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LIÇÃO DE PROGRAMAÇÃO DO EV3 AVANÇADA

©2015 EV3Lessons.com, Last edit 2/03/2015

VOLTAS DE “GYRO”

Por Droids Robotics

POR QUE USAR O SENSOR DE GYRO

1. Esta lição irá ajuda-lo a como girar seu robô usando o “gyro”

2. O “gyro” é um pouco dificil de se usar corretamente,mas se você aprender como usá-lo, você poderá fazer com que seu robô faça curvas muito mais precisas.

3. Leia os comentários no código com cuidado para aprender como usá-lo.

4. Comece no estágio 1 correspondente ao arquivo EV3.

5. Há dois erros comuns em relação ao “Gyro”…nós providenciamos duas soluções simples


PRIMEIROS PROBLEMAS: CALIBRAGEM E RESET

1. Para um sensor de cor, você deve “ensinar” ao robô o que é preto e o que é branco

2. Para seu gyro, você precisa calibrar seu sensor para que ele entenda o que signifique estar parado.

3. Infelizmente, não há nenhum bloco de calibração para o “giro”. O primeiro estágio do programa mostra como calibrar o sensor.

4. Você terá que resetar o “giro” a cada estágio.


ANTES DE USAR O “GIRO”


SEGUNDO,RESETE O “GIRO” .ADICIONE UM BLOCO DE ESPERA PARA DAR AO SENSOR O TEMPO DE SE RESETAR COMPLETAMENTE.

PRIMEIRO CALIBRE. OBS.: O ROBÔ DEVE PERMANECER PARADO.

PRIMEIRO ESTÁGIO: SIMPLES CURVA COM O “GIRO”


PROBLEMA 2: ATRASO

1. O que é “atraso”?

2. O sensor de giro lê o verdadeiro valor de atraso apenas algumas vezes.

3. Quando o robô começa a virar,demora um tempo para o sensor de giro começar a mudar.

4. Estágio 2: Em correspondencia as pastas do EV3 mostra um único caminho para compensar este atraso.


ESTÁGIO 2: LIDANDO COM ATRASO


Problema com primeiro estágio: você irá achar que o sensor de giro não funciona com os graus que você quer. Se você colocar para girar 90 graus, algumas vezes está acima de 93. você precisa fazer ajustes para isto

Objetivo da programação: uma curva com sensor de giro mais precisa

Esta programação vira o robô um pouco menos que 90 graus para chegar a exatamente 90 graus. Este valor terá que ser mudado para o seu robô. A razão do robô não girar 90 graus exatamente é que ele lê um atraso atrás da posição atual do robô

A única mudança feita sobre o estágio anterior é que agora eu estou esperando até que o sensor de giro alcance 86 graus melhor do que este bloco

ESTÁGIO 3: FAZENDO UM “MEU BLOCO”


Esta programação é a mesma linha que o estágio 2 e esta programação abaixo que você usa constantes para escolher forças de graus diferentes

Constantes! Olhe para onde os fios vão.

Você pode fazer o Meu Bloco ao pressionar nas ferramentas do menu e escolher Meu Bloco Construtor. Para fazer o Meu Bloco, selecione todos os blocos exceto as constantes (as constantes se tornam as entradas.

Aqui nós subtraimos alguns degraus então nós temos uma virarada precisa.

ESTÁGIO 4: USANDO O MEU BLOCO


Aqui é nosso estágio final, ele é o mesmo como estágio 3, mas convertido para o meu bloco. Há duas entradas mutáveis, graus e força. Clique duplo no meu bloco para ver dentro

Aqui há dois diferentes meus blocos que tem sido feito para virar para direita e esquerda

Você pode fazer um “meu bloco” pressionando nas ferramentas do menu e escolhendo o meu bloco construtor. Para fazer um “meu bloco”, selecione todos os blocos exceto as constantes.

DENTRO DO MEU BLOCO: GIRAR COM GRAUS PARA DIREITA


Esta programação é a mesma das do estágio 3. As duas constantes viraram no bloco verde com duas saídas.

DENTRO DO MEU BLOCO: VIRANDO PARA A ESQUERDA


Esta programação é a mesma que a do estágio 3. As duas constantes viraram no bloco verde com duas saídas

CRÉDITOS

• Este tutorial foi criado por Sanjay Seshan e Arvind Seshan do Droids Robotics.

• Email dos Autores: [email protected]

• Mais lições em www.ev3lessons.com

• Esse tutorial foi traduzido para o português por João Victor Quintanilha, José Matheus e Bruno Leonardo da Gametech Canaã.


This work is licensed under a Creative Commons Attribution-

NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.

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http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/






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