robotstudio a gravaçãoclaudemiralves.weebly.com/uploads/3/8/6/2/3862918/abb-parte-9.pdfrobotstudio...
Post on 14-Oct-2020
0 Views
Preview:
TRANSCRIPT
RobotStudio~PS,Sf) a gravação
• Ao pedir acesso a gravaçãouma mensagem iráaparecer no RobotStudiodizendo que estáaguardando liberação deacesso na FlexPendant.
• Nesse momento naFlexPendant irá apareceruma mensagem solicitandoacesso. Aperte "Concede(e o acesso será liberadopara o RobotStudio e aFlexPendant ficará travada,não sendo possívelexecutar nenhum comandopor ela.
RobotStudioM ificando O programa
• Depois de pedir acessoserá possível modificar oseu programa.
• Ao terminar de modificarclick no botão "Apply" paraaplicar as mudanças aocontrolador.
Na parte de baixo da telauma informação iráaparecer informando seexistem erros no seuprograma.
~:~i7l:~~~:i:::;;7::?;:-::t~i~1~:êL?':~:~:~':':i:lfifl1'" NewPn>gralnHame •••>tr.ada T_ROB1/MainModtAefm;t'"
i!;01YYJ~S"'i~~~lTii_'t, ~~~~d~934I, solklta acesso para gravação paro esteI" contrcledor.
I" E Toqueem Concederpara permltír isso ouem Negar para recusar.
Negar- I
T~:~~;:~~:;~:~;~:;:H=:::::::~:~t~::~;~::::::~~~:;::~:~:::::::tg~:::::=:::::~::;::::~: ccesr ,"d:t","!;~1: p~e:&[[3%.oo.e.IIiJ,129'5.~].[8.7(>71e'l'.8,8.7'1'.nal.8l~[ij.,e.o.el,[9E+09.9E-te9~'JE~ .•9E+03.'Jf~L (~rd,t:"I"f:'!'t .,..e.e:-[[3%.&e.e·í!I0.12%·~l,{B.7e7181.i!'.D.7€711fT.eJ,[e.e.3.eJ,l:lE~.9f+03,9f+e919E+íH.9E'!
Sh:mDe!lS<l~,froo:!::--.1t~
(r·~~;I.l:.~_C::""'lIÓI:-j(~:~9uôc~wII_i'l:lI5~(f:l5-SZS::::,,",,,,oI}:;:"{rl"i~"':"'~st"'-"Q)lE-S<5<:l(l~;~:mdeo.eb;:ee
<iJl.•..S2Si f~l:m'""'pohe"!>es~~<nl6-5z,o;l<:..<>eiIl'~bte<i
'-DIi-6:ãb;f~J''t~p.:C-1",,~~~~,i)If-5:<S6;r~~{'~~d'!;O>.ck~.,.:a:::""': 15-~1/R;;FiO,T_fiCEj,!; Ü'Je:ked: i5-Sl:55l:R:..fID/T_ROE'!: ~;~ e,:m:~.
~..~ ..,~, ~~"'''~~,~~,. ~;.:c.;~:;"'='Ger-.e<>ti
E>'efil<Y.I
""''''''-'to,"""""""'t.,E,"""""""""'"'"'"
12.~:'·?.i;311:nHB1'2.":l~~lJ11:m __es
Z2.i~:!;"~:311~'3;
2V:lSi2'J13112f:*n.lus..-~:Jll:2f'''~
~~~2'::nil.2H2
:U,*."2-~131UU2zaeeeeunce-e22·'V:,'G13'2:27.1EU.iE,'2Ç1l12:n.l:i
RobotStudioCriando um backup
• Para fazer um backupatravés do RobotStudio,aperte o botão "Backup" naaba "Controller".
Na tela que irá abrirselecione o nome dobackup, a pasta onde eleserá salvo.
• Pressione o botão "OK"
Exercício
~• f!) 14·SIl175
r- fteom...-,@Evert!.og
• ~ 110 s,.,femo {jR<.PID
~cb;pNer:>e: l~]E.~te"i'fileI~~~~- .. --_ ___-_._-~-_ .._._-_.__._.._..-l«n:r~~~~:~~~~-_._--_._._ _-~-_._ ..Aniatleb!dc.ç»:i~~=--i~ii~:=~ =z~ ~~~;~~I
: ~l ._!:~{:; I
• Conecte no controlador usando o RobotStudio.
• Peça autorização de escrita ao controlador.
• Modifique as zonas e velocidades do seu programausando o RobotStudio.
• Execute novamente o programa e veja a diferença.
• Faça um backup através do computador.
e ABa G~!)'iPMa;; 23. 2014 ! suce :·17
~AeeG::x:pMa, 23, 2014 isuce :·18
Instruções básicas de saídas digitais
• Para ligar uma saída digital utilize o comando "Set":
• Set doFechaGarra;
• Para desligar uma saída digital utilize o comando "Reset":
· Reset doAbreGarra;
O comando "SetDo" pode ser utilizado no lugar do "Set" e do "Reset":
· SetDo doVacuo, 1;
· SetDo doSopro, O;
• O comando "lnvertOo" é usado para inverter o estado lógico de uma saídadigital:
• InvertDo doSopro;
O comando "Pulse Do" é usado para pulsar uma saída digital:
• PulseDo\Plength:=0.2, doMaquinaPronta;
• O argumento opcional "Plength" aponta o tempo que a saída ficaráligada.
(i.~;'.88 G:D',PMa, 2:5. 2'~14 ~$Iid<::1~S
Influência da zona em instruções lógicas
p40PROC mamO
MoveJ pHone, vl000, z50, toolO··'-O.L ..".".;.'r s MoveL pt ü , vlOOO I z50, t.oo Lü :16 ~MoveL ~20, vl000, z50! teola;17 HoveL p.30f vl0CO, z50, toolO;
Set do9_Gríp;McveL p40, vl000, z50, teolO;MoveL p501 vl0CO, z50[ toola;
21 ENDPROC
DTp20
• OT indica um tempo variável em função da carga doprocessador, fazendo com que a saída seja acionadaantes do esperado e sem precisão de posição.
Influência da zona em instruções lógicas
p40
:;.ABB G!0'i;:Ma;- 23. 20ú i Slic9 ,5:
p30
1.t\.lfl(j)o,·I~' . - __ M .. 1OI"IIXI'.'D.• -6\ 1._~TWU3WI) SI.~(Z.el~-~l~)L~ ...Ji~ abbl •• TJW8l/~ •••••in
L l~.".U"·t:Igr_:,';';'E ~ "'1 lbJutfles ..••.j
:" l'R~~v:~~~~me, v1000, z50, t;-:ro~~'-:::~iiu MoveL pl0 I vl.OOO( zSO f tecla;iu MoveL p20 ( vl000, z50, tC01C;
117~Move~ p30, .V1000, fine, toolC;[18 ~set 009 Gr~p;~19 MoveL p40, vl000, z50, eco r.c r~20 Hov e'L pSO I vl000 I z50, t.co.Lo r[21 El-t"DP.ROC
p20
• Nesse caso o sinal será disparado exatamente após orobô parar no ponto p30.
Instruções de espera
• Para esperar pelo acionamento de uma entradadigital utilize o comando WaitDI. É precisoespecificar qual a entrada e qual o valor a esperar (1ou O):
· WaitDI Entrada, 1;
• O ponteiro do programa ficará parado na instruçãoWaitDI até que a entrada tenha o valor especificado.
0.0\88 G~O;.:!,M3: 23. 2:l!:1 iSI:ó," ,'.:2
Instruções de espera
• Para esperar por um tempo, utilize o comandoWaitTime e especifique quantos segundo desejaesperar:
• WaitTime 5;
• O ponteiro do programa ficará parado na instruçãoaté que o tempo especificado decorra.
"'I,lJH3G'i),ir)May 23. 20'1;\ l snoe ,03
Instruções de espera
0AE8G'::;';"f}Ma;; 23, 20!41 Sl,d~ 1G4
• Para esperar por uma condição, utilize o comandoWaitUntil e especifique uma condição lógica. A condiçãodeve retornar verdadeiro ou falso. Caso a condição sejafalsa o ponteiro do programa ficará parado na instruçãoaguardando que a condição se torne verdadeira .
• WaitUntil Entrada1 =1 ANO Entrada2=O;
• * Multiplicação
• I Divisão
• DIV Divisão inteira
• ANDE
• < Menor
• > Maior
MOD Modulo da divisão • <= Menor igual
>= Maior igual
• = Igual
• <> Diferente
• + Soma
• - Subtração
• NOT Não
• OROU (
. )XOR OU exclusivo
Exercício
~ Ar.m G1:};::~Ma): :::3. 20,:1. 1snce ;:55
• Crie um novo programa com a lógica a seguir:
1. Robô aguarda em uma posição de segurança.
2. Quando a entrada "dilniciaProcesso" for ligada o robô devepegar uma peça na estação "alimentador 1".
a) Utilize a tela "Exercícios" para começar a operação.
b} Utilize os sinais doAbreGarra e doFechaGarra paraacionar a pinça.
c) Utilize os sinais doVacuo e doSopro para acionar aventosa.
3. O robô deve colocar a peça na estação "torno" e ir para umaposição de segurança. Ligue o sinal "doLigaTorno" para começaro processo de torneamento.
4. Aguarde o sinal "diPeçaPronta" estar ligado para pegarnovamente a peça no torno e leva-Ia para a estação "saída".
5. Reinicie o processo.
AIIII
Exercício
-Horne
euêo•....o,euÜ'>Q)n,
""O
oc
~euOl
:::::io
""O
-Torno
",'AeaG'!X,:_Ma,: 23-, 20,·1 i SI,.:!,:! 155
~ Ar.!!) G'n..:,)May2S. 2014 ! snce ~61
Programação estruturada
Programação estruturada
• Seqüência.
• Decisão.
Alt ••A••••
• Iteração - Processo chamado na programação derepetição de uma ou mais ações.
~A9!3G:';x;:~May23, 201:1 iSI,';;'! ,;':'08
Programação estruturada
• Método de programaçãoestruturada utilizando sub-rotinas:
• Diminui tamanho doprograma por reutilizarinstruções que se repetem. :
Fácil para testar oprograma
• Fácil para alterar oprograma
• Fácil para identificar falhas
• Facilidade para leitura ecompreensão
~;'lm G~n~iDMa,. cs. 201;~ i $licE; 159
'1t:; abbl h r R(lJl/~e/majn
1 HODULE M2.i.nModule
I'. PR~~i::~~~ll....•...."* •••.,;""",.""'. ....,..~)J-,'::""",'j.....,< Instruçãorsq-~are.w...~.;Jt ... _~~::
P·'i·)·1o". ~ 5. ,\ i ProcCallENDPROC .
Criando rotinas
• Dentro do "Editor doprograma", pressione omenu "Rotinas".
• Irá aparecer uma tela coma lista de todas as rotinasdo programa. O programasempre terá uma rotinachamada "rnain", que é arotina inicial de todoprograma.
Criando rotinas
• Aperte no menu "Arquivo" eselecione a opção "Novarotina ...".
• Na tela seguinte escolhaum nome para a rotina.Pressione a tecla "ABC .." edigite um nome no tecladoalfanumérico. Depoispressione o botão "OK".
Tipo:
Parãmetros:
Tipo de dados:
Módulo:
Dedaração 100l1: r
Identificador erros: Manípulé'ldor para trás: C
Editando rotinas
• Para programar as rotinas,entre no menu de rotinas edê dois apertos em cima darotina que deseja editar ouselecione a rotina e aperteo botão "Mostrar rotina".
• A rotina selecionada iráaparecer na tela. Adicioneas instruções a sua rotinano menu "Adicionarinstrução".
filtro ativo;
1=~~.~~I~ :é:é-'::):f4~
MalnModrne Procedere
Main"'odule Procedere
uadradoO MainModule Pl'OOOdure
MalnModule Procedure
Adidonar .•. ~Instrução
Chamando as rotinas no seu programa
@,\'B8Gm,i::êaay 2:3. 201:1. i $1;\5", -; as
• Todo programa inicia pelarotina "main" e portanto assuas rotinas devem sercolocadas aqui para quepossam ser executadas.
Também é possível chamaruma rotina a partir de outrarotina.
• Para adicionar uma rotina paraser executada, no menu"Adicionar instrução" selecionea instrução "ProcCall"
• Uma tela com as rotinas doseu programa irá aparecer.Selecione a rotina desejada epressione "OK". .
~~-, ~.. . .-.•.••_- IIIrXJ~J6-~IC8RQOC.l~) _ •••• ~l_} . ~
17:~;a~~[;~!!,~·~~t~!?·-·:;:r:~··_·'·-'--~-~_···_···-·;1;, PROC main(JI, Circulo;
1
1.: Quadrado;
- fi'f"'··i*fRi, ENDPROC
TI :r.ai.n
Cl Tri.~ngulo
A.IOjl,\.IJ.IJ
A IIU'''11111
top related