Curso de Graduao em Engenharia Mecnica Cinemtica dos Mecanismos

Aula 4 Anlise Grfica de Mecanismos Velocidade1a. Parte Prof. Dr. Perrin SmithPontifcia Universidade Catlica de Minas Gerais PUC Minas Instituto Politcnico IPUC Grupo de Estudos em Automao e Robtica GEAR

Sumrio da Aula Mtodo Grfico Anlise de Mecanismos Clculo de Velocidade Centro Instantneo de Rotao Definio Exemplos

Prxima Aula: Velocidade Relativa Definio ExemplosCinemtica dos Mecanismos M. Becker PUC Minas 2

Anlise de MecanismosMtodo Grfico Vantagem: dar ao aluno a noo fsica do funcionamento de mecanismos... Know-how de diferentes mecanismos

Cinemtica dos Mecanismos

M. Becker

PUC Minas

3

Sumrio da Aula Mtodo Grfico Anlise de Mecanismos Clculo de Velocidade Centro Instantneo de Rotao Definio Exemplos

Prxima Aula: Velocidade Relativa Definio ExemplosCinemtica dos Mecanismos M. Becker PUC Minas 4

Centro Instantneo de RotaoCIR - Definio Corpo rgido com movimento geral planoy CIR CIR B A xCinemtica dos Mecanismos M. Becker PUC Minas

y CIR

CIR

B A x5

Centro Instantneo de RotaoCIR - Definio Corpo rgido com movimento geral planoy CIR CIR B A B A xM. Becker PUC Minas

y

CIR CIR 0

Cinemtica dos Mecanismos

?

x6

Centro Instantneo de RotaoCIR - Definio Corpo rgido rolando no planoy B y B A A CIR CIRCinemtica dos Mecanismos

CIR A xM. Becker

CIRPUC Minas

x7

Centro Instantneo de RotaoCIR - Definio Posio Instantnea de um par de pontos coincidentes de 2 corpos rgidos distintos cujas velocidades absolutas so iguais ou Ponto pertencente a 2 corpos rgidos distintos cuja velocidade aparente nula quando vista por um observador posicionado em um dos corposCinemtica dos Mecanismos M. Becker PUC Minas 8

Centro Instantneo de RotaoCIR - Definio Nmero de CIRs em um mecanismo NCIR = B.(B - 1) 2 Onde: NCIR: Nmero de CIRs do Mecanismo B: Nmero de Total de Corpos (incluindo o solo)

Cinemtica dos Mecanismos

M. Becker

PUC Minas

9

Centro Instantneo de RotaoCIR - Definio Teorema de Aronhold Kennedy Aronhold: 1872 Kennedy: 1886 3 CIRs compartilhados por 3 corpos rgidos em movimento relativo entre si esto posicionados ao longo da mesma retaCinemtica dos Mecanismos M. Becker PUC Minas 10

Centro Instantneo de RotaoCIR - Definio Exemplos do Teorema de Aronhold Kennedy NCIR = 4.(4 - 1) CIR1 2 NCIR = 6CIR2 A B

O2 O4Cinemtica dos Mecanismos M. Becker PUC Minas 11

Centro Instantneo de RotaoCIR - Definio Exemplos do Teorema de Aronhold Kennedy NCIR = 4.(4 - 1) CIR1 2A B O2 O4Roda rola SEM escorregar!Cinemtica dos Mecanismos M. Becker

NCIR = 6

CIR2PUC Minas 12

Centro Instantneo de RotaoCIR DefinioO2CIR2 CIR3

ACIR4

NCIR = 6.(6 - 1) 2 NCIR = 15O4CIR1

B CCIR5Pisto escorrega!Cinemtica dos Mecanismos M. Becker

PUC Minas

13

Centro Instantneo de RotaoCIR - Definio Teorema de Freundenstein (1956) Mtodo Grfico para a determinao das posies angulares para as quais o 4barras atinge seus valores extremos de velocidade e acelerao

Cinemtica dos Mecanismos

M. Becker

PUC Minas

14

Centro Instantneo de RotaoCIR - Definio

B CIR2 A

O2

O4

CIR1Cinemtica dos Mecanismos M. Becker PUC Minas 15

Sumrio da Aula Mtodo Grfico Anlise de Mecanismos Clculo de Velocidade Centro Instantneo de Rotao Definio Exemplos

Prxima Aula: Velocidade Relativa Definio ExemplosCinemtica dos Mecanismos M. Becker PUC Minas 16