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Controle DinâmicoIntrodução
Prof. Adolfo Bauchspiess
ENE/UnB
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Introdução – Controle Automático
� Veículos espaciais� Foguetes (VLS etc)� Pilotagem de aviões� Robótica
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� Robótica� Processos industriais� Pressão� Temperatura� Umidade� fluxo
� Processos de fabricação� Máquinas ferramenta
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Objetivos
� Desempenho ótimo � Ex. redução de consumo de combustível
� Maior produtividade� Ex. repetibilidade
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� Ex. repetibilidade
� Alívio no trabalho enfadonho� Ex. montagem
� Segurança� Ex. soldagem
� Saúde� Ex. pintura
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Revisão Histórica
� 1788 James Watt� Controlador centrífugo de velocidade
– máquina a vapor
� 1922 Minorsky
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� 1922 Minorsky � Estabilidade eq. Dif. – pilotagem de navios
� 1932 Nyquist� Estabilidade em malha fechada a partir da resposta senoidal
� 1934 Hazen� Servomecanismos a relé para seguir referência
� ~1940 Bode, Nyquist� Métodos de resposta em freqüência
� 1948 Evans � Método do Lugar Geométricos das Raízes
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Técnicas de Controle
� Controle Clássico � Resposta em freqüência, Lugar das Raízes
� Controle Moderno, 1960 Variáveis de estado, sistemas multidimensionais,
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� Variáveis de estado, sistemas multidimensionais, computadores digitais
� Controle Ótimo� Controle Robusto � Controle Adaptativo� Controle Inteligente� Lógica Fuzzy, Redes Neurais Artificiais, Algoritmos Genéticos
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Termos Técnicos
� Planta� Processo� Sistema� Perturbação
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� Perturbação� Realimentação� Malha Fechada� Malha Aberta� Servosistema� Regulador Automático
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Classificação deSistemas de Controle
� Lineares x não-lineares� Faixa de operação linear →superposição
� Ivariantes x variantes no tempo
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� Ivariantes x variantes no tempo� Foguete →redução da massa
� Contínuo x discreto (clock)
� Parâmetros concentrados x p. distribuídos – EDO x EDP
� Determinísticos x Estocásticos (ruído)