DATASHEET DE PRODUTO

NEO-ES-M342120/NEO-LS-ES-D2306

1. CARACTERÍSTICAS

• Tecnologia de controle de servo híbrido, que combina as vantagens dos sistemas

de motor de passo de malha aberta com a tecnologia dos sistemas de servo.

• Malha fechada para eliminar a perda de passos.

• Alto torque de partida e resposta rápida.

• Movimento suave sem vibração.

• Excelente tempo de resposta, aceleração rápida e alto torque em alta velocidade

(30% a mais comparado à malha aberta).

• Corrente dinâmica que depende da carga, quando não há necessidade, o driver

reduz a corrente automaticamente, diminuindo a temperatura do motor.

• Tensão de alimentação de 150 a 230VAC; Corrente de saída de 6A (pico).

• Resolução de micro passo de 200 a 51.200 (configurável via software ou IHM)

• Entradas de controle de pulso, direção e enable isoladas (PNP e NPN).

• Plug & Play, sem necessidade de parametrização para grande maioria das

aplicações.

• IHM para setup e configuração, quando necessário.

• Proteção de sobrecorrente, sobretensão e erro de posição.

• Saída de sinal de erro.

2. DESCRIÇÃO

Operando com tensão 220VAC direto da rede, o Easy Servo Driver Leadshine/Neoyama

pode controlar grandes motores NEMA34 e NEMA42 e oferece alto torque para

aplicações de controle de movimentação.

3. APLICAÇÕES

Com muitas características avançadas, o sistema de Easy Servo ES-DH2306 é ideal em

muitas aplicações na indústria, para fazer um upgrade em sistema com motor de passo ou

substituir um servo acionamento.

Clientes OEM Leadshine/Neoyama tiveram sucesso implementando o driver ES-DH1208

em diversas aplicações como: Rotuladoras, Máquinas para serigrafia, Máquinas de corte

a Plasma CNC, Routers CNC, Fresas CNC, Gravadoras e Cortadoras a Laser, Montagem

e inspeção eletrônica, Máquinas de pick and place, mesas X-Y, instrumentos científicos

e outros.

4. ESPECIFIAÇÕES

Especificações Elétricas

Parâmetro Mínimo Típico Máximo Unidade

Tensão de alimentação 150 220 230 VAC

Corrente de saída 0,5 - 6,0 A (pico)

Frequência de entrada de pulso 0 - 200/500* kHz

Corrente do sinal lógico 7 10 16 mA

Resistência de Isolação 500 - - MΩ

* Configurável via software.

Especificações de controle

Parâmetro ES-DH2306

Comando de movimentação Pulso/Direção ou CW/CCW

Entrada de enable Diferencial (NPN e PNP)

Saída do sinal de alarme Saída isolada

Interface de configuração IHM ou comunicação RS232

Resistor regenerativo 50Ω 100W – Suporta externo

Ambiente de Operação

Ventilação Natural ou forçada

Vibração 5,9m/s²

Temperatura do ambiente 0°C a 40°C

Humidade Relativa 40% a 90%

Temperatura de armazenamento -20ºC a 80°C

5. SELEÇÃO DA TENSÃO DE ALIMENTAÇÃO

O ES-DH2306 pode operar numa faixa de tensão de 150 a 230 VAC. Porém a variação

da tensão de alimentação irá implicar na performance do motor. É recomendando deixar

uma margem na tensão de alimentação por conta da back emf (força contra eletromotriz)

ou seja, quando o motor sofre um processo de frenagem ou movimentação externa, ele

atua como um gerador, fazendo com que a tensão aumente em seus terminais, quando

alimentado com uma tensão muito alta, a back emf pode causar danos ao driver.

6. LISTA DE PARÂMETROS DE MONITORAMENTO

Código exibido na IHM.

Display Código Descrição

L 0 L0 Ordem de dígitos menor

H 0 H0 Ordem de dígitos maior

d00uEP d00uEP Diferença entre a posição definida e a atual

d015PF d015PF Feedback da velocidade atual em RPM

d025Pr d025Pr Referência da velocidade

d03PLF d03PLF Feedback da posição atual em pulsos

d04PLr d04PLr Posição de referência em pulsos

d05iP D05iP Corrente de referência em mA

d06Err d06Err*

00010 – Sobrecorrente

00020 – Sobretensão

00030 – Proteção de freio ativada

00040 – Erro de posição

d07 Pn d07 Pn Tensão no barramento, o valor na IHM é

1/10 do valor real.

d08 no d08 no Versão do driver

*Lista de alarmes

7. CONECTROES

CN1 – CONECTOR DE SINAIS DE CONTROLE – D-SUB 26 PINOS FÊMEA

Pino Nome I/O Descrição

3 PUL+ I

Sinal de Pulso: No modo de Pulso e Direção, essa entrada representa

o sinal de pulso, cada borda de subida (configurável) é considerada

um pulso; no modo CW e CCW, essa entrada representa o sentido

horário (CW), ativa em ambos os níveis, alto e baixo. É considerado

"nível alto" 4-5V e "nível baixo" 0-0,5V. Para uma resposta mais

confiável, a largura do pulso deve ser maior do que 2,5µS (Config.

em 200kHz) ou 1µs (Config. em 500kHz). * Para controladores de

12V e 24V deve ser adicionado um resistor em série de 1kΩ e 2kΩ

respectivamente. O mesmo se aplica para os sinais de direção e

enable.

4 PUL- I

5 DIR+ I

Sinal de Direção: No modo de Pulso e Direção, essa entrada define

o sentido de giro do motor, 0 - Horário e 1 - Anti-horário

(Configurável). No modo CW e CCW, essa entrada é o sentido anti-

horário do motor (CCW), ativa em ambos os níveis, alto e baixo.

Para uma resposta de movimento confiável, o sinal de DIR deve

estar à frente do sinal de PUL, por pelo menos 5µs. É considerado

"nível alto" 4-5V e "nível baixo" 0-0,5V.

6 DIR- I

7 ALM+ O Sinal de Alarme (coletor aberto): Sinal de saída NA (configurável

para NF). Ativado quando algum dos erros a seguir acontece:

"sobretensão", "sobrecorrente" e "erro de posição". Essa saída pode

suprir até 100mA a 5V. 8 ALM- O

11 ENA+ I Sinal de Enable: Usado para habilitar ou desabilitar o driver. Nível

baixo deixa o driver habilitado, quando não utilizado pode ser

deixado desconectado. O nível de sinal alto/baixo para ativar essa

entrada pode ser configurado via software. 12 ENA- I

CN2 - FEEDBACK DO ENCODER - HDD15, 15 PINOS, FÊMEA

Pino Nome I/O Descrição

1 EA+ I Entrada A+ do encoder

2 EB+ I Entrada B+ do encoder

3 EGND - Comum 0V

11 EA- I Entrada A- do encoder

12 EB- I Entrada B- do encoder

13 +5V O Saída 5V para alimentação do encoder, máx. 100mA

CONECTOR DE ALIMENTAÇÃO

Pino Nome I/O Descrição

1 L I Entrada da alimentação monofásica 150~230VAC

2 N I

3 PE - Aterramento da carcaça

4 BR1 - Conexão do resistor generativo externo

5 P+ - Saída de tensão do barramento DC interno. O resistor

regenerativo deve estar conectado entre o BR1 e P+.

CONECTOR DO MOTOR

Pino Nome I/O Descrição

1 U O Fase U do motor

2 V O Fase V do motor

3 W O Fase W do motor

4 PE - Terra da carcaça

5 L I Tensão de alimentação do controle 150 a 230VAC

6 N I

8. PORTA DE COMUNICAÇÃO RS232

É utilizada para configurar a corrente de pico, micro passo, nível ativo, parâmetros de

loop de corrente, anti-ressonância e outros parâmetros através do software ProTurner.

PORTA DE COMUNICAÇÃO RS232 & RS485

Pino Nome I/O Descrição

1 GND - Terra

2 TxD O Transmissor RS232

3 +5V O Saída +5V

4 RxD I Receptor RS232

5 NC - Não conectado

6 NC - Não conectado

9. CONTROLE DE CORRENTE

A corrente no motor será automaticamente ajustada de acordo com a carga ou a relação

entre estator e rotor. O usuário pode configurar a corrente pelo software de

parametrização. Os parâmetros configuráveis, incluindo closed loop current (corrente em

loop fechado), corrente estática, resolução do encoder, micro passo e etc. podem ser

ajustados no software. Existem também os parâmetros de PID para o loop de corrente, já

ajustados de fábrica para os motores compatíveis Leadshine, não precisando ser

configurados.

10. CABO DE ENCODER

Pino Nome Cor do

fio I/O Descrição

1 EA+ Preto O Saída do canal A+

2 VDC Vermelho I Alimentação 5V

3 GND Branco GND Terra

11 EB+ Amarelo O Saída do canal B+

12 EB- Verde O Saída do canal B-

13 EA- Azul O Saída do canal A-

CABLEG-BMXMX

Combinação dos pinos

A: HDD15 Fêmea Cor do fio

B: HDD

Macho Nome Descrição

Pino Pino

1 Preto 1 EA+ Canal A+

2 Vermelho 13 VDC Entrada 5V

3 Branco 3 GND Comum 5V

11 Amarelo 2 EB+ Canal B+

12 Verde 12 EB- Canal B-

13 Azul 11 EA- Canal A-

Comprimento do cabo

Código do item L (m)

CABLEH-RZ5M0 5

Obs.: O cabo de extensão do encoder deve estar conectado entre o driver e o motor. Você

não pode fazer a conexão entre o driver e o motor diretamente.

11. CABO DE POTÊNCIA DO MOTOR

Combinação dos pinos

A B Nome Descrição

Pino Cor do fio

1 Vermelho U Fase do motor U

2 Azul V Fase do motor V

3 Preto W Fase do motor W

4 Amarelo/Verde PE Carcaça do motor

Comprimento do cabo

Código do item L (m)

LS-ES-G-BM5M0 5

12. CONEXÕES TÍPICAS

Se sinal da controladora = 5V; Não é necessário resistor.

Se sinal da controladora = 12V; R = 1kΩ 1/4W

Se sinal da controladora = 24V; R = 2kΩ 1/4W

7

8

Ilustração da ligação de uma controladora NPN com o driver.

Ilustração da ligação de uma controladora PNP com o driver.

13. LISTA DE PARÂMETROS

Cód. do Display Grupo Nome Valor padrão Alcance Descrição

PA__00

PID de

Corrente

Loop de corrente Kp 1000 0-65535

Ganho proporcional. A corrente

aumenta mais rápido, porém pode

aumentar a vibração e o ruído

PA__01 Loop de corrente Ki 200 0-65535 Ganho integral

PA__02 Loop de corrente Kc 256 0-1024

Valores altos reduzem a vibração em

velocidades médias, mas a corrente

do motor caí rápido

PA__03

PID de

Posição

Loop de posição Kp 2500 0-65535 Ganho proporcional da posição

PA__04 Loop de posição Ki 500 0-65535 Elimina o erro do loop de posição

quando o motor está parado

PA__05 Loop de posição Kd 200 0-1000 Reduz o "overshoot" da posição

PA__06 Loop de posição Kvff 30 0-100 Compensa o delay entre o comando e

o motor

PA__07

Encoder

Pulsos por revolução 1600 200-65535 Quantidade de pulsos que o driver

precisar receber para dar uma volta

PA__08 Resolução do encoder 4000 200-65535 Resolução encoder

PA__09 Limite de erro de posição 1000 1-65535

Quando a diferença entre a posição

definida e a posição atual supera esse

valor, o driver entra em erro

PA__10

Corrente

Corrente estática 40% 0-100

Esse parâmetro afeta o torque do

motor quando ele está parado. Isso

também determina a corrente quando

o motor volta a trabalhar. A corrente

máxima do driver é multiplicada por

esse valor.

PA__11 Corrente em loop fechado 100% 1-100

Esse parâmetro determina a corrente

dinâmica máxima, ou seja, quando o

motor está em movimento. Valores

abaixo de 100% limitam o torque

máximo do motor.

PA__12 Tempo de espera 1000ms 1-65535

Define o tempo de espera para o

driver entrar no modo de standby

quando não há pulsos na entrado do

driver.

PA__13

Filtro

Filtro de pulsos 0 0-1 0 - Desabilita o filtro de pulsos

1 - Habilita o filtro de pulsos

PA__14 Tempo de filtro 25600μs 0-25600

Quanto maior o valor, mais suave o

movimento, porém, aumenta o delay

até atingir a posição

PA__15

Níveis

Nível do sinal de "Enable" 1 0-1

0 - O driver é habilitado com 5V nos

terminais de Enable

1 - O driver é habilitado com 0V nos

terminais de Enable

PA__16 Nível do sinal de alarme 1 0-1

0 - Alta impedância entre os

terminais de alarme quando o driver

entra em erro

1 - Baixa impedância entre os

terminais de alarme quando o driver

entra em erro

PA__17 Modo de pulso 0 0-1 0 - Pulso + direção

1 - Pulso + Pulso (CW/CCW)

PA__18 Borda do pulso 0 0-1 0 - Ativa na borda de subida

1 - Ativa na borda de descida

PA__19 Direção do motor 1 0-1 0 - Sentido de giro anti-horário

1 - Sentido de giro horário

PA__20 Largura da banda do pulso 0 0-1

0 - A frequência máxima de pulsos é

limitada a 200kHz

1 - A frequência máxima de pulsos é

limitada a 500kHz

PA__21

Modo

JOG

(Operação

por IHM)

Aceleração 200 1-2000 Aceleração da movimentação em

Jog. Unidade: rev./s²

PA__22 Velocidade 60RPM 1-3000 Velocidade da movimentação em

Jog. Unidade: RPM

PA__23 Distância de deslocamento 100 rev. 1-65535 Número de voltas da movimentação

em Jog

PA__24 Repetições 1 1-65535 Número de repetições da

movimentação em Jog

PA__25 Direção inicial 1 0-1 Sentido de giro da movimentação em

Jog

PA__26 Tempo de espera entre

movimentações 100ms 1-65535

Tempo de espera entre cada ciclo da

movimentação em Jog

PA__27 Tipo de movimentação 1 0-1

0 - Um sentido de movimentação

durante o Jog

1 - Faz a movimentação nos dois

sentidos durante o Jog

PA__28 Movimentação via IHM 0 0-1

0 - Para a movimentação Jog

1 - Inicia a movimentação Jog

Esse parâmetro volta

automaticamente para 0 depois que

os ciclos de movimentação são

finalizados

PA__29 Reservado - - -

14. OPERANDO O DRIVER PELA IHM

A figura acima descreve os procedimentos básicos para a operação do driver através da

IHM (Interface Homem Máquina).

Através da IHM é possível acompanhar status do driver, editar parâmetros e salvar

configurações.

15. CONFIGURANDO UM PARÂMETRO PELA IHM

16. MOVIMENTADO O MOTOR ATRAVÉS DA IHM (JOG)

17. CARACTERÍSTICAS DO MOTOR

ES-H342120 Unidade

N° de fases 3 -

N° de fios 3 -

Ângulo do passo 1,2 °

Torque estático 12 Nm

Corrente de fase 4,0 A

Resistência de fase 1,2 Ω

Indutância de fase 13 mH

Inércia rotórica 11 kg.cm²

Peso 8,6 kg

Resolução do encoder 1000 linhas/rev.

18. CURVA DE TORQUE POR VELOCIDADE

0

2

4

6

8

10

12

14

16

0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000

To

ruq

e (N

.m)

Velocidade (RPM)

ES-MH342120