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7/23/2019 simulao simulink
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1- A) Obtenha a funo de transferncia em malha fechada do sistema.Considere o distrbio = 0, ! " 0, i = 0 e d = 0.
A=
1
s2+s+1
1+ 1
s2+s+1
=1
s2+s+2
B=
Kp
s2+s+2
1+ Kp
s2+s+2
= Kp
s2+s+2+Kp
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b) #ncontre a fai$a de %ariao do &anho do controlador '(!) !araue o sistema se*a est+%el. eriue sua res!osta utiliando o/imulin. Considere o distrbio = 0, (! " 0, (i = 0 e (d = 0.
elo mtodo de 2outh-3ur4ti
/5 6 s 6 7 6(!
/5 1 76(! a= '76!-0)81
/9 1 0 a= 76!
/: a
ara ser est+%el
7 6 ! ; 0
(! ; -7
O %alor de &anho de (! sem!re maior ue ero.
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Instvel
Marginalmente Estvel
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c) Calcule o erro estacion+rio do sistema !ara os se&uintes casos>
C1) ?istrbio-?'s)= @8s
/imulin >
#rr
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C7) ?istrbio-?'s)= @8s
/imulin >
#rr
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C@) ?istrbio-?'s)= @8s
/imulin>
#rr
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C) ?istrbio-?'s)= @8s
/imulin>
#rr
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d) ?esenhe o lu&ar das raBes utiliando o atlab. Considere o distrbio = 0,(! " 0, (i = 0 e (d=0. lote a res!osta do sistema !ara os se&uintes casos>
d.1 D #st+%el
d.7 D ar&inalmente est+%el
d.@ D Enst+%el
Fendo como entrada de referncia o de&rau unit+rio
Estvel - LR
Estvel RD
Instvel LR
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Instvel RD
Marginalmente Estvel LR
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Marginalmente Estvel RD