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CENTRO UNIVERSITARIO DE FORMIGA UNIFOR- MG
INSTITUTO DE CIENCIAS SOCIAIS, APLICADAS E EXATAS
CURSO DE CIENCIA DA COMPUTACAO
Criacao de um sistema interativo para a
manipulacao remota de um braco
mecanico via porta paralelapor
Elias Alexandre de Paiva
Projeto de Graduacao submetido como requisito
parciala obtencao do grau de Bacharel em
Ciencia da Computacao
Orientador: Prof. Michel Pires da Silva
Colaborador: Prof. Luis Carlos da Silva
Formiga, novembro de 2008
Aos meus pais, Amador Isaias de Paiva e Luzia Teixeira de Paiva, a meus irmaos e
sobrinhos.
A minha namorada Aline, minha afilhada Priscila e seus pais.
AGRADECIMENTOS
Agradeco primeiramente a Deus pela oportunidade que tanto esperei alcancar, em
especial aos meus pais e irmaos, que tanto preocuparam-se ao me ver por horas e horas
em frente ao computador, pela compreensao e apoio para a realizacao deste sonho.
A minha namorada Aline, pelos dias ausentes na busca de um futuro melhor, e
pelo apoio que recebi ate mesmo de seus pais.
A Luıs Carlos da Silva, que nem a distancia, nem mesmo o fuso horario tornaram-
se obstaculos para apoiar este projeto, no qual partes do texto nao citados em referencias
e de seu conhecimento. Que Deus lhe recompense toda a atencao e compreensao.
A Michel Pires da Silva, pela paciencia e dedicacao, fundamentais para a
realizacao deste projeto.
A todo corpo docente do curso de ciencia da computacao do Unifor-Mg, pela
cooperacao e credibilidade.
Aos amigos de classe, que nos apoiamos numunico objetivo.
A Ideia Silkscreen pelo espaco cedido.
A todos que eu nao citei, mas que direta ou indiretamente contribuıram para a
realizacao desse projeto.
”E melhor tentar e falhar, que preocupar-se e ver a vida passar; e melhor tentar,
ainda que em vao, que sentar-se fazendo nada ate o final. Eu prefiro na chuva
caminhar, que em dias tristes em casa me esconder. Prefiro ser feliz, embora
louco, que em conformidade viver ...”— MARTIN LUTHER K ING
TERMO DE ISENC AO DE RESPONSABILIDADE
Declaro, para todos os fins de direito, que assumo total responsabilidade pelo
aporte ideologico conferido ao presente trabalho, isentando o Centro Universitario de
Formiga - UNIFOR-MG, a coordenacao do Curso de Ciencia da Computacao, a Banca
Examinadora e o Orientador de toda e qualquer responsabilidade acerca do mesmo.
Formiga - Novembro de 2008
Elias Alexandre de Paiva
Graduando
PAGINA DE APROVAC AO
A presente monografia de conclusao do Curso de Ciencia da Computacao do Cen-
tro Universitario de Formiga - UNIFOR-MG, elaborada pelo graduando Elias Alexandre
de Paiva, sob o tıtulo Criacao de um sistema interativo para a manipulacao remota de um
braco mecanico via porta paralela, foi submetida em Novembro de 2008a banca examina-
dora composta pelos seguintes professores: Alexandre Magno dos Santos (Coordenador),
Michel Pires da Silva (professor), Walace Almeida Rodrigues (professor) e aprovada com
a nota (..............).
Formiga - Novembro de 2008
Professor Michel Pires da Silva
Orientador e Presidente da Banca
Professor Alexandre Magno de Sousa
Coordenacao da Monografia
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS
ASM Assembler
NPN Negativo-Positivo-Negativo
PNP Positivo-Negativo-Positivo
VCC Voltagem Corrente Contınua
LED Light Emiting Diode - diodo emissor de luz
ML Mililitro
NT New Technology - nova tecnologia
XP eXPerience - eXPeriencia
V Volts
R Resistencia
SUMARIO
LISTA DE FIGURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
RESUMO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
1 INTRODUCAO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1 Consideracoes iniciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2 Motivacao e objetivos deste trabalho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2 DESENVOLVIMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1 Funcionamento do circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.1 Entendendo o Motor de passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
2.1.2 Circuito eletronico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
2.2 A programacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3 Porta paralela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4 Testes do circuito e componentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5 Testes do motor de passo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.6 Ligacao do circuito na porta paralela e nos motores. . . . . . . . . . . . 24
3 ELABORAC AO DAS PLACAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1 Imprimindo o Circuito nas Placas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2 Soldando os coponentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4 CONSTRUCAO DO BRACO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.1 O braco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
4.2 O eletroıma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
4.3 Alimentacao das placas e eletroıma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5 MOVIMENTAC AO DO BRACO VIA INTERNET . . . . . . . . . . . . . 36
5.1 IDE NetBeans com ICEFaces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.1.1 Obtendo os plugins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
5.1.2 Instalando os plugins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
5.2 Pagina web . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
6 CONCLUSAO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
REFERENCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
ANEXO A P-CAD SCH (ESQUEMATICO) . . . . . . . . . . . . . . . 45
ANEXO B P-CAD PCB (LAY-OUT E AUTO-ROTEAMENTO) . . . . 46
LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1 Esquema interno de motor de passo. . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Figura 2.2 Tabela verdade para acionamento dos motores de passo. . . . . . . 16
Figura 2.3 Circuito para acionar motor de passo. . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Figura 2.4 Porta paralela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Figura 2.5 Circuito para testes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Figura 2.6 Teste do transistor BC337. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Figura 2.7 Teste dos resistors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Figura 2.8 Teste do valor de saıda do IRFZ44N. . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Figura 2.9 IRFZ44N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Figura 3.1 Circuito para movimentar motor de passo. . . . . . . . . . . . . . . 26
Figura 3.2 Componentes ajustados para receber trilhas. . . . . . . . . . . . . 26
Figura 3.3 Circuito apos o recebimento das trilhas. . . . . . . . . . . . . . . . 26
Figura 3.4 Circuito blindado (Aterrado). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Figura 3.5 Circuito pronto para impressao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Figura 3.6 Fotolito em papel vegetal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Figura 3.7 Tela sobre fotolito na mesa de luz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Figura 3.8 Tela pronta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Figura 3.9 Placa de fenolite sob a tela. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Figura 3.10 Placa apos receber a tinta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Figura 3.11 Placa sendo colocada na solucao de percloreto de ferro . . . . . . . 29
Figura 3.12 Placas em repouso na solucao de percloreto de ferro. . . . . . . . . 29
Figura 3.13 Placa corroıda pelo percloreto de ferro. . . . . . . . . . . . . . . . 29
Figura 3.14 Marcacao dos locais na placa a serem furados. . . . . . . . . . . . 30
Figura 3.15 Placa sendo furada para receber os componentes. . . . . . . . . . . 30
Figura 3.16 Ilustracao de um componente na placa. . . . . . . . . . . . . . . . 30
Figura 3.17 Ilustracao de soldagem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Figura 3.18 Placa apos a solda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Figura 3.19 Componentes soldados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Figura 4.1 Portas de Alimentacao do Braco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Figura 4.2 Movimentacao horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Figura 4.3 Movimentacao vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Figura 4.4 Contra-peso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Figura 4.5 Eletroima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Figura 4.6 Suspensao de peca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Figura 4.7 Alimentacao do Braco Mecanico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Figura 5.1 Instalando plugins IceFaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
Figura 5.2 Projeto Web . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
Figura 5.3 Criando um novo projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
Figura 5.4 Escolhendo o servidor e a versao do Java EE. . . . . . . . . . . . . .39
Figura 5.5 Definindo o Frameworks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
Figura 5.6 Pagina Web Torre de Hanoi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
RESUMO
Utilizando os conceitos de robotica e comunicacao remota, implementou-se um
braco mecanico (prototipo) que simula uma ferramenta para auxılio no deslocamento de
materiais pesados em empresas, como chapas metalicas, motores eletricos, transforma-
dores, entre outros, sem o uso da forca bracal humana. O prototipo foi desenvolvido
utilizando pecas reciclaveis e materiais de baixo custo.
O foco principal concentra-se no controle digital de motores de passo atraves da
porta paralela de um computador, e principalmente na comunicacao remota entre com-
putadores, pois um computador trabalhara como servidor e recebera comando enviados
atraves da internet de outro computador.
E feito a simulacao do jogo Torre de Hanoi, onde as movimentacoes feitas na
pagina do cliente sao refletidas no servidor que aciona o braco mecanico, sendo o braco
mecanico espelho das movimentacoes realizadas no jogo.
O maior ganho esta na reducao de espaco entre homens e maquinas, pois atraves
da internete possıvel haver o acionamento de maquinas sem a necessidade da presenca
do homem no local onde elas se encontram.
Palavras-chave:Robotica, comunicacao remota, programacao.
13
1 INTRODUCAO
1.1 Consideracoes iniciais
O processo de ensino-aprendizagem de robotica tem se desenvolvido muito nos
ultimos anos, devido a reducao dos custos da eletronica. Esta reducao ocorre devido ao
grande consumo de mercado.
O ensino desta disciplina vem sendo centrado basicamente no treinamento de alu-
nos usando software e hardware que estao a venda no mercado. Os kitsa venda sao com-
postos por motores, leds e pecas de encaixe para montagem de estruturas previamente
descritas em manuais. Isso se da pelo fato de que a elaboracao e confeccao de um circuito
e interpretada como sendo difıcil. Porem a elaboracao dos proprios circuitos aindae a
forma mais barata que se tem para a construcao de equipamentos e/ou projetos.
1.2 Motivacao e objetivos deste trabalho
Seguindo o desenvolvimento da robotica , muitas pesquisas estao sendo realiza-
das para disponibilizar servicos remotos capazes de movimentar robos.(REPORTS, 2008;
EPOCA, 2000; CARINE TEIXEIRA JEEVEL L. DOS SANTOS, 2008)
A grande vantagem dos servicos remotose o encurtamento da distancia entre pes-
soas e equipamentos, pois,e possıvel realizar operacoes atraves de controles ou ate mesmo
pela internet.
Em Londres, engenheiros britanicos desenvolveram um braco mecanico preso a
uma base movel quee capaz de circular pela casa. Este,e ativado por controle remoto e
camera filmadora. O braco tem como design uma mao muito semelhante a mao humana,
o que lhe permite realizar pequenas tarefas que auxiliam pessoas com dificuldades fısicas,
como pegar um copo d´agua ou segurar pequenos objetos. Este ganhou o nome de ”Smart
Award Hand Arm System”, e foi desenvolvido pela companhia britanica Shadow Robot
Company.(REPORTS, 2008)
Ja na Universidade Duke, em Durham, nos Estados Unidos, uma equipe liderada
14
por um brasileiro, foi alem e criou um braco mecanico acionado por comando cerebrais
de um macaco. Para isso, foram utilizados 96 eletrodos ligados a cabeca de um macaco.
Estes eletrodos captaram os sinais cerebrais, de um simples movimento realizado, como
pegar uma banana sobre uma mesa, e transmitiu-os a um computador que codificou os
sinais e retransmitiu-os a um outro computador, ligado a 950 km de distancia, atraves
da internet. O computador receptor decifrou os sinais recebidos e acionou um braco
mecanico refletindo os movimentos realizados pelo macaco. (EPOCA, 2000)
Com base nos estudos ja realizados e buscando o aperfeicoamento dos conhe-
cimentos adquiridos no curso, naarea de programacao e hardware, criou-se um braco
mecanico usando pecas recicladas e pecas de baixo custo para a elaboracao das placas de
controle dos motores de passo.
Os motores de passo sao controlados por sinais eletricos, o que lhes permite alta
precisao de movimentos. Estes sinais sao enviados atraves da porta paralela de um micro
computador, para as placas controladoras. Este computador, por sua vez, recebe os sinais
de outro computador, ligado somente pela rede mundial de computadores, a internet.
Neste encontra-se uma interface que faz a simulacao do jogo Torre de Hanoi.
Torre de Hanoie um quebra-cabeca formado por uma base contendo tres pinos.
Em um destes pinos estao dispostos n discos, uns sobre os outros, em ordem crescente de
diametro, de cima para baixo. O problema consiste em passar todos os discos de um pino
para outro, usando um dos pinos como auxiliar, de maneira que um disco maior nunca
fique em cima de outro menor em nenhuma situacao. Para solucionar um Hanoi de 3
discos, como o usado neste caso, sao necessarios23 − 1, totalizando um mınimo de 7
movimentos. (IMATICA, 2008)
Para a realizacao deste trabalho foram utilizados os conceitos de comunicacao
remota e a associacao de tecnologias como a web e a programacao, para a elaboracao de
um sistema interativo capaz de realizar movimentos no braco mecanico.
15
2 DESENVOLVIMENTO
2.1 Funcionamento do circuito
Antes da montagem do circuitoe necessario compreender o funcionamento de um
motor de passo.
2.1.1 Entendendo o Motor de passo
O motor de passoe um motor eletrico quee usado quando se quer ter precisao de
movimentos como, por exemplo, alcancar uma determinada posicao angular. Diferente-
mente do motor de corrente contınua, este nao mantem um giro constante do seu eixo e
sim uma determinada posicao ate que se envie um sinal para que ele gire ate a proxima
posicao. O motor de corrente continua, ao ser aplicado uma tensao nos seus terminais,
gira com uma velocidade angular constante, mas o motor de passo ao ser aplicado uma
tensao nos seus terminais nao gira e sim posiciona-se em um determinadoangulo a par-
tir da posicao anterior. Esse deslocamentoe chamandoangulo de passo. Geralmente o
angulo de passoe de 1.8o (um vırgula oito graus). Pode-se dizer que o motor de passoe
um motor digital devidoa forma como elee acionado.
O motor de passo possui quatro bobinas, sendo que dois terminais de duas bobinas
estao conectados formando umunico terminal. Dessa forma o motor de passo possui 6
terminais de acionamento conforme a figura 2.1.
Os terminais BLK(B) e WHT(W) sao os terminais onde se aplica a tensao Vcc
(12V fonte externa) para que o motor possa ser acionado. Os outros terminais RED(R),
WHT/RED(WR), GRN(G) e WHT/GRN(WG) sao os terminais onde se deve aplicar
tensao de 0V ou Vcc (5V da porta paralela) para que ele possa dar um determinado passo
tanto no sentido horario como no sentido anti-horario. A tensao Vcc depende do motor e
pode ser 5V, 8V, 12V ou mais. Os terminais R e WR nunca podem ter o mesmo valor de
tensao, ou seja, se um deles estiver em Vcc o outro obrigatoriamente tem de estar em 0V,
isto vale para os terminais G e GW.
O funcionamentoe da seguinte forma: suponha-se que os terminais R e G estejam
16
Figura 2.1: Esquema interno demotor de passo
em 0V, obrigatoriamente neste instante, os terminais WR e WG estao em Vcc e o motor
esta em uma determinada posicao. Ao passar G para Vcc e WG para 0V o motor da um
giro de umangulo de passo. Agora ao passar R para Vcc e WR para 0V o motor da
um outro passo. Voltando G para 0V e WG para Vcc o motor da outro passo. Voltando
R para 0V e WR para Vcc o motor da mais um passo. Neste ponto, os terminais estao
com o mesmo valor de tensao que no inıcio do acionamento, porem o motor esta quatro
passos da posicao inicial. Se for repetido essa operacao indefinidamente o motor continua
girando em um determinado sentido. Se parar de alternar os sinais de tensao nos terminais
do motor, ele para nesta posicao. Se for considerado que 0Ve o nıvel logico 0 e o Vcc
o nıvel logico 1 que a tensao em WRe sempre o inverso logico de R e WGe sempre o
inverso logico de G pode-se traduzir o funcionamento do motor de passo em uma tabela
verdade conforme figura 2.2:
Figura 2.2: Tabela verdade paraacionamento dos motores de passo
Deve-se verificar que na tabela verdade nao ha necessidade de colocar os valores
de WR e WG, pois sao inversos logicos de seus correspondentes R e G. Se a tabela for
corrida de cima para baixo o motor gira no sentido horario, e se a tabela for corrida de
baixo para cima ele gira no sentido contrario (anti-horario).
Apos compreender o funcionamento de um motor de passoe necessario compre-
ender o circuito que faz sua movimentacao.
17
2.1.2 Circuito eletronico
Um circuito eletronico para fazer o motor de passo funcionare um pouco diferente
que o circuito de um motor de contınua, pois o motor de passo possui quatro bobinas
enquanto o motor de corrente contınua possui apenas uma. Existem varias possibilidades
de se montar o circuito para o motor de passo sendo que cada uma tem suas vantagens
e suas desvantagens. O que mais se aproxima do melhor circuitoe o que esta proposto
conforme esquema eletronico da figura 2.3. Neste circuito as bobinas sao acionadas por
mosfets de potencia.
Os mosfets sao transistores que tem funcionamento parecido com os transistores
comuns, como o BC337, com uma das vantagens, na base do transistor nao ha necessidade
de injetar corrente e sim aplicar tensao. Assim, quando se aplica uma tensao na base do
transistor mosfet, nao existe corrente circulando pela base, como no transistor comum, o
quee uma grande vantagem porque poupa a fonte de sobre-corrente. Ao se aplicar tensao
na base do mosfet, os outros dois terminais sao curto-circuitados e comeca a circular uma
corrente pelo transistor.
Outra diferenca do mosfet para o transistor comum,e que no transistor comum a
tensao que se deve aplicar na base do transistor para ele curto-circuitar os outros terminais
tem de ser maior que 0.7V e a corrente depende da resistencia de base. No mosfet nao
ha necessidade de resistencia de base pois nao existe corrente, e a tensao deve ser aproxi-
madamente a tensao que esta em um de seus terminais, ou seja, proximo de Vcc, pois o
outro terminal esta ligado no terra.
Figura 2.3:Circuito para acionar motor de passo
Pode-se verificar no circuito que existem duas entradas A e B, que sao as entradas
logicas para acionar o motor de passo. Essas entradas recebem um sinal de um computa-
18
dor que tem uma tensao de no maximo 5V. Os valores que devem-se aplicar nestas entra-
das tem que ter os valores logicos da tabela mostrada anteriormente na figura 2.2, ou seja,
0V para nıvel logico 0 e 5V para nıvel logico 1. Com este valor de tensao, dependendo
do motor, nao e possıvel aciona-lo e mesmo que o motor fosse fabricado para trabalhar
com tensao de 5V naoe uma boa pratica ligar um motor diretamente nos terminais de um
computador ou de outro equipamento digital pois o motor, por ser uma bobina, poderia
levar a queima de algum circuito interno. Assim, o circuito proposto funciona como um
amplificador de corrente e um isolador para os terminais do computador.
Saindo do terminal A, encontra-se o transistor Q5 que tem duas funcoes quee
funcionar como um inversor e aplicar a tensao da fonte na base do mosfet Q1. Assim ao
se aplicar uma tensao de 0V na entrada A nao havera corrente na base do transistor Q5 e
sem corrente na sua base o transistor Q5 funciona como um circuito aberto. Desta forma,
a tensao aplicada na base do mosfet Q1e aproximadamente a tensao da fonte. Para os
valores de resistencias R3 e R7e de aproximadamente 85% do Vcc. Com isso, o mosfet
Q1 funciona como um curto-circuito ligando a bobina R. Ao mesmo tempo, com uma
tensao alta na base do transistor Q6, que tem as mesmas funcoes de Q5, funciona como
um curto-circuito aplicando 0V na base do mosfet Q2 e fazendo a bobina WR desligar. De
outra forma, se for aplicado uma tensao de 5V na entrada A havera uma corrente na base
do transistor Q5 que funciona como um curto circuito aplicando 0V na base do mosfet
Q1 que funciona com um circuito aberto desligando a bobina R. Ao mesmo tempo, 0V
aplicado na base de Q6 faz o mesmo funcionar como um circuito aberto aplicando Vcc
na base de Q2 que passa a funcionar como um curto-circuito ligando a bobina WR. O
funcionamento do circuito da entrada Be o mesmo de forma que ao ser aplicado os valores
logicos nas entradas A e B conforme a tabela mostrada na figura 2.2 citada anteriormente,
o motor pode girar para um lado ou para outro.
A partir deste circuito, elaborou-se um programa em Desktop para enviar sinais a
porta paralela iniciando entao a fase de testes.
2.2 A programacao
Para os testes iniciais elaborou-se um programa em Delphi utilizando a linguagem
de baixo nıvel assembler, pois assembler tem acesso direto ao hardware.
A linguagem Delphi foi escolhida por permitir facilmente a acoplagem com lin-
guagens de baixo nıvel. Para isso basta chama-la em seus procedimentos utilizando ASM
e para finalizar a chamada usa-se o comando End, passando os valores necessarios atraves
de uma variavel do tipo byte, como visto no exemplo abaixo:
19
...
var
b: byte;
...
procedure GirarMotor();
var i,j: integer;
begin
for i := 1 to 8 do
begin
b := 0; //0 em decimal = 00 em bin ario
asm
MOV DX,0378H
MOV AL,b
OUT DX,AL
end;
b := 1 ; // 1 em decimal = 01 em bin ario
asm
MOV DX,0378H
MOV AL,b
OUT DX,AL
end;
b := 3 ; //3 em decimal = 11 em bin ario
asm
MOV DX,0378H
MOV AL,b
OUT DX,AL
end;
b := 2 ; //2 em decimal = 10 em bin ario
asm
MOV DX,0378H
MOV AL,b
OUT DX,AL
end;
end;
end;
...
Neste caso, a variavel DX recebe a porta escolhida 378H, depois move-se o valor
20
da variavel b para a variavel Al e move-se o valor da variavel Al para a variavel de saıda
DX. Esta variavel faz acesso direto a porta paralela.
2.3 Porta paralela
Utilizou-se porta 378H utilizando os pinos 2 e 3, D0 e D1 respectivamente para a
movimentacao de um motor. Posteriormente, foram usados os pinos 4 e 5 (D2 e D3) para
a movimentacao do segundo motor.
Para o acionamento do eletroıma utilizou-se a porta 37AH, utilizando seu pino
16(D2). As portas podem ser melhor compreendidas vistas na figura 2.4.
Figura 2.4:Porta paralela
Para a utilizacao destas portas ha a necessidade de liberacao de acesso no sistema
operacional.
2.3.0.1 Liberar a porta paralela do sistema operacional
O sistema operacional escolhido foi o Windows XP, devido a facilidade de
liberacao de suas portas. A maioria dos sistemas operacionais mantem estas portas fe-
chadas por questao de seguranca.
Para a liberacao das portas do Windows XP, NT e 2000e necessario
rodar um arquivo chamado UserPort. Este pode ser encontrado no endereco
http://www.eletronica.org/arquivos/userport.zip.
• Faz-se o download do arquivo e descompacta-o em uma pasta;
21
• Copia-se o arquivo UserPort.sys para o diretorio c:/windows/system32/drivers (ou
c:/winnt/system32/drivers para o Windows NT);
• Executa-se o programa UserPort.exe;
• Clica-se no botao Start.
• Clica-se em Exit.
Todas as vezes que o computador for iniciado este drive sera reinicializado auto-
maticamente. Para para-lo e necessario executa-lo novamente e apertar o botao Stop.
Apos estes procedimentos as portas estao liberadas para o envio de sinais ao cir-
cuito.
2.4 Testes do circuito e componentes
Antes da montagem do circuito realizou-se testes no protoboard, como visto na
figura 2.5, neste simula-se facilmente o circuito pois os componentes e ligacoes sao so-
mente encaixados em suas conexoes condutoras.
Figura 2.5:Circuito para testes
Os testes sao importantes para evitar perdas, como utilizacao de componentes
queimados, causando perdas de placas e mesmo perca de tempo em montagens, pois
com a realizacao de testes no Protoboard tem-se a certeza do funcionamento do circuito.
22
Caso o teste geral do circuito falhe,e necessario testar cada componente individu-
almente.
• Teste do transistor BC337
Este componentee NPN. Utilizando um multımetro digital, encaixa-se-o na base
apropriada para esses testes, como mostra a figura2.6, mudando a chave seletora
do multımetro para HFE. Em seguidae verificado se o valor esta aproximado de
300hFE. Caso esse valor de 1 esse componente esta queimado.
Figura 2.6:Teste do transistor BC337
• Teste dos resistors de 2,2K e 10,0K
Com o multımetro ligado na seccao de resistencias (R), com as pontas de prova
ligadas nos terminais do resistor, como mostra a figura 2.7, faz-se a verificacao dos
valores para saber se correspondem as especificacoes do componente.
Figura 2.7:Teste dos resistors
• Teste do mosfet IRFZ44N
Neste caso, nao ha uma funcao especıfica no multımetro para testa-lo. Entao devem
ser verificados seus valores no protoboard, verificando o valor de sua saıda que deve
corresponder a 80% ao de entrada.
23
Para isso, coloca-se uma ponta de prova no fio terra e a outra no pino de saıda, como
mostra a figura 2.8.
A saıda corresponde ao pino 1, a entrada ao pino 2 e o pino 3 para aterramento,
como visto na figura 2.9
Figura 2.8:Teste do valor de saıdado IRFZ44N
Figura 2.9:IRFZ44N
Para este teste o circuito deve estar ligado ao motor de passo.
2.5 Testes do motor de passo
Antes da ligacao do circuito ao motor de passo, deve-se saber quais grupos de
fios formam cada bobina do motor, e quais sao os fios (comuns) a serem ligados ao Vcc
(positivo).
Seguindo o esquema da figura 2.1, vista anteriormente, com um multımetro li-
gado na secao das resistencias (R), mede-se por exemplo os fios vermelho(RED) e azul
(BLK) ou azul(BLK) e branco/vermelho(WHT/RED) obtendo o valor de 75R ( esse valor
e as cores variam de acordo com as especificacoes do fabricante), em seguida mede-se o
branco/vermelho(WHT/RED)com o vermelho(RED), obtendo um valor de 150R, tem-se
entao que o fio azul(BLK)e o fio comum, ou seja, o fio de menor resistencia. O mesmo
teste se aplica a outra bobina para achar seu fio comum. Estes dois serao ligados juntos
no Vcc(12V fonte externa).
Caso seja testado, por exemplo, os fios vermelho(RED) e verde(GRN) nao se ob-
tera nenhum valor, pois estes pertencem a bobinas diferentes. Este fatoe importante pois
alguns motores nao tem especificacoes de quais fios formam uma bobina.
Apos saber quais os fios compoem cada bobina sao feitas as ligacoes no circuito.
24
2.6 Ligacao do circuito na porta paralela e nos motores
Nos pinos 2 e 3 da porta paralela foi ligado o motor 1 (motor da base), e nos pinos
4 e 5 o motor de sustentacao do eletroıma. Sendo que, para cada motore necessario um
circuito, pois este aciona somente um motor.
Os pinos 2 e 3 foram ligados nas entradas A e B do circuito, respectivamente,
sendo o mesmo para o segundo motor.
As saıdas Q1, Q2, Q3 e Q4 do circuito foram ligadas nas entradas do motor. Sendo
Q1 e Q2 para uma bobina do motor, e Q3 e Q4 para a outra bobina. Neste caso sao
necessarios testes, podendo ser necessario a troca por exemplo das saıdas Q1 e Q2 nas
ligacoes de uma bobina, ate que haja uma sincronizacao para a movimentacao do motor.
Os fios comuns do motor sao ligados ao Vcc do protoboad. Neste caso 12 volts
(valor que pode variar de acordo com cada motor).
O fio terra do circuitoe ligado ao terra do protoboard e ligado ao terra da porta
paralela, que pode ser do pino 18 ao 25. Este ponto deve ser bem observado, pois caso
nao haja esta ligacao do terra na porta paralela o motor nao ira funcionar.
Apos todos os testes concluıdos foram elaboradas as placas.
25
3 ELABORAC AO DAS PLACAS
3.1 Imprimindo o Circuito nas Placas
Existem varios metodos para a confeccao de placas de circuito impresso, entre
estes existe um metodo caseiro chamado transferencia de toner. Este metodo consiste em
transferir o desenho para uma placa atraves do aquecimento do toner sobre a placa com
um ferro de passar roupas. Ha tambem outro metodo caseiro mais simples ainda, neste
faz-se o desenho diretamente na placa com uma caneta (marcador permanente), porem
estes metodos nao permitem imprimir o mesmo desenho em varias placas ou construcoes
complexas onde sao necessarios varios componentes em um curto espaco da placa de
fenolite.
Um dos melhores e mais baratos metodos para a impressao de placase o metodo
de Silk screen. Para a utilizacao deste metodoe necessario a impressao de um desenho
em um papel vegetal. Este desenho foi criado a partir do circuito gerado pelo programa
P-cad.
O programa P-cad foi escolhido por ser de facil utilizacao e permitir contrucoes
de circuitos complexos.
A partir do circuito proposto anteriormente, usando o programa P-Cad
SCH(Esquematico) foi gerado o circuito visto na figura 3.1. Para maiores detalhes de
como montar o circuito no P-cad consulte anexo A.
Em seguida esse desenhoe transferido para o P-Cad PCB, ver anexo B, onde seus
componentes sao ajustados de forma que as linhas nao se cruzem, como visto na figura
3.2. Apos garantir que nenhuma linha esteja cruzada, este circuito recebe as trilhas como
26
Figura 3.1:Circuito para movimentar motor de passo
visto na figura 3.3. Caso Alguma trilha esteja cruzada havera um provavel curto-circuito
na placa, impedindo assim seu funcionamento.
Figura 3.2:Componentes ajustadospara receber trilhas
Figura 3.3:Circuito apos o recebi-mento das trilhas
A figura 3.4 mostra o circuito blindado, ou seja aterrado. As ilhas (pontos cinzas)
serao furadas na placa para receber os componentes.
Apos o processo de blindagem, seguindo o anexo b,e feito a impressao do circuito
em papel vegetal, como visto na figura 3.5.
27
Figura 3.4:Circuito blindado (Ater-rado)
Figura 3.5: Circuito pronto paraimpressao
Com este desenho em maos inicia-se o processo de impressao por Silk screen. Por
este processo, tem-se como resultado umotimo acabamento, o que torna o circuito mais
confiavel, alem deste permitir maior facilidade na producao em serie.
Utilizado tambem para a impressao de estampas em camisas, o metodo de Silk
screen tambem e conhecido como serigrafia, na qual se utiliza uma tela de nylon presa
a um quadro de madeira. Esta tela recebe o desenho do circuito atraves de um processo
fotoquımico. Este processo consiste em preparar a tela com uma emulsao fotosensıvel.
Para a preparacao dessa emulsao utiliza-se 90 % de foto-emulsao (cola a base de pva) e 10
% de sensibilizante, que sao misturados ate formar uma mistura homogenea. Esta mistura
e espalhada sobre a tela que ficara em repouso no escuro ate secar. (JONAS, 2008)
A necessidade de estar no escuroe devido ao fato de que a emulsao fotosensıvel
nao pode receber raios ultra-violetas, pois caso ocorra, esta emulsao ira queimar, tornando
assim nao reveladora.(SCRIDB, 2008)
A tela estara seca quando passar de brilhante para fosca.
Para acelerar o processo de secagem, utiliza-se um secador de cabelos, tomando
o cuidado de nao aproximar muito da tela, pois, caso haja aproximacao a resistencia do
secador podera emitir luz ultravioleta.
Em seguida a telae colocada sobre o fotolito em uma mesa de luz para a revelacao,
veja as figuras 3.6 e 3.7.
Para melhor aderencia do fotolito a tela, sao colocados pesos sobre a tela.
O tempo de espera para a revelacao varia de acordo com a intensidade das luzes.
Neste caso foram necessarios 2 minutos, visto que a mesae composta de 9 lampadas de
40 Wats cada.
Em seguida, lava-se a tela com um jato deagua, removendo a emulsao que nao
endureceu durante a revelacao, formando assim os locais por onde havera passagem de
tinta como mostra a figura 3.8.
Com uma palha de acoe feita a preparacao da placa para receber o desenho,
28
Figura 3.6:Fotolito em papel vege-tal
Figura 3.7: Tela sobre fotolito namesa de luz
Figura 3.8:Tela pronta
lixando-a bem. Em seguida, limpa-se com um solvente para remover qualquer impureza
que restou na superfıcie da placa.
Com a tela sobre a placa de cobre, como mostra a figura 3.9, espalha-se a tinta
com o auxılio de um rodo de borracha, formando um desenho igual ao do fotolito na
placa, veja figura 3.10.(JONAS, 2008)
Figura 3.9:Placa de fenolite sob atela
Figura 3.10:Placa apos receber atinta
Neste ponto as placas ja estao prontas para a corrosao com o percloreto de ferro.
Tomando os devidos cuidados descritos na embalagem do produto, como usar luvas
29
plasticas, nao respirar sobre a solucao, entre outros cuidados, dissolve-se 200 ml do pro-
duto em 600 ml deagua e mistura-se por dois minutos. Deixa-se a solucao esfriar e
coloca-se as placas com o lado cobreado para baixo, como mostra a figura 3.11. Deixa-se
em repouso por cerca de 15 minutos como mostra a figura 3.12.
Figura 3.11:Placa sendo colocadana solucao de percloreto de ferro
Figura 3.12:Placas em repouso nasolucao de percloreto de ferro
Retira-se as placas da solucao e lava-se. Note que onde nao havia tinta foi corroıdo
pelo percloreto de ferro como mostra a figura 3.13.(ELETRONICA, 2008)
Figura 3.13: Placa corroıda pelopercloreto de ferro
A superfıcie da placae limpa com um solvente, removendo toda a tinta. Com o
auxılio de uma puncao marca-se os pontos que serao furados para encaixe dos componen-
tes, como mostra a figura 3.14. Em seguida, utilizando um perfurador de placa, sao feito
furos como visto na figura 3.15.
Neste ponto a placa esta pronta para receber os componentes que serao soldados.
30
Figura 3.14: Marcacao dos locaisna placa a serem furados
Figura 3.15: Placa sendo furadapara receber os componentes
3.2 Soldando os coponentes
Com um pedaco de palha de acoe feita a limpeza dos terminais dos componentes
onde serao soldados. Encaixa-se o componente na placa na qual as pontas sao dobradas
formando umangulo de aproximadamente 45 graus, como mostra a figura 3.16.
Utilizando um ferro de solda, preferencialmente de 30W, encosta-se sua ponta no
terminal do componente e na placa e concosta-se o fio de solda somente no terminal do
componente, como mostra a figura 3.17.
Figura 3.16:Ilustracao de um com-ponente na placa
Figura 3.17: Ilustracao de solda-gem
O fio de solda nao deve ser encostado diretamente na ponta do ferro de solda, para
evitar que a extremidade do componente e a placa nao estejam aquecidos adequadamente
e a solda nao tenha uma boa aderencia.
Tambem deve-se tomar o cuidado de nao ficar com o ferro de solda encostado na
extremidade do componente por muito tempo, pois, caso ocorra esse podera se queimar.
Em seguida corta-se a ponta que restou acima da solda.
Na figura 3.18, vemos a solda pronta na placa e na figura 3.19, vemos no fundo da
placa, como ficou os componentes apos a solda.
31
Figura 3.18:Placa apos a solda Figura 3.19:Componentes soldados
Apos a conclusao das placas iniciou-se a criacao do braco.
32
4 CONSTRUCAO DO BRACO
4.1 O braco
Visando um baixo custo, utilizou-se pecas recicladas de um ferro velho, como
motores de passo (12V) e engrenagens de impressoras, tubos, rolamento, chapas de metal
e uma bobina de um motor de corrente contınua para fazer a funcao de um eletroıma.
Para as ligacoes eletricas das placas e motores de passo foram utilizados, uma
fonte de alimentacao, uma porta paralela e uma porta PS/2, como visto na figura 4.1,
reutilizados de uma CPU.
Figura 4.1:Portas de Alimentacaodo Braco
Utilizou-se uma base metalica na construcao do braco para uma melhor fixacao
dos componentes, tais como esticador de correia, motores de passo e astes, que fazem
movimentos no sentido horizontal e vertical. Estes foram instalados de forma estrategica
para uma melhor adequacao.
O motor da base movimenta o braco no sentido horizontal utilizando uma correia
dentada transmitindo movimentos para uma aste. Esta correia possui um esticador para
evitar que o motor deslize durante a operacao de torque da aste. A aste esta apoiada sobre
um rolamento de esferas, fixo na base metalica. Este rolamentoe para dar mais leveza
aos movimentos da haste de movimentacao horizontal, veja figura 4.2.
33
Para a movimentacao vertical utiliza-se um outro motor que transmite seus movi-
mentos para engrenagens. Estas, reduzem o torque durante a movimentacao vertical da
segunda aste, veja figura 4.3.
Figura 4.2:Movimentacao horizontal Figura 4.3:Movimentacao vertical
Al em das engrenagens, tambem e utilizado um contra peso na parte de tras da
aste de movimentacao vertical. Esta haste sustenta o eletroıma, veja figura 4.4. O contra-
peso torna mais leve os movimentos do motor que move a haste, durante a sustentacao de
pecas, nas operacoes do braco.
Figura 4.4:Contra-peso
4.2 O eletroıma
O eletroıma ira recolher pecas metalicas em tres pontos, fazendo a simulacao do
jogo Torre de Hanoi. O eletroıma e composto por uma bobina de um motor de corrente
contınua, veja figura 4.5. As duas extremidades desta bobina sao energizadas, formando
assim um campo magnetico capaz de atrair objetos metalicos,veja figura 4.6.
Naoe necessariamente uma bobina de um motor para formar um eletroıma, apenas
usou-se esta para facilitar o trabalho. Porem pode-se usar uma aste metalica envolta de
aproximadamente um metro e meio de fio encapado ou esmaltado. (FISICA, 2008)
34
Figura 4.5:Eletroima Figura 4.6:Suspensao de peca
A intensidade do campo magnetico da bobinae determinada pela grandeza da
corrente eletrica aplicada. (FISICA, 2008)
Para o acionamento do eletroıma e utilizado somente uma saıda do circuito (Q1)
ligada a uma extremidade da bobina. Na outra extremidadee feito o aterramento.
Envia-se somente um byte para o bit A, sendo o bit B desprezado. Veja o codigo
abaixo:
procedure ligareletroima();
begin
b := 3; // 3 em decimal
asm
MOV DX,37AH
mov AL,b
OUT DX,AL
end;
end;
procedure desligareletroima();
begin
b := 4 ; //2 em decimal
asm
MOV DX,37AH
MOV AL,b
OUT DX,AL
end;
end;
35
4.3 Alimentacao das placas e eletroıma
O eletroıma por ser constituıdo de uma bobina de um motor muito pequeno, opera
a uma baixa tensao, sendo aplicado neste apenas 5V, ja os motores de passo trabalham
com 12V.
Como estes valores sao diferentes foi necessario a utilizacao de uma fonte que
gerasse estes valores. Neste caso usou-se uma fonte de alimentacao reutilizada de um
microcomputador, sendo instalado nesta uma chave para seu acionamento, como vista na
figura 4.7. Para a instalacao desta chave de acionamento, consulte a etiqueta do produto,
nesta contem quais os fios devem ser conectados para o acionamento da fonte. Estes fios
podem variar de acordo com cada modelo utilizado.
Figura 4.7: Alimentacao do BracoMecanico
Foram utilizados somente 3 fios da fonte de alimentacao, sendo:
• Vermelho 5V
• Amarelo 12V
• Preto Terra
Apos a conclusao do braco, iniciou-se a programacao via web.
36
5 MOVIMENTAC AO DO BRACO VIA IN-
TERNET
5.1 IDE NetBeans com ICEFaces
Para a programacao web foi utilizado a IDE NetBeans 6.1, utilizando componentes
ICEFaces.
O ICEFacese um conjunto de componentes open source, desenvolvido pela ICE-
Soft. Que tem por finalidade integrar as tecnologias JSF e Ajax de forma nativa, ou seja,
todos os componentes do ICEFaces sao componentes JSF que dao suporte ao Ajax.
Para construir uma aplicacao web com ICEfacese necessario baixar alguns plu-
gins e adiciona-los a IDE do Netbeans 6.1.
A seguir, serao apresentados como obteve-se estes plugins e como adicionou-se
os mesmos a API.
5.1.1 Obtendo os plugins
• Acessa-se o endereco eletronico: www.icefaces.org/main/downloads/os-
downloads.iface
• Em IDE Tool Integration clica-se em NetBeans;
• Clica-se em ICEfaces-1.7.1-NetBeans-6.1-modules;
• Clica-se em Download;
• Salva-se o arquivo .zip em uma determinada pasta e logo apos descompacta-se-o.
E necessario criar uma conta no site do IceFaces.org.
5.1.2 Instalando os plugins
• Abre-se o IDE NetBeans 6.1. Na barra de Menu clica-se em Tools (Ferramentas);
37
• Na janela Plugins, clica-se na aba Downloads em seguida Add Plugins;
• Seleciona-se a pasta onde foi descompactado o arquivo .zip, selecionando os arqui-
vos com-icesoft-faces-vwp-ide.nbm e com-icesoft-ide-netbeans-libs-module.nbm,
clica-se em Abrir (Open);
• Marca-se as duas caixas como visto na figura 5.1 e clica-se em Install.
Figura 5.1: Instalando plugins IceFaces
Cria-se um novo projeto indo em File(Arquivo), New Project (Novo Projeto) , e
seleciona-se Web marcando Web Application (Aplicacao Web) e clica-se no botao Next
(Proximo), como mostra a figura 5.2.
38
Figura 5.2: Projeto Web
Da-se um nome ao projeto, selecionando o local do Projeto e a pasta do projeto e
clica-se em Next(Proximo), como visto na figura 5.3.
Figura 5.3: Criando um novo projeto
39
Define-se o Servidor preferencial: Apache Tomcat ou GlassFish. Neste caso
utilizou-se o Apache Tomcat, como mostra a figura 5.4 e clica-se em Next(Proximo);
Figura 5.4: Escolhendo o servidor e a versao do Java EE.
Para finalizar, escolhe-se a opcao VisualWeb ICEFaces como mostra a figura 5.5.
Figura 5.5: Definindo o Frameworks
40
Apos configurada a IDE, criou-se a pagina para a movimentacao do braco
Mecanico.
5.2 Pagina web
Na pagina, foram chamados os executaveis feitos em Delphi, contendo o codigo
que faz a comunicacao ao hardware em assembler, como visto anteriormente. Para essa
chamada utilizou-se o metodo Runtime como visto abaixo:
public static void mover1para2(){
try {
Runtime.getRuntime().exec("/src/java/Executaveis/
Mover1para2.exe");
} catch (IOException ex) {
Logger.getLogger(MoverBracoMecanico.class.getName
()).log(Level.SEVERE, null, ex);
}
}
Neste caso foram feitas alteracoes no Delphi para tornar os forms invisıveis, evi-
tando assim que fiquem carregados na tela ou na barra de tarefas.
Para tornar o form invisıvel altera-se as configuracoes do Object Inspector mu-
dando as propriedades AlphaBlend para True e AplhaValue para 0.
Para que este nao apareca na barra de tarefas altera-se o codigo do Projetct1.dpr
para o codigo visto abaixo:
program Project1;
uses
Forms, Windows,
Unit1 in ’Unit1.pas’ {Form1};
{$R * .RES}
var
ExtendedStyle : Integer;
begin
Application.Initialize;
ExtendedStyle := GetWindowLong(Application.Handle,
41
gwl_ExStyle);
SetWindowLong(Application.Handle, gwl_ExStyle, ExtendedStyle
or ws_Ex_ToolWindow and not ws_Ex_AppWindow);
Application.CreateForm(TForm1, Form1);
Application.Run;
end.
Ha a necessidade de finalizar cada processo processo apos a execucao, pois este fica carre-
gado na memoria. Para isso, acrescenta-se Application.Terminate no programa principal.
Os executaveis sao chamados a partir de botoes na pagina web como visto na
figura 5.6.
Figura 5.6: Pagina Web Torre de Hanoi
42
6 CONCLUSAO
O projeto Braco Mecanico Via Web, apesar de suas limitacoes, decorrentes da
falta de material adequado, alcancou os objetivos almejados. Sendo apresentado na X
SEMINFO, Semana de Informatica do UNIFOR-MG, tendootima aceitacao pelo publico
participante.
Com a utilizacao de motores de passo,e possıvel o controle digital do braco
atraves de computadores, obtendo a precisao dos movimentos necessarios para este tipo
de aplicacao.
A construcao do braco ajudou a desenvolverareas ja estudadas antes do curso de
Ciencia da Computacao, como a mecanica. Tambem foi possıvel desenvolverareas pouco
conhecidas como eletronica digital.
O braco ainda pode ser aperfeicoado, fazendo a substituicao do eletroıma por uma
mao mecanica, dando a possibilidade de pegar materiais que nao sejam especificamente
metais.
Tambem pode ser melhorado a comunicacao via Web, sendo feita a programacao
totalmente em Java, usando JNI (Java Native Interface), substituindo assim as chamadas
de executaveis feitos em outras linguagens.
E possıvel notar facilmente, hoje, no mercado de trabalho varios bracos mecanicos
trabalhando, principalmente em linhas de producao. Estes facilitam a vida do homem e
contribuem para a reducao de custos para as empresas. Por esse motivo, estee um tema
de grande importancia tecnica e economica.
43
REFERENCIAS
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Laborat orio real remoto via internet aplicado a robotica movel.
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SilkScreen-Mestre-Jonas: [s.n.], 2008.
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44
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http://www.joinville.udesc.br/dcc/cinara/monografias200402/ederson.pdf: [s.n.],
2008.
45
ANEXO A P-CAD SCH (ESQUEMATICO)
Para melhor configuracao e utilizacao do P-cad SCH, con-
sulte a apostila do Professor Marcos Zamboni, P-Cad Parte 1
SCH.Esquematico, disponıvel em: http://www.eletronica24h.com.br/Apostilas/P-
CAD%20%20APOSTILA%20%20parte1%20-%20SCH.pdf
Esta apostilae um guia das partes basicas do P-cad SHC. Nela serao encontrados
os seguintes topicos:
• Configuracoes basicas;
• Carregando bibliotecas e colocando componentes;
• Colocando valores e Referencia dos componentes na tela;
• Recolocando valores de referencia automaticamente;
• Colocando as linhas de conexao (Wire);
• Retirando ou modificando uma wire;
• Criando componentes a partir de um existente;
• Criando uma nova biblioteca;
• Alterando os Grids;
• Colocando molduras e tıtulos;
• Inserindo texto na moldura;
• Gerando lista de componentes;
• Configurando e mudando Grid absoluto e relativo;
• Medindo distancias com a ferramenta regua;
• Comandos de acesso rapido via teclado.
46
ANEXO B P-CAD PCB (LAY-OUT E AUTO-
ROTEAMENTO)
Para melhor utilizacao do P-Cad PCB consulte a apostila do
Professor Marcos Zamboni, P-Cad Parte 2 PCB (Lay-out e auto-
roteamento, disponıvel em: http://www.eletronica24h.com.br/Apostilas/P-
CAD%20APOSTILA%20parte%202%20%20PCB.pdf
Esta apostilae um guia basico que aborda todos osıtens do programa P-Cad PCB.
Nela serao encontrados os seguintes topicos:
• Colocando uma conexao;
• Inserindo um Pad (ilha);
• Modificando os Pads;
• Modificando um Pad especıfico;
• Colocando um Pad em comunicacao (Via);
• Inserindo uma linha;
• Dimensionando espessura de linhas (trilhas);
• Desenhando curvas, arcos e cırculos;
• Criando um polıgono;
• Criando mascara de cobre para blindagem ou aterramento;
• Colocando o Keepout (Mantenha distancia);
• Colocando textos no projeto;
• Criando um Lay-out;
47
• Carregando as bibliotecas no projeto;
• Dimensionando o ambiente de trabalho;
• Inserindo os componentes;
• Alterando o tipo do cursor;
• Rotacionado um componente;
• Invertendo a posicao de um componente (Espelho);
• Alterando a visualizacao de valores do componente;
• Inserindo trilhas (lines);
• Selecionando e criando um grid;
• Como medir a distancia entre pontos utilizando a ferramenta regua;
• Inserindo uma moldura;
• Inserindo textos na legenda da moldura;
• Inserindo uma legenda;
• Criando uma nova biblioteca de componentes;
• Criando um novo componente a partir de um ja existente;
• Inserindo uma tabela no seu projeto;
• Imprimindo seu Lay-out;
• Gerando listas de componentes e outras listas;
• Roteamento automatico;
• Renumerando os componentes;
• Transferindo um desenho do SHC para o PCB;
• Algumas teclas de acesso rapido ( Atalhos );