apostila clp avançada metaltex

8/6/2019 apostila clp avanada metaltex

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Manual de Programao Avanada - CLP Matsushita

Contedos:1) Funo F355 - PID2) Funo 170 - PWM3) Funo F168 - Controle de Movimento4) Utilizao de Indexadores (IX e IY)5) Entradas Analgicas - FP06) Comunicao Serial

1) FUNO F355 - PID

Disponvel para:FP0 (firmware verso 2.0 ou superior)FP2 (todos os modelos)FP10 (todos os modelos)

Formato da funo : [ F355 PID, DT0]

Endereo de referncia (inicial)

Endereos:

Reg. DescrioDTn Cdigo de controle da funo PID (abaixo cdigos de controle)DTn+1 Set point (ponto de controle)DTn+2 Valor de medida (sensor) do processoDTn+3 Valor de sada do PID (resultado do clculo)DTn+4 Limite mnimo do valor de sada do PIDDTn+5 Limite mximo de sada do valor do PIDDTn+6 Ganho Proporcional (P ou Kp)DTn+7 Tempo integral (Ti)DTn+8 Tempo derivativo (Td)

DTn+9 Tempo de clculo (Ts)DTn+10 Estado atual do auto ajusteDTn+11 a DTn+29 Registradores de uso exclusivo da funo PID

DTn - Cdigos de controle da funo PID:Cd. Hex. DescrioH0000 PID, operao reversa (aquecimento)H0001 PID, operao direta (resfriamento)H0002 IPD, operao reversa (aquecimento)H0003 IPD, operao direta (resfriamento)H8000 PID, operao reversa (aquecimento) com auto ajuste (*)

H8001 PID, operao direta (resfriamento) com auto ajuste (*)H8002 IPD, operao reversa (aquecimento) com auto ajuste (*)H8003 IPD, operao direta (resfriamento) com auto ajuste (*)

(*) Utilizados em conjunto com os parmetros H0000 a H0003 (vide exemplo)


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DTn+1 Set point (ponto de controle)O ponto de controle o ponto que desejamosatingir no clculo. Exemplo: para uma estufa ,o ponto de controle a ser atingido dever serde 200 o C . A funo deve calcular osparmetros necessrios para manter estatemperatura constante. O ponto de controle

dever ter amesma faixa do sensor de entrada doprocesso (para um sensor de processo de 0 a100 o C , por exemplo, o ponto de controledever ser definido dentro deste intervalo.

DTn+2 - Entrada do processo (PV) a leitura do sensor do processo (pode serum intervalo numrico ou uma temperatura,dependendo do tipo de sensor). Parasensores de temperatura (termopares para oFP0, FP2, FP3 e FP10 e PT100, para o FP2 eFP10) , a leitura o valor real de temperaturado processo em o C. Para as entradas de sinal(0-20 mA, 0-5V, +/- 10V ou +/-100mV,

conforme o modelo de CLP), esta leitura umintervalo numrico . Por exemplo, em um CLPFP0, utilizando o mdulo analgico A21,configurado para leitura de sinais de 0-20mA,esta leitura seria um nmero situado nointervalo numrico entre 0 e 4000,proporcional grandeza de processo. Veja oexemplo abaixo:

Vazo (l/s) Sada do sensor de processo (mA) Nmero proporcional (0-4000)0 0 05 10 200010 20 4000

Escala - 1l/s eqivale a 400. Preciso de leitura: 1/400 ou 0,0025l/sO set point (ponto de controle) dever estar dentro deste intervalo (0 a 4000).

DTn+3 - Sada do valor do PID (resultado do clculo) (MV) - valor numrico calculado pelafuno e que utilizado para o controle do processo. Este resultado abrange o intervalodefinido em MV mnimo e MV mximo.

gua

CPU FP0 MduloAnalgicoFP0-A21Converte osinal de 0-20mA em umnmero

proporcionalentre 0 e4000

Valor medidono processo:Vazo 0-10l/s,Sada 0-20mA

Sinal analgico

Bomba

MotorAC

Inversor de

Frequncia

CPUFP0

FP0A21

PIDTransdutor de presso0-10Kgf/cm2 0-20mA

Sada de controle0-20mA - 0-3600RPM


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No exemplo, necessitamos manter a linha degua com uma presso constante de 5Kgf/cm2. Para tanto, preciso variar avelocidade de rotao da bomba de guaatravs de um inversor de freqncia. Nestecaso, utilizamos um transdutor de pressocom escala de 0 a 10 Kgf/cm2 . O valor doprocesso (neste caso o transdutor) lido pelo

mdulo analgico do FP0 . O PID l o valor

atual da presso,compara com o valorde set point e gera uma sada proporcionalentre 0 e 20 mA aumentando ou diminuindo avelocidade do rotor da bomba de gua paraalcanar a presso desejada na linha de gua(neste exemplo, o set point eqivale ao valornumrico 2000).

DTn+4 Valor mnimo da sada de PID (MV min)DTn+5 Valor mximo da sada de PID (MV max)DTn+6 Banda proporcional (Kp) entre 0 e 9999Os valores da banda proporcional so multiplicados internamente na CPU do CLP por 0,1,tem-se ento um ajuste da banda de controle entre 0 e 999,9 0/00.

DTn+7 Tempo Integral (Ti) entre 1 e 30000 (x 0,1) s - o ajuste do tempo necessriopara o clculo integral do PID.

DTn+8 Tempo Derivativo (Td) entre 1 e 10000 (x 0,1) s - o ajuste do tempo necessrio

para a correo de desvios (derivativa) do PIDDTn+9 Tempo de ciclo ou tempo de clculo (Ts) entre 1 e 6000 (x 0,01) s - tempo de

clculo entre duas leituras consecutivas do sinal de entrada.DTn+10 Clculo do auto ajuste (tentativa n.1 a n.5) - Indica qual o clculo atual

(visualizao)

Exemplo de aplicao

Parmetros de Inicializao do PID

Antes de rodar a funo PID; Os parmetros Kp, Ti e Td no podem ser iguais a zero. Essacomparao garante que isso no ocorra. Aps rodar o auto tuning, carregue os resultadosnestas comparaes

O R111 dispara o controle PID, ele deve estar sempre ligado, o R11A s um pulso, e disparao auto tuning, carregando o valor H8000 no DT2000; Quando o DT2000 zerar, significa que oauto tuning terminou ( pode se obter os dados de Kp, T1 e Td.)


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DT2000 Modo de ControleDT2002 Leitura da entrada analgicaDT2003 Sada do clculo PID ( valor entre a faixa especificada pelos DT2004 e DT2005)DT2004 Inicio da faixa de sadaDT2005 Fundo de escala da faixa de sada

Set point de presso (5 Kgf/cm2, que corresponde a 2000)

Leitura do transdutor (entrada analgica 0-20mA 0-4000)

Sada analgica para o inversor (0-20mA 0-3600RPM)


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Exemplo 2:

Neste exemplo, a sada de PID deveracionar uma sada digital da CPU, que ir

chavear um rel de estado slido (SSR),alimentando as resistncias da estufaintermitentemente, mantendo assim atemperatura interna Ta, (indicada pelo

transdutor de temperatura) dentro da faixa decontrole. Ta: 0-400 o C , 0-5 V SSR: Entrada:

pulsos de acionamento de 24 VCC, controlepor cruzamento em zero (zero cross), Sada :220VCA, 40 A, Temperatura de controle (setpoint): 250 o C

Exemplo de Aplicao do PID

DT100: Endereo inicial, cdigo de controle do PID

Parmetros de Inicializao do PID

FP0CPU

FP0A21

SSRTS40A

Ta

Estufa com resistncias de a uecimento

Sada digital do FP0

Entradaanalgica do FP0

(temperatura)

Transdutor de

temperatura

Resistncias deaquecimento


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Garantia que Kp, Ti e Td sejam sempre diferentes de zero

R49 dispara o auto ajuste. Aps o clculo passa a ser o PID inicial, cdigo H0

Se DT100=H8000, o auto ajuste est rodando. Se DT100=H0, os parmetros j estocalculados

Set Point 250 C, escala 0 a 400 C, 0 a 5V

Leitura do transdutor de temperatura PV do processo

Chaveamento do SSR em Y0

Rotina de chaveamento DT103 a sada de PID (MV) e altera os valores dos temporizadoresT0 e T1 a cada atualizao de clculo Ts do PID, modulando a sada Y0

Diferena entre operao direta e reversa

Operao Abaixo do set point Set point Acima do set pointdireta PID (MV) aumenta MV constante MV diminuireversa PID (MV) diminui MV constante MV aumenta


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Funcionamento da sada digital no controle PID da estufa:

DT103 o resultado do clculo (sada ) do PID e utilizado para modificar o tempo de atuaodos temporizadores T0 e T1, conforme a carta de tempos abaixo:

InicioT0, Y0

T1

1 scan

Tempo decorrido em T0Tempo decorrido em T1

Ta = 20 o C , MV =500, SV0 =0, SV1 =500Inicio

T0, Y0

T1

Como SV0=0, a sada Y0 fica atuada indefinidamente

Ta = 248 o C , MV = 80 , SV0 = 420, SV1 = 80

InicioT0, Y0 Y0 OFF Y0 OFF

420 s 80 sT1

1 scan

Ta = 260 o C , MV =0, SV0= 500, SV1 =0Y0 desligado indefinidamente (pois SV1 =0; a cada novo scan reinicia os temporizadores,desligando-os)

Y0 Ligado indefinidamente

Y0 ON Y0 ON Y0 ON


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InicioT0, Y0 Y0 OFF Y0 OFF

T1

1 scan

O temporizador T0 limita o tempo em que a sada Y0 fica desligada e o temporizador T1 otempo em que a sada fica ligada. Seus valores acompanham a sada do clculo do PID.

2) FUNO F170 - PWM

Modula uma sada de pulsos conforme parmetros especificados (vlido apenas para as sadasY0 e Y1 da linha FP0 )

Parmetros:

DTn Cdigo de controleDTn+1 Ciclo de trabalho (de 1 a 999 X0,1 %)

Cdigos de controle (freqncias de trabalho):H0: freqncia de 38 Hz (ciclo de 26 ms)H1: freqncia de 19 Hz (ciclo de 52 ms)H2: freqncia de 9,5 Hz (ciclo de 105 ms)H3: freqncia de 4,8 Hz (ciclo de 210 ms)H4: freqncia de 2,4 Hz (ciclo de 420 ms)H5: freqncia de 1,2 Hz (ciclo de 840 ms)H6: freqncia de 0,6 Hz (ciclo de 1,6 s)H7: freqncia de 0,3 Hz (ciclo de 3,4 s)H8: freqncia de 0,15 Hz (ciclo de 6,7 s)

H11: 1KHz (1ms)H12: 714Hz (1.4ms)H13: 500Hz (2ms)H14: 400Hz (2.5ms)H15: 200Hz (5ms)H16: 100Hz (10ms)

A funo PWM comea a ser executadaquando o trigger ligado (vai para ON).Quando o trigger desligado, a sua execuopara imediatamente. Utilize um triggerexclusivo para o PWM.Vlvula proporcional: valores tpicos deoperao entre 200Hz e 1KHz (consulte ofabricante do equipamento a ser chaveadopara maiores detalhes)

Controle de temperatura: valores tpicos deoperao entre 2,4Hz e 0,15Hz (a maioria dasaplicaes operam com 0,6 Hz).Para freqncias menores que 0,15 Hz oupara mais de duas sadas, o PWM pode serexecutado com uma combinao detemporizadores (semelhante ao exemplo desada PID com rel).

Contato Digital X,Y,R,L ou T (trigger)


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Aplicao: PID com sada PWM

Inicializao do PWM controle em 0,6 Hz

DT100: endereo inicial (cd. de controle) do PID

Parmetros de inicializao: DT104 MV min.=0; DT105 MV mx.=999Para compatibilizar a sada de PID com o ciclo de trabalho da funo PWM (entre 0 e 99,9%)

Garantia que Kp, Ti, Td sejam sempre diferentes de zero

R49 dispara o auto ajuste; Aps o clculo, passa a ser o PID inicial H=0

Se DT100=H8000, o auto ajuste est rodando; Se DT100=H0, os parmetros j estocalculados

Set Point (250C, escala 0-400C, 0-5V)

Leitura do transdutor de temperatura (PV) do processo

Carrega a sada do PID no registrador de ciclo de trabalho da funo PWM


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Ciclo de trabalho do PWM:

Inicio

t off t on

Exemplo:

DT20 com cdigo de controle H6 (0, 6 Hz ou 1.6 s)DT21- ciclo de trabalhopara um ciclo de trabalho de 10%: t off = 90% (1,44 s), t on=10% (0,16 s) - DT21 = 100

20% t off = 80% (1,28 s), t on =20% (0,32 s) - DT21 = 200

3) CONTROLE DE MOVIMENTO

Liga uma sada digital aps contar n pulsos na entrada

Desliga uma sada digital aps contar n pulsos na entrada

Controle de posicionamento trapezoidal

Sada de pulsos JOG

Trigger

Trigger

Trigger

Trigger

Trigger


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As funes F0 (MOV) e F1 (DMV) tambmso utilizadas para setup e preset das funesde controle de movimento.F0 - setup dos cdigos de controle dasfunesF1 - setup e leitura dos registradoresutilizados para contagem rpida ou sadapulsada.

F166 - Setagem desada digital aps acontagem de n pulsos na entrada decontagem rpida.Esta funo seta uma sada digital pr-definida aps a contagem de n pulsos(tambm definidos na funo)pela entrada decontagem rpida.

Exemplo:

Canal - define o canal de contagem rpida:K0 - canal 0 (entrada rpida X0)K1- canal 1 (entrada rpida X1)K2- canal 2 (entrada rpida X3)K3- canal 1 (entrada rpida X4)

Pulsos - numero de pulsos a contar (faixa: K -8388.608 a K 8.388.607)

Sada - sada digital do CLP que ser acionada ao atingir-se o nmero de pulso desejado.

Funo 167 Desliga uma sada digital aps a contagem de n pulsos na entrada de contagemrpida.

Esta funo desliga uma sada digital pr- definida aps a contagem de n pulsos (tambm

definidos na funo) pela entrada de contagem rpida.

Canal - define o canal de contagem rpida a ser lido:K0 - canal 0 (entrada rpida X0)K1- canal 1 (entrada rpida X1)

K2- canal 2 (entrada rpida X3)K3- canal 1 (entrada rpida X4)Pulsos - numero de pulsos a contar (faixa: K -8388.608 a K 8.388.607)Sada - sada digital do CLP que ser desligada ao atingir-se o nmero de pulso desejado.Funo 168 - Controle de posicionamento (controle trapezoidal/retorno origem )Esta funo gera pulsos nas sadas rpidas do CLP obedecendo rampas de acelerao edesacelerao.

Canal Pulso Sada

Endereo inicial databela de controle dafuno (S)

Canal de sada rpida (n):K0 - sada Y0K1 - sada Y1

Trigger Canal Pulso Sada


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Mapeamento dos registradores de leitura e controle utilizados pela funo:

Sada

pulsada

Flag de

controle

Leitura

atual

N. de pulsos

a enviar

Sentido de

rotao

Controle de

Retorno

origem

Entrada de

retorno a

origem

Canal 0 (Y0) R903ADT9044 e

DT9045

DT9046 e

DT9047Y2 DT9052 bit 2

X0

Canal 1 (Y1) R903ADT9048 eDT9049

DT9050 eDT9051

Y3 DT9052 bit 6 X1

No exemplo acima, a funo inicia-se pelo registrador DT100, onde carregado o cdigo decontrole da funo. Os demais endereos do bloco seguem a seqncia abaixo:

Endereo Descrio Tamanho Faixa de utilizao

S (no exemplo, DT100) Cdigo de controle 16 bits H0 a H123S+1(no exemplo, DT101) Velocidade inicial (Hz) 16 bits K40 a K5000 (Hz)S+2(no exemplo, DT102) Velocidade mxima (Hz) 16 bits K40 a K9500 (Hz)S+3 (DT103) Tempo de acel/desacelerao (ms) 16 bits K30 a K32767 (ms)S+4, S+5 (DT104 e 105) Total de pulsos a enviar 32 bits K-8.388.608 a K8.388.607S+6 Velocidade final do movimento

(Hz)16 bits K0 a K9500 (Hz)

V mxima

V inicial

t acelerao t desaceler.total e pulsos a enviar

Especificao do cdigo de controle:

Largura de pulso: H0: Ciclo de trabalho de 50% (vmx < 6KHz)1 : fixo em 80 s (vmx > 6KHz)

Modo de operao:

00 - Sada direcional, entrada de controle no utilizada02 - Sada direcional incremental : avano OFF/Retrocesso ON03 - Sada direcional incremental : avano ON/Retrocesso OFF10 - Sada direcional, entrada de controle no utilizada12 - Sada direcional absoluta : avano OFF/Retrocesso ON

13 - Sada direcional absoluta : avano ON/Retrocesso OFF20 - Sada direcional, entrada de controle no utilizada22 - Sada direcional com retorno origem OFF23 - Sada direcional com retorno origem ON

Velocidade final


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Descrio dos modos de operao:

Sada direcional incrementalEnvia o nmero de pulsos definido emS+4,S+5 (total de pulsos a enviar). CdigoH02: Quando o valor em S+4, S+5 positivo,

a sada direcional resetada e o valor lido nocanal de sada rpida (elapsed value ou valor

corrente) crescente. Quando o valor emS+4,S+5 negativo, a sada direcional setada e o valor lido no canal de sada rpida(elpsed value ou valor corrente) negativo.

Lgica inversa a esta aplica-se ao cdigoH03.

Sada direcional absolutaEnvia a diferena entre o nmero de pulsossetado em S+4, S+5 e o valor corrente(elapsed value).Cdigo H12: Quando o valor corrente menorque o valor setado, a sada direcional resetada e o valor corrente (lido no canal de

sada rpida) incrementado. Quando o valorcorrente maior que o o valor setado, a sadadirecional setada e o valor corrente (lido nocanal de sada rpida) decrementado.Lgica inversa a esta aplica-se ao cdigoH13.

Sada direcional com retorno origemA sada rpida envia pulsos at que um sinalna entrada de retorno a origem seja ativado(entradas X0 para canal de sada rpida 0 eX1 para canal de sada rpida 1)

Para desacelerar o movimento prximo aoponto de origem, deve-se setar o bitcorrespondente em DT9052 (OFF ON OFF)pela entrada de proximidade origem( entrada X4para o canal de sada rpida 0 eX5 para o canal de sada rpida 1)

Utilizao das funes F0 e F1 em controle de movimento:

Funo F0:

Habilita, desabilita, reseta ou para a funo de sada rpida. utilizada para:- Executar o reset da sada pulsada (zerar os registradores de sada rpida)- Desabilitar as sadas rpidas- Desabilitar temporariamente o reset via entradas digitais (acionando pelas entradas X2

(Ch0) ou X5 (CH1))- Parar o posicionamento e as sadas pulsadas- Limpar (inicializar) os cdigos de controle utilizados pelas funes F166, F167, F168, F169

e F170.- Habilitar/desabilitar as entradas de retorno origem

Quando o cdigo carregado, permanece ativo at que seja modificado.

Registrador de controle de movimento (DT9052) - dividido em quatro dgitos, um para cadacanal de contagem rpida ou sada pulsada.

Registrador DT9052:

bit15 12 11 8 7 4 3 Canal 3 Canal 2 Canal 1 Canal 0Cdigo de controle 3 Cdigo de controle 2 Cdigo de controle 1 Cdigo de controle 0


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Especificao do cdigo de controle:

Cdigo de controle = HInicializa os registradores de controle de Reset via software:movimento: 0: No executa reset via software

0 - No inicializa 1: Executa reset via software1- Inicializa (sada rpida para de enviar (zera os registradores de controle pulsos durante o controle de movimento de movimento)

Reset via entrada digital: Contagem rpida:0 - Habilitado 0: habilitada1 - Desabilitado (retorno a origem durante 1: desabilitadao controle de movimento

Funo F1:

Utilizada para o setup e leitura dos valores correntes dos registradores de contagem rpida esada pulsada.

Entradas de contagem rpida Sadas pulsadas

CPU FP0X0 Canal de entrada rpida0X1 Canal de entrada rpida1X2 Reset Ch0 e 1(hardware)X3 Canal de entrada rpida2X4 Canal de entrada rpida

3X5 Reset Ch2 e 3(hardware)

Canal de sada rpida 0 Y0Sada direcional Ch0 Y2Canal de sada rpida 1 Y1Sada direcional Ch1 Y3

EncoderIncrement

al

Av/Retrocesso

Motor


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Resumo das funes de controle de movimento e PWM:

Entrada e sadas

rpidas

Entradas de contagem rpida Sadas pulsadas

I/O Adio ou

subtrao

Adio/Subtrao

Entrada direcional

Encoder A/B

Retorno origem

Controle de

movimento

PWM

X0 DT9044,9045 DT9044,9045 Origem em Y0 -

X1 DT9048,9049 - Origem em Y1 -X2 reset, direo reset, direo - -X3 DT9104,9145 DT9104,9105 - -X4 DT9108,9109 - - -X5 reset, direo reset, direo - -Y0 - - SV:DT9046,9047

EV:DT9044,9045(*)

Freqncia0,15 a 100 Hz

ciclo:0,1 a 99,9%Y1 - - Direo (em Y0) -Y2 - - SV:DT9046,9047

EV:DT9048,9049(*)

Freqncia0,15 a 100Hz

ciclo:0,1 a 99,9%Y3 - - Direo (em Y1) -

(*) Proximidade origem: Y0- bit 2 - DT9052Y1- bit 6 - DT9052

Funo F169 - PLS (Pulse Output instruction /JOG operation)Envia o nmero de pulsos setado pela sada rpida (Y0 ou Y1)

Tabela de controle:Endereo FunoS Cdigo de controleS+1 Freqncia (Hz)

Cdigos de controle:

Cdigo de controle = HLargura de pulso de sada:1 a 9 - Ciclo: 10 a 90% (incrementados em 10%)

Modo de operao e sada direcional:00 - Sem contagem, pulsos enviados indefinidamente para a sada10 - Contagem incremental sem sada direcional12 - Contagem incremental com sada direcional OFF13 - Contagem incremental com sada direcional ON20 - Contagem decremental sem sada direcional22 - Contagem decremental com sada direcional OFF23 - Contagem decremental com sada direcional ON

Endereo inicial databela de controle dafuno (S)

Canal de sada rpida (n):K0 - sada Y0K1 - sada Y1


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Exemplos de aplicao:

1) Funo F167 :Micro chave (indica presena de pea na esteira)

Motor operando: Y3 ONMotor parado : Y3 OFF

Encoder

Exemplo 1

(a) Operao: Quando X5 setado (vai para nvel 1), Y3 vai para ON e o motor comea afuncionar. Quando o valor corrente (elapsed value ou EV) atinge o valor setado (Set Value ouSV) de 5000 pulsos, o motor para.

X5 liga os sistema. Aps a contagem de 5000 pulsos na entrada rpida X0, o sistema aguardameio segundo e para. O rel R903A indica que o controle de movimento est ativo

Inicializa o controle de movimento quando X5=ON

Liga motor quando X5 = ON. Aps 5000 pulsos, a funo167 reseta a sada Y3

Temporiza 0,5 s e aguarda nova pea.

Exemplo 2b) Quando X5 ligado, Y0 e Y3 vo para ON e o motor ligado. Quando o valor correnteatinge o valor setado (4500), Y3 desliga e o motor comea a desacelerar. Quando o valorcorrente atinge 5000, Y0 desliga e o motor para.

X5 liga o sistema. Aps a contagem de 5000 pulsos na entrada rpida X0, o sistema aguardameio segundo e para . R903A indica que o controle de movimento est ativo.

CPU FP0

Start/stopX5Entrada rpidaX0


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Inicializa o controle de movimento quando X5 = ON

Liga motor quando X5 = ON. Aps 4500 pulsos, a comparao reseta a sada Y3. Desacelera omotor at 5000 pulsos, parando-o pela funo 167.

Verifica se hora de desacelerar

Inicia desacelerao

Temporiza 0,5 s e aguarda nova pea.

Operao de posicionamento com funo F168 (direo positiva, posicionamentoabsoluto)

Quando Y1 liga, Y0 envia a quantidade de pulsos determinada na funo. Y2 resetado epermanece desligado durante todo movimento. Independente da posio em que se encontra apea, o controle ir sempre atingir a posio 22000.

Fuso

10000 22000 30000

4000Hz

200 Hz

0 Hz

250 ms 250 ms

Motor


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Inicia movimento em X1 = 1

Inicializa funo 168

Cdigo de controle: Ciclo=50%, Sada absoluta direcional, avano OFF/ retrocesso ON

Velocidade inicial (Hz)

Velocidade mxima

Tempo de acelerao/desacelerao (ms)

Quantidade de pulsos a serem enviados para a sada

Velocidade final (Hz)

Controle de movimento, sada Y0

Aps a parada do motor, aguarda 1 s e verifica novamente X1

Operao de posicionamento com funo F168 (direo positiva, posicionamento

relativo)

Quando Y1 liga, Y0 envia a quantidade de pulsos determinada na funo. Y2 resetado epermanece desligado durante todo movimento.

10000 pulsos

FusoMotor


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5000Hz

500 Hz

0 Hz

200 ms 200 ms10000 pulsos


Inicializa funo 168

Cdigo de controle: Ciclo=50%, Sada incremental direcional, avano OFF/ retrocesso ON


Velocidade mxima


Quantidade de pulsos a serem enviados para a sada

Velocidade final (Hz)



Velocidade final


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Posicionamento com retorno origem:Quando X3 liga, a sada Y0 comea a enviarpulsos para o motor e o retorno origem temincio. Neste momento, a sada direcional Y2est em ON. Quando a pea encontra o fimde curso em X4, a desacelerao tem incio e

quando a pea atinge o fim de curso em X0, omovimento para. Aps atingir a posio deorigem, os registradores de controle demovimento DT9044 e DT9045 so zerados.

Fuso

2000Hz

100 Hz

0 Hz

150 ms 150 ms

Motor

X X

Sensor deorigem

Sensor deproximidade

origem

Velocidade

final

Sensor deproximidade

X4 : ON

sensor de

origem X0 ON


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Inicializa funo 168

Cdigo de controle: Ciclo=50%, retorno origem com a sada direcional (Y2) em ON


Velocidade mxima




H4 - set do bit 2 - registrador 9052, H0 - reset do bit 2

Parada de emergncia: Setando-se o bit 4 do registrador DT9052, o movimento paraimediatamente. Para inciar novo movimento, este bit deve ser resetado.

O bit 4 do registrador DT9052 para o movimento. A prxima linha do programa habilita novomovimento


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Controle de velocidade com duas velocidades, N pulsos na primeira velocidade, n pulsosna segunda

2000Hz

100 Hz

0 Hz

150 ms 150 ms

Exemplo

Velocidadefinal

n pulsos na segundavelocidade

N pulsos na primeira

Primeira


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Exemplo de posicionamento com a funo 169 (jog)

X6 ON: Y0 envia pulsos com f=300Hz

Os pulsos param de ser enviados por Y0 quando X6=OFF ou quando X7 atua, parandoimediatamente o movimento

X6

Y0

f=300Hz (utilizado em F169JOG)

Setup do CLP para a utilizao de entradas especiais: contagem rpida, interrupo oucaptura de pulsos:

Para a utilizao de recursos especiais tais como: leitura de pulsos nas entradas de contagemrpida, entradas de captura de pulso ou interrupo, preciso habilitar estas funes no CLP,via software de programao (NPST-GR, FPSOFT ou FPWIN), no menu OPTIONS (FPSOFT e

NPST-GR)

No NPST-GR: acessar o menu PLC Configuration - System Register - Input SetNo FPSOFT - acessar o menu Options - PLC Configuration - Input SetNo FPWin - acessar o menu Options - PLC Configuration


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Exemplo de configurao das entradas de contagem rpida no FPSoft:

Exemplo de configurao das entradas de interrupo no FPWin :

Para maiores informaes, verifique o manual tcnico do produto.


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4) Registradores indexados - IX e IY

Utilizados para acesso indireto a registradores e manipulao de pilhas de endereos.

Formato:32 bits

IY IX16 bits 16 bits

Funcionam com os demais registradores do CLP: dois registradores de 16 bits (IX ou IY)podem atuar em conjunto como um nico registrador de 32 bits.

Exemplo de utilizaoInicializa ponteiro

Cada entrada de alarme, quando atuada, incrementa o ponteiro IX.

Limite de 20 registros

Cdigos de alarme a armazenar

No exemplo descrito acima, X0,X1 e X2 so condies externas de alarme. Cada alarmegerado armazenado em uma pilha de 20 registradores, inicializados em DT50. Numa

condio hipottica, teramos o seguinte:

X0 atuado - IX=1 , DT51 =K30;X2 atuado - IX=2, DT52 = K50;X1 atuado - IX=3, DT53 = K35;X2 atuado - IX=4, DT54 = K50,


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Entradas analgicas (FP0)

Para acessar os dados das entradas ou sadas analgicas do FP0, preciso primeiro conhecero mapeamento de memria da equipamento e expanses (pois cada mdulo analgico

funciona como uma expanso do CLP).

Como podemos verificar no diagrama acima,cada CPU FP0 aceita at (e no mximo) 3mdulos de expanso, que podem ser

analgicos, digitais ou especiais (paracomunicao em redes de CLPs , porexemplo). Tanto a expanso como cadamdulo apresentam duas palavras (words) de

estados das entradas (WX) e duas palavrasde estados de sadas. Estas palavras tem otamanho de 16 bits e podem registrar os

estados das entradas e sadas digitais,entradas e sadas analgicas ou registradoresdos mdulos especiais.

Registrando uma informao digital:

WX2

X2F X2E X2D X2C X2B X2A X29 X28 X27 X26 X25 X24 X23 X22 X21 X20

Estado da entrada X20 (1.o bit da word WX2) - ligado =1, desligado =0

Nota-se que para cada entrada ou sada digital do CLP, existe um bit correspondenteregistrando o estado da referida entrada ou sada

X20

FP0 CPU

WX0/WX

1

WY0/WY

Exp.1

WX2/WX

3

Exp.2

WX4/WX

5

WY4?WY

Exp.3

WX6/WX

7

WY6WY7

Numero daWord

Numero dobit (ent. ou sada)


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No caso de valores analgicos , as wordsWXn dos mdulos analgicos armazenam umnmero proporcional grandeza medida emcampo e nas words WYn so escritos osvalores numricos que sero traduzidos em

valores de tenso oucorrente por estas sadas analgicas. Asescalas analgicas, bem como a configuraode escalas (via microchaves) esto descritasabaixo:

Exemplo de analgicas

Decises para valores lidos em WX2 e WX3

Escrita de valor na sada analgica WY2

Especificao das entradas e sadas:

Alimentao 24 VCC +/- 10%

Mdulo FP0 A21 2 entradas e 1 sada analgicaentradas: Termopares J, K ou T0-20mA, +/- 10 V, 0-5Vsadas: 0-20mA ou +/- 10 V

Mdulo FP0 A80 8 entradas digitaisentradas: 0-20mA, 0-5V, +/- 10V ou +/- 100mV

Resoluo 12 bits (1/4000), para as entradas e sadas analgicasTempo de resposta entradas analgicas: 2mS + 1 ciclo de scan

sadas analgicas: 1mS + 1 ciclo de scanTemperatura ambiente 0 a 55 oCUmidade relativa 0 a 85%, no condensvel e ambiente no corrosivo

Exemplo de aplicao: Leitura de entrada analgica, controle de valor e re-direcionamento dovalor da entrada para a sada analgica.

Valores analgicos para cada escala:

0-20mA, 0-5V = 0 a 4000+/- 10 V, +/-100mV = -2000 a +2000Termopares J, K e T: valor em C (sem casas decimais)Para maiores informaes, consulte o manual tcnico do equipamento. (version2FP0.pdf)


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A seleo feita em:

No FPSOFT - acessar o menu Options - PLC Configuration - Optional PortNo FPWin - acessar o menu Options - PLC Configuration

COM PORT SELECTION:

Seleo de opes para utilizao de porta opcional (RS232C - OPTIONAL PORT):

-UNUSED - No utilizada-COMPUTER LINK - recepo de dados (modo escravo: recebe um comando em protocoloMEWTOCOL e responde ao comando recebido) - vide protocolo MEWTOCOL.-GENERAL - transmisso de dados e/ou comandos em ASCII.

COM PORT SEND FORM:Formatao dos dados a serem enviados

DATA: Tamanho da palavra a ser enviada (7 ou 8 bits de tamanho)

PARITY: Bit de checagem de paridade a ser enviado:- EVEN - paridade par (quantidade par de bits na palavra)- ODD - paridade impar (quantidqade impar de bits na palavra)- NONE - sem checagem de paridade

STOP: nmero de bits de finalizao da palavra (um ou dois bits)

HEADER: Cabealho de inicializao do frame de comunicao (palavra e bits de controle)STX - com cabealho de transmissoNO STX - sem cabealho

TERMINATOR: caractere de terminao do frame (em ASCII)CR - carriage return - retorno de carro ouCR +LF - carriage return + line field (retorno de carro + avano de linha)NONE - sem terminadorETX - terminador com caracter ETX (ASCII)

COM PORT BAUD RATE: velocidade de transmisso dos dados em bps. as taxas admissveisso:300 a 19200 bps (nota: para o FP2, as taxas so de 300 a 115000 bps)

COM PORT MODEM CONECTION: inicializa modem externo para comunicao serial, quandoutilizado

GENERAL LINKAs respostas enviadas pelo equipamento receptor (exemplo: inversores de freqncia,modems, equipamentos seriais, CLPs) estes comandos so armazenadas em uma pilha deendereos definida em :Receive Buffer Header Addres - endereo inicial da pilha de recepoReceive Buffer Capacity - quantidade mxima de endereos que podem armazenar asrespostas recebidas.


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Exemplo de programaoCodifica os dados a serem enviados em ASCII e guarda em uma pliha iniciada em DT100.Porta em COMPUTER LINK.

Habilita a porta para transmisso

Aps a transmisso, habilita a porta para recepo

Transmite os 6 caracteres pela porta serial

A primeira linha codifica os dados a serem enviados pela porta em ASCII e guarda-os em umapilha de endereos iniciada em DT100. A porta inicialmente encontra-se setada comoCOMPUTER LINK.

Formato dos dados na pilha:

DT100= No de caracteres enviados

H42 (B) H41 (A)H44 (D) H43 (C)H46(F) H45 (E)H20 (espao) H47 (G)

A segunda linha de comando habilita atransmisso: o cdigo H8000 (cdigo decontrole) seta o bit 15 do registrador DT100,modificando o estado de comunicao daporta serial: se esta estiver em COMPUTER

LINK, ao receber este comando, passa paraGENERAL e vice-versa. No caso de

desligamento da energia do CLP, aorealiment -lo, a porta volta ao estado decomunicao definido inicialmente em COMPORT SELECTION. O rel 9032 um flag decontrole: em nvel alto, indica que a porta est

em COMPUTER LINK e em nvel baixo indicaque a porta est em GENERAL.

A terceira linha retorna a porta ao estado decomunicao anterior. O flag R9038 indica ,quando em nvel alto, que a porta est ativa(enviando ou recebendo dados) e em nvel

baixo, que os dados j foram enviados e aporta j est liberada para uma novaoperao.

A quarta linha transmite os oito dadosarmazenados na pilha (a partir de DT100)pela porta serial. Nota-se que cada registrador

armazena at dois dados codificados e que oendereo inicial da pilha (DT100, nesteexemplo) tem funo de controle (quando

recebe um cdigo de controle ou quandorecebe a quantidade de caracteres atransmitir) e de monitorao ( possvel

monitor-la para se saber a quantidade decaracteres enviados pela porta serial).


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OBS: Em todos os frames de comunicao,existe um bit de partida (START BIT) implcito.Quando utiliza-se modem com esta porta, interessante salientar que o frame de

comunicao deverOBRIGATORIAMENTE possuir 10 bits nototal, conforme exemplo abaixo:

1 Start bit + 7 bits (dados) + 1 bit de paridade + 1 stop bit ----- total: 10 bits1 Start bit + 8 bits (dados) + 0 bit de paridade + 2 stop bits ---- total: 10 bits

O FPWin aceita comunicao via modem (isto , pode-se carregar, monitorar e descarregarprogramas de aplicao mediante o modem instalado no CLP)

A porta de programao (PROGRAM PORT)pode ter palavras de 7 ou 8 bits . A paridade impar e trabalha com um Start bit e um Stopbit (padro). Aceita a comunicao via modem, porm o modem s atende a chamada econecta-se com o equipamento remoto.

Quando utiliza-se a porta de comunicao, omodem pode discar (porta habilitada comogeneral) para um equipamento remoto oupode atender uma chamada de equipamentoremoto (porta em Computer Link).

Redes de comunicao RS232 e RS485

possvel implementar redes de comunicao com os CLPs (no padro RS232 ou RS485),como indicado no exemplo abaixo:

Escrita nas estaes

Recebe confirmao

segunda portaRS232C

PLC Mestre

At 32 estaes

Rede RS485,protocolo


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A rede pode conter at 32 estaes. Em RS485, pode atingir uma distncia de 1200m e emRS232,at 15m. As distncias mximas so consideradas da primeira a ultima estao darede. Os comandos de rede so efetuados utilizando instrues de leitura e escrita viaprotocolo (neste caso, o protocolo MEWTOCOL, da Matsushita.

Para maiores informaes sobre o protocolo, verifique a documentao de protocolo contida no

nosso site (www.metaltex.com.br) ou no CDRom com catlogos e informaes de produtos(arquivo: protocolo Mewtocol.doc)

Exemplo de aplicao: rede mestre - escravo simplificada com duas estaes (RS232C)

Exemplo Mestre
http://www.metaltex.com.br/http://www.metaltex.com.br/


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Exemplo Escravo

apostila clp avançada metaltex

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