X��{>�Fso}z�W��¼�qW�;vg�gq����X��}Ó�F{��F�3��}��

�3q�s�x8���;so��@�3���h�¤{X~Êq��X��}8¬ sh�Xsw�E{W{Xvg}������@�3��{>� �Ò  swq��c�Xsd�¸};�W���X����r�3�£�¸���£�@�3��{>�j{X~ ù {X¦Xshv������3q;s·�E{8};s~){XvV�3q;s�h�£�X�3�V�X��}zyYsjy������"���3sl�3q�s ù {X¦Xshv¸�g���¸�����@�F{XvO~&{XvV�3sh�Xshvg�X�¤q;{>�shy|{Xv3xÓ��v3{`¯Fso�E�3�V}���vg���;¦C�3q;s�3so�jso�F�Fshv � ù {X¦Xshvwq��X�rsh�Xso�·�3q��@���£��};sh��so��};so� �3����Fvg�X�gxK���3�£�;¦>��sw~&so�@�3��v3s¸���µ�3q�sO½�so��}�{X~"�8��shy � prq�����g���j����s¤�W���g���X�[�F�8�F�Fso�û��shvg����3�$���Ò�F{O�E{>�j���;�Fs�};sh���3q¸~&vg{>� O ZEDÊB ZEG®HfZ�y �Fvg���X�;¦>�����@�3��{>�V¦>���Xso�¸x8�;{'y���*�X�Fso�����;sµ��sh�byYshso���3q;s�sh�Xso�u�X��}Ùsh�XsK{Xvg��so�[�3�@�3��{>� � ¼Y{>���Fs¤�W�;so� �3���X¥¤yYsK��o�Ù�3q;so�����Fs�xW�£�;so��@�3����{W};so�£��{X~ ù {X¦Xshv¤Â������X���������£�@�F{Xv��F{��M�F{>���gq � �3q;sO�8���3���X��~)so�@�3�;v3s �² ��¦>��v3sná � ¨¤��3q�{cy�� ù {X¦Xshv¤Â��rx8���;so���@�3���O�F�Fvg���E�3��v3s �

Page 27: à`â - UFRN

ê[ë)([ëØäDX�ðÓèTá�X�é·ì è+*dè|éOã"íFñ8è�ñ ânã

x

y

01

02

11

12

le re

l1 = l2 = 0.25mGd = 0.12m

2d

l2G

l1G

ý·# õ®ß Ü`�z+-,/.¶í ;6I8Z­¿dG*A>U J@QSPµJML­w�J�B ZhD|@MU)I8Z�@A=$DFA[B¯d���3�����@�Fso���X¥ryYsz�@vgsÓ��� �Fshv3so�F�Fso}ô���³�3q;sz��@�����£�;¦�~)v3{>� sh�XsÓ{Xvf��so�[�3�@�3��{>���h¥IHd¥��F{Ù�1��X�����������@�F{Xv�E{>�;½�¦>�;vg�@�3��{>�Ê¥ � �  vf���Fs��3q;s�~5�����E�3��{>�Ù�3q��@����@���Ssh�XsK{Xvg��so� �3�@�3��{>���F{:¼��@v3�Fso�3���X�Ù��{>�3���3��{>�-¥JH �� � ¥��X���X���W�3���h�X����� �p�q;so�-¥;yrvg���Fsd�3q�sn��� �Xshvg�FsOx8���;so��@�3���wvgso���@�3��{>�-¥ ���� � �

ã � � ó$#)!Ò( Åo!®%c� Ü ÷ 9�<>�p�q;s ù q�����{nv3{X��{X�������l½��XsO};sh¦Xv3shsE¬ {X~&¬ ~&vgshso};{>��so}����h�@�3��{>���X����X�����*�����@�F{XvYy����3qµ�j�Fshv3�X{Wso}µ¦Xvg������shv �p�q;sY�E{>� �Fv3{>����shv"q��X�$�X�l{>�8¬ ��{>�@vg}S��£�Ev3{X��v3{8�Eso�3�F{Xv$�3q��@�_q��X��}���so�Ò�X���W�j{X�F{Xv_{X��shvg�@�3��{>��� � ù {X�®{X�|Ü`q�{>�F��E{>���¸�������h�@�3��{>�µ���Fso�|�3q;sw�F�3�X��}��@vg} ù � ¬ÁàXáXà>¼³���[�Fshvg~)�X�EsO�X��}C�h�X�µ��s�vg���u~)v3{>���X� ���E{>�j�*�;�Fshv��3q��@��£��s¤� ��������so}Cy����3q��3���fqK�X�K��� �Fshv3~5�X�Es �² {>�;v·�����F�Fvg���E�3��{>���|��v3{c�8��};sV�j�E{>�j��v3soq;so���3���XsO{X�®shvf�@�3��{>���X�Ê�h�@���@�*�������Á�G�º5�[»µ�3�3�@v3����j{X�F{Xvd�X��}K�j{'�Xs¸������Eshvg�3�X���K�W���n��shvr{X~"�F�Fsh��� �º)�®»C�3�F{X�4��j{X�F{Xv �º5�c»Ç�W�;shv3�C�3q;sn�3�3�@�3����{X~"�3q;sV�3�©¢�����Evg{>�Fy����3�fq;so� �º5}*»C�E{>����;�FsV�3q;s¸�j{X�F{Xvr��{>�3���3��{>�µvgso���@�3���XsO�F{u���3��­hshv3{��{>�3���3��{>� �{ �;v ù q����;{>�d�@v3sSq;{>�F�Fso}Ó�W� � ���4y|{XvgxW�F�3�@�3��{>�4vf����������¦LK   �£��};{cy·� � pry|{��3�X�j�*��sn��vg{X¦Xvg�X��w�@v3s��v3{c�8��};so}����RÜ`���Fv�Ü`��{8�h�X�%Ü'vgq��£�;{ �

Page 28: à`â - UFRN

Y@ª ã"ä·ådædç_è¤é´ê[ë³ìOíïîdè¤ðÓå�ç$íoã¹ñÜ@ó$#)!Ò(Ê,�< ³ ò � �Fshvg�X�E�3���Xs ù � ¬ÁàXáXàÓ�E{>��l�����£�h�@�3��{>����sh�Áy|shso�:�3q;s � �����X��}��3q;s ù q��£�;{MK ù¡¾ �@v3x ò3ògò

¼�{>�[�Fv3{>�£��shv �º5�[»µpÒ{��E{>�j�*����sw�b�W��s6� QA � Z¸DfI[R)G*Jº)�®»CpÒ{vg���µ�b�W�®s6� DgI[R)G*J� � � �3q��£�;¦��X{>�¸�b�W��s|{>�¸�3q;s � ���Vy��£���@��s|�Fso� �Ò�F{d�3q;s ù q�����{ � p|� ���£�;¦�� ¤ ÂîÂ`y������@sE¢;���6�3q�s|��vg{X¦Xvg�X� �

Ü@ó$#)!Ò( óÒ(*7:��,�< ³ � xXso��sh�F{>��º5�;{>�8¬b��� �Fshvg�X�E�3���Xs'»���v3{8�Eso}��;v3sw�F{�}�vg���XsO�3q;s ù q����;{ �º5�[»µpÒ{��E{>�j�*����sw�b�W��s6� QA � Z¸DfI[R)G*J IWJ@Q�Zº)�®»CpÒ{vg���µ�b�W�®s6� DgI[R)G*J I8J@Q�Z

p�q�������v3{`¯Fso�E����� �X{>���Xso���*������}��£�;¦n�X{>�;vf�Fso��~Ò�X�4��� �Fshv3~)�X�EsO�F{u�3q;s ù q����;{Sy�q����fq��X����{'y����X{>�K�F{ �º5�[»Ù�Fq�{>�js � �3q;sµv3{X��{X� y �j{'�Xs����S�F{��e���X��}����@v3x�����¯F{>���[�j�F�*�X�EsK};sE½*�;so}Ùy�q�shv3s��X���Y�3q;sK��©¬

�Evg{>�Fy����3�fq;so���@v3s¸�h��{>�Fso}-¥º)�®»uxXshsh�Ó�Fvg�X�gxK{X~"�3q;s TEU AXUbZ {X~$�3q�sVv3{X��{X���W�µ�Fvg�X���F~){Xvg�����¦l�3q�snso���E{8};shv��@�X���;so��{>�K�3q;snv3{X��{X�r�F{

¯F{>��� �r�X�;¦>��so��sE¢W��vgso�3�Fso}�����vf�X}����X��� �º5�c»µ}�sE½*�;sd~&{Xv3y��@vg}8¬_�X��}µ��� �Xshvg�FsE¬ x8���;so��@�3�£�·�j{8};so���Y�F{l�3q��@���X{>���h�X����@�µ�3�X�Fx8��~&v3{>���3q;swyY{Xvg��}

~)vg�X�jsn�F{w¯M{>�£�[�r�F�*�X�Esn�X��}��8���Fsw�Xshvg�3� �

Page 29: à`â - UFRN

N OJP Q�OSRUTWVYX[Z \^]

_a`>bLc�dfegdih�jlknm'dMhJoFprqtsuoFv+oxw�szy|{lm}p}{}~xp�q���~xp}kn�lm}vn~�qtoxsu��w�oxs�qz~x�t�$��oF�L�l~�qzk���knvnk�q��xd���p������E���u�u���������M���1����� r¡x¢}£1¤ �x�|�¥�¥�t�¥���������1¦��r§u�x���¨���2©�����ªI«��¬��­�©x���¨���}®°¯xoFvnm}��yI±°®r��~�²xy|�I`E³°`|´Eµ�`E³�¶¸·�®�¹º~xv�y|k�²Fj�®�»4hI®r¼½�}suknv`|¾x´F³�d��À¿S¿+¿ºd_Á¶ÂbLc�dfegd h�j}knm�d2Ã2knp�y|��~�qzkÄ����j}~�su~x��qty¥suknÅ|~�qzk�oFpÆoxw���~xp}k��lmlvn~�qtoxsu�¥Çº¼IpÆ~��}�}suoF~x�ujÆqtoM{�y�ÈÉp}knp�²1ox�}qzkn��~xvnknqÊ�xd��p@���t�|�����z�������������4���Ë�  F¡x¢r¢Ì¤ ���E�¥�¥�t�¥�����Í���ΦÏ�r§z�x���¨����©��É��ªI«��¬��­�©x���¨���}®Ë¯xoFvnml�Ly�¶°®Ë�l~�²xy|�Ï´x¶x´Eµ°´x±x±°®Ð j}knvn~x{}y|v��lj}kn~Ë® Ð ¼�®l¼½�}sukÄvi`|¾x´x´°d��À¿S¿+¿ºd_Á±Âb�¼ÍdÏÑIy|v���®�y|{}knqtoxs|dÒª�ÓFÓ�Ô)�¨�u��Õ&ÓÉ���Ö­�©�ÔÏ×J�����Ö­�©x���¨���}dÙØ&y|�uj}p}kÄ�¥~xv�c°qz~¸ÚÜÛ ØÏj}yݼIp}~xv��°qzkn�¥~xvIcË�¥kny|p}��y|�h�oxsz��oxsu~�qzk�oFp'®�ØÏj�y2ÞÝ��Ø Ð szy|�u�¥®�h�~x�Í�}sukn{�²xyx®}Þ̼ͮ `|¾x´xß°d_ ·�b�¹�dSÑIsum���y|pà~xp}{áÃLdSc°oFm}�¥�¥~�s|dâÞÌ~xp}k���m}vn~��lknvÄk�qÊ��ã¬�l~x�ty|{��t�l~�qzkn~xv�kÄ�toxqtszox�°��Ç�¼ä�Ëknp�y|��~�qzkn�Îsuy�åly�æÉdà��pç ���uèÂ�u�°�>Óá�x�Æéê�z���Ë©x�����x�}����©�Ô ¤ �x­ºÓÉ«Ë�Ê�¥�Lëlì¸�>�Ê�¥­����¥���Í�½���t����Ó��������à©����Ϊ½�|���¨���}® íI~xvn���tqz~x{�®ic°î�¿ïãð ¿S»�®�ñrm}p�yL`>ã�±M`|¾x¾x±°d_ÁòÂbLh�dËÃ�v�y|knp�~xp}{@óIdËó�vn~xj}o�d ð y�æËqty¥suk�q����Ly|~x�um�szy|��w�oxs�qzj�y4{�y|�zk�²FpÎ~xp}{@��oFp�qtszoFv'oxw&�°knp}y|��~�qzkn�¥~xvnv��Lsuy|{}m}pËã{l~xprqÏ��~xplk��lm}vn~�qtoxs��¥d�ôË��«Ë�>��©�Ôõ���½¦��r§u�x�����¥�4¦Ï���¥�u©����¥�r®'ß�ö¨¶F÷�Çø³�¶Eµ°´x±°®�c�m}���Ly¥s2`|¾x´F³�d_ÁßÂbLùõdSe k½~xp}{YcÉdJcË~x�tqtsu�xdúØ&~x�z�rã¬oxsukny|prqty|{ûox�}qzkn�ü~xvϲxsu~x�t��knp�²$�°�â�Ímlv�qzkaÈ�p�²xy¥suy|{àszox��oxq1j}~xpl{}�¥dþýt×+×S×ô���«Ë�>��©�Ôi�t�½¦��r§z�F�����¥�ÿ©����LªI«��¬��­�©x���¨���}®�·lö�`E÷�Ç ±x¶Eµr·x·�® � y¥�}suml~�sz�Ì`|¾x´x´°d_f³EbLùõdSe k½~xp}{YcÉdJcË~x�tqtsu�xdúØ&~x�z�rã¬oxsukny|prqty|{ûox�}qzkn�ü~xvϲxsu~x�t��knp�²$�°�â�Ímlv�qzkaÈ�p�²xy¥suy|{àszox��oxq1j}~xpl{}�¥dþýt×+×S×

� �t©�����©r�|���¨������ë�ìÂ���Ê��­����ïé$©�����©���� ¤ ìr§u���>�É�|�����¥��®&`x`Fö�`��r÷�Ç ßx´Ë`�µ°ßx´x¾°®S`|¾x´x´°d_Á´ÂbLc�~x�tqtsz�ÎÞÝm�susu~|�x®le&k¨d+¦��r§u�x������é$©��l�fÓË�x«°Ô�©x���¨����Iª é$©x���Ë�¥­�©x������©�Ô�ªJÓFÓÉ���|©r���rd_Á¾Âb�ÿd�»I~���~x�Ím�s�~1~xp}{Ýí�dÉí½~xpl~�w�m}�u~Ëd �I�}qzkn�ü~xv'szy|{}m}pl{}~xp}���Î��oFprqtszoFv&oxwïszox��oxq½�ü~xp}k��lm}vÄ~�qtoxsu�¥dIôË��«Ë�>��©�Ô�t�I¦��r§u�x�����¥��¦Ï���¥�z©x���¥�r®�ß�ö�`E÷�®'c°�}sukÄp�²�`|¾x´F³�d_a`��¸b�óId Ð ~xmlv¨d��Í�Ö�É�¥­�©x�����¥�Ý©�������ì���©�­ÿ�¨���Ì���Î��Ô�©���©��@é$©F�¥�r�Ö�����>ì¸d Ð szy|p�qzkn��y�ãÊí½~xvÄv¨®��Àp}��d�®Ï¿Sp�²Fv�y��Jo�oË{h�vnkaÚ'�¥®°»Íd ñ�d�®&`|¾F³�¾°d

òË`

Page 30: à`â - UFRN

òx¶ ��������������� � !�"$#

_a`x`>bÿñ}dfÃLdScË~xvnkÄ�t�lm�sz�xd%�Í�Ö�É�¥­�©x�����Ì©����'&��x���>�@ªI��©�Ô)ì¸���Ö�M�t��ª��>���¨�¥«ËÔ�©x�Ê�z�'(�©x���¸��d Ð j ð qzj�y|�zkn�¥®�c°qz~xp�w�oxsu{) p}k�¯xy¥s��zk�qÊ�x®}ÞÌ~|�$`|¾x´x¶°d

_a`|¶Âb�Ø2d*goF�zjlk��¸~+�J~Ëd ¼½p}~xvn�°�zkÄ�1~xp}{���oFp�qtszoFv�oxw�suox�ÉoxqÎ��~xp}kn�lm}vn~�qtoxsu�,�ºk�qzjûszy|{}mlp}{}~xp}���xdÒ�Àpܦ���§z�x���¨���¦º�>�¥�u©��t���-� � �Ë�.&+�Ö���>�ïý��l�Ê���>��©x���¨����©xÔ ëlì�­½ÓË�¸�>�Ö«Ë­ÿ®É�l~�²xy|�I³�±xòEµË³Â·�³�®õ`|¾x´¸·�d_a`|±Âb�Ø2d/goF�zj}k���~���~ËdgÞÝ~xplk��lm}vn~���knvnk�q���oxwiszox��oxqzkn�4�Ly|��j}~xp}kn�u���¥d�ôË�x«°�>��©�Ôi���½¦��r§u�x�����¥��¦Ï���¥�z©x���¥�r®�·lö¨¶F÷�Ç ±Eµ°¾°®c�m}���Ly¥s2`|¾x´xò°d