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Douglas T. Calegari e José Agripino Duarte
Análise de Sistemas UFMS 2010
Robótica
Definições
História
Tipos de Robôs
Questões Éticas
Robótica
Ramo da tecnologia que estuda o
“design, construção e uso de máquinas (robôs) para executar tarefas tradicionalmente feitas
por seres humanos”
Encyclopædia Britannica Online
Robô
“Máquina formada por um mecanismo, incluindo diversos graus de liberdade, na
maioria das vezes tendo a aparência de um ou diversos braços terminando num pulso capaz de segurar ferramentas, peças ou
dispositivos.”
ISO 9283(1998)
Robô
Uma máquina que lembra o ser humano e executa vários atos comple-
xos de um ser humanoDicionário Webster
ISO 9283
É o padrão usado atualmente pela indústria.
Visa facilitar o entendimento entre usuários e fabricantes.
Define características de funcionamento de um robô.
Recomenda como realizar 14 testes para verificar se o robô obedece a especificação.
Autômato
Máquina, aparelho ou dispositivo que executa certos trabalhos ou funções,
comumente efetuados por uma pessoa.
Robótica x Automação
Automação é a tecnologia que se
preocupa com o uso de sistemas
mecânicos/elétricos/computacionais
para controlar um processo de produção
História
350 a.C: O matemático grego Arquitas cria “O Pombo”, pássaro de madeira movido a vapor
Século XVIII: Jacques de Vancanson cria o andróide flautista e “O Pato”, pato mecânico que come e defeca, entre outros organismos mecânicos
História
Século XX: O termo “robô” (robota) surge pela primeira vez em 1921 na peça teatral Russum'sUniversal Robots, de Karel Capek
O termo se popularizou pelo escritor IssacAsimov (foto) na obra de ficção “I, Robot” (Eu,Robô) de 1950.
Três Gerações da Robótica
Primeira Geração
Robôs Manipuladores
Segunda Geração
Robôs Perceptivos
Terceira Geração
Robôs Adaptativos e Inteligentes (IA)
Primeira Geração
Joseph Engelberger cria em 1960 o Unimate(foto) e inaugura a robótica industrial.
Segunda Geração
Hilare – 1977
O Hilare era capaz de andar em ambientes com obstáculos parcialmente conhecidos.
Terceira Geração
AIBO, o cão robô criado em 1999 pela Sony, que não só interage com o dono como também “amadurece” com ele.
Quanto as Características Físicas
Robôs Manipuladores
Robôs Móveis (com ou sem rodas)
Bípedes
Quadrúpedes
Hexápodes
Humanóides
Bípedes com cabeça, tronco e membros
Quanto a Aplicação
Industrial
Pesquisa
Militar
Segurança
Hobby ou Entretenimento
Doméstico e pessoal.
Manipuladores
Geralmente fixados em uma base com um braço atuador
Manipuladores
Componentes Básicos
Manipulador
Atuador
Controle
Fornecimento de Energia
Manipuladores
Controle
Possui 3 tipos:
Não servo
○ Não possui sensores. É mais simples
Servo
○ Possui sensores nas juntas e atuadores
Servo com controle de caminho
○ Armazena milhares de pontos na trajetória
Robôs Móveis
Robôs móveis são capazes de locomover-se no ambiente em que
estão inseridos.
Robôs Móveis
Um robô móvel pode ser decomposto em:
Um mecanismo para fazer o robô locomover-se.
Um ou mais computadores para controlar o robô.
Sensores com os quais o robô obtém informação do ambiente.
Robôs Móveis
Autonomia é a habilidade de tomar suas
próprias decisões e agir.
Pode ser:
Completa
Parcial
Robôs Móveis
Robôs Autônomos
Três perguntas básicas em robótica móvel:
Onde estou?
Onde eu estou indo?
Como eu chego lá?
Robôs Móveis
Onde estou?
Localização consiste em determinar a posição do robô no ambiente, utilizando informações adquiridas pelos sensores
Robôs Móveis
Onde eu estou indo?
Significa conhecer sua posição objetivo.
A posição objetivo depende da tarefa a ser executada.
A tarefa é informada por um ser humano ou inferida pelo robô, dependendo de sua autonomia.
Robôs Móveis
Como eu chego lá?
O robô precisa planejar sua trajetória, determinando um caminho no ambiente entre a posição inicial e a posição final, evitando obstáculos.
Robôs Móveis
Para responder as 3 perguntas o robô deve
Ter um modelo do ambiente (fornecido ou construído autonomamente).
Perceber e analisar o ambiente.
Encontrar sua posição no ambiente.
Planejar e executar seus movimentos.
Robôs Móveis
Exemplos
Sojourner: primeiro robô em Marte
Robôs Móveis
ASIMO - Anda sobre superfícies irregulares, reconhece pessoas, abre portas e responde a comandos de voz
Robôs Móveis
Inteligência Artificial
Foco no conhecimento, modelos internos, e raciocínio/planejamento.
1980s robótica desenvolveu técnicas mais apropriadas => controle comportamental e híbrido.
Robôs Móveis
Arquitetura baseada em modelo
Inteligência artificial clássica.
Modelagem completa.
Baseado em função.
Decomposição horizontal.
Robôs Móveis
Arquitetura baseada em modelo
Percepção
Localização/Mapeamento
Cognição/Planejamento
Controle de movimento
Sensores Atuadores
Robôs Móveis
Arquitetura baseada em Comportamento
Descoberta de Área
Comunicação
Detectar Alvo
Evitar Obstáculos
Seguir parede E/D
Σ AtuadoresSensores
Coordenação/
Fusão
Robôs Móveis
Estratégias de Controle
Controle Reativo não pensa, (re)age.
Controle Deliberativo pensa primeiro, age depois.
Controle Híbrido
Pensa e age independentemente, em paralelo.
Robôs Móveis
Controle com Redes Neurais
Módulo
Sensor
Módulo
Controle
Módulo
Atuador
Robôs Móveis
Sensores
Percepção Coletar informação sobre o mundo.
Sensor – um dispositivo elétrico/mecânico/químico que mapeia um atributo do ambiente para uma medida quantitativa.
Robôs Móveis
Sensores (quanto ao tipo de informação)
Sensores proprioceptivos: medem valores internos do sistema (velocidade do
motor, direção do robô, carga da bateria)
Sensores exteroceptivos: adquirem informação sobre o ambiente (distância de
objetos, intensidade da luz do ambiente)
Robôs Móveis
Sensores de direção
Proprioceptivos (giroscópio, inclinomêtro) ou
exteroceptivos (bússola).
Usados para determinar a orientação e a
inclinação dos robôs.
Robôs Móveis
Sensores de proximidade
Servem para indicar se o robô está próximo
de algum objeto do mundo.
Informação de proximidade - Elemento chave para localização e modelagem do ambiente.
Robôs Móveis
Atuadores
Os atuadores utilizados em robótica móvel são classificados em função da energia que utilizam para funcionarem.
Os três principais tipos de atuadores são: Pneumáticos
Hidráulicos.
Elétricos.
Atuadores
Robótica Educacional
Por ter um caráter multidisciplinar
(eletrônica, mecânica e computação) a
robótica é usada como ferramenta de
aprendizado
Robótica Educacional
Lego Mindstorms
Robótica Educacional
Programação para NXT (Lego)
NXC – Not eXactly C (Não Exatamente C)
NQC – Not Quite C (Não Muito C)
Programação para o microcontroladorPIC
Questões Éticas
Robôs mais Humanos
Ficção
Questões Éticas
Robôs mais Humanos
Realidade
Questões Éticas
Futuro
Alguns estudiosos acreditam que no futuro haverão robôs tão inteligentes quanto os seres humanos
Questões Éticas
Consequências
Máquinas podem ter emoções?
Máquinas podem ser conscientes? (IA Forte x IA Fraca)
Terão direitos como os seres humanos?
Podem representar um perigo para o homem?
Limitações tecnológicas deixam essas questões para o futuro
Bibliografia
Prof. Reinaldo Bianchi - Centro Universitário da FEI