introdução à robótica móvel - visão geral (2011/2)
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fpassold@upf.br
Avanços na área de Robótica Industrial & Robótica Móvel
Prof.&Dr.&Eng.&Fernando&Passold
VI Semana Acadêmica/Curso de Física – UPF (26/10/2011)
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Prof.&Dr.&Eng.&Fernando&Passold
Tendência Atual:• Robôs Manipuladores mais rápidos e
leves;• Colônias de Robôs (usando nano-
robôs);• Uso com Etiquetas RFID• Uso em Sensoriamento Remoto• Uso de Métodos de Otimização• Inclusão de Algoritmos de
Aprendizado• Uso de Processamento de Imagens
Avanços na área de Robótica Industrial & Robótica Móvel
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Origem da palavra “robot”:
La palabra "robot" viene de la obra de Karel Capek, RUR (Rossum's Universal Robots), escrito en 1920, en la lengua checa y estrenada 1921. En la obra, la palabra se refiere a las formas de vida creadas artificialmente. Robots con nombre en la obra son: Mario, Sila; Radio; Primus y Helena. Los robots de Capek son máquinas biológicas que se ensamblan, en contraposición a crecido o nacido
Definições
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A palavra “robot”:
La palabra "robot" viene de la obra de Karel Capek, RUR (Rossum's Universal Robots), escrito en 1920, en la lengua checa y estrenada 1921. En la obra, la palabra se refiere a las formas de vida creadas artificialmente. Robots con nombre en la obra son: Mario, Sila; Radio; Primus y Helena. Los robots de Capek son máquinas biológicas que se ensamblan, en contraposición a crecido o nacido
Definições
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1954:&Programmed&ArBcle&Transfer
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&George&Charles&Devol,&Jr.&foi&o&inventor&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&do&primeiro&robô&industrial,&chamado&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&Unimate&(Universal&AutomaBon&).&Ele&fundou&a&primeira&fábrica&de&robôs:&UnimaBon&robot.&Era&uu&robô&de&manipulação&de&materiais&e&logo&foi&seguido&pelos&robôs&de&solda&e&outras&aplicações.&
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Tipos&de&Robôs:
• Manipulador&
• Móvel&manipulado&(ou&teleguiado)
• Móvel&autônomo
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1978: PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly)
Em 1975, A Unimation mostrou seus primeiros resultados. Em 1978, o robô PUMA (Programmable Universal Machine para la Asamblea General) foi desenvolvido pela Unimation de Vicarm (Víctor Scheinman) com apoio da General Motors.
Robôs-Manipuladores- Primeiros- Passos
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Principal “cliente”: Indústria Automotiva
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Robôs Manipuladores (Industriais):
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fpassold@upf.brTIPOS DE ROBÔS MANIPULADORES 9
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fpassold@upf.brTIPOS DE ROBÔS MANIPULADORES 9
9
fpassold@upf.brTIPOS DE ROBÔS MANIPULADORES 9
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TIPOS DE ROBÔS MANIPULADORES: TENDÊNCIAS10
Parallel&kinemaBc&machine:Acelerações&até&10G!
KUKA&light&weight&robot&arm:&7&d.o.f.&relação&peso&x&capacidade&de&carga:&1:1(antes,&`pico:&4:1,&3:1)
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• => 92% Controle de Posição
Montagem chasis de carros;
Soldas;
Pintura;
Cortes;
Paletização.
Robôs&Manipuladores• 90% Industria automotora.
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92%
8%
PosiçãoForça
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Robôs&Manipuladores
90%&Controle&de&Posição.
8%&Equipados&com&sensor&de&força.
8%
92%
Força Posição
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Robô&Manipulador
• Tendência atual:
– Robôs flexíveis;
– rápidos;
– leves;
– programado por demonstração (capacidade de aprendizado – requer sensor de força).
– alguns com sensor de força (bastante caro $$$)
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Testes realizados durante tese doutorado —> Controle de Força no eixo Z (robô compensando para 200 gr de pressão / 200 N): “Controle Neural de Posição e Força em Manipuladores Robóticos”, Fernando Passold, Dr.Eng. Thessis, DAS/UFSC (2004). Video: http://usuarios.upf.br/~fpassold/SCARA/index.html
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Controle&de&Força
(Recente,&industrialmente&>&2007)
Robôs-Manipuladores
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Polimento de molde de garrafa PET
Robô cujo efetuador final é uma ferramenta abrasiva no formato de bola
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Controle&de&Força
(Recente,&industrialmente&>&2007)
Robôs-Manipuladores
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Polimento de molde de garrafa PET
Robô cujo efetuador final é uma ferramenta abrasiva no formato de bola
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Controle&de&Força
(Recente,&industrialmente&>&2007)
Robôs-Manipuladores
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Polimento de molde de garrafa PET
Robô cujo efetuador final é uma ferramenta abrasiva no formato de bola
Diagrama em blocos do sistema de controle de posição/força.
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Controle&de&Força
(Recente,&industrialmente&>&2007)
Robôs-Manipuladores
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Resultado do Polimento de molde de garrafa PET
Robô cujo efetuador final é uma ferramenta abrasiva no formato de bola
CAD/CAM-based position/force controller for a mold polishing robot,Fusaomi Nagata a,*, Tetsuo Hase b, Zenku Haga b, Masaaki Omoto b, Keigo Watanabe c,Mechatronics 17 (2007) 207–216.
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Controle&de&Força
(Recente,&industrialmente&>&2007)
Robôs-Manipuladores
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Resultado do Polimento de molde de garrafa PET
Robô cujo efetuador final é uma ferramenta abrasiva no formato de bola
Respostas do sistema.
CAD/CAM-based position/force controller for a mold polishing robot,Fusaomi Nagata a,*, Tetsuo Hase b, Zenku Haga b, Masaaki Omoto b, Keigo Watanabe c,Mechatronics 17 (2007) 207–216.
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Robô&Manipulador
• Tendência atual:
– Robôs flexíveis;
– Cadeia Cinemática Paralela;
– Rápidos;
– Leves;
– Programado por demonstração (capacidade de aprendizado – requer sensor de força).
– Alguns com sensor de força (bastante caro $$$)
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Outros&videos:YouTube:&The&easy&way&of&programming&ABB&robots&(.mp4)This&video&shows&a&lead&through&programming&and&automaBc&path&learning&method&based&on&the&Force&Control&Technology&(hkp://www.youtube.com/watch?v=acJ3WDnoDCM)
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Robô-Manipulador
Tendências atuais:Uso do sensor de força:
Tarefas de polimento;
Desbaste;
Inserção de peças
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ATI Industrial Automation's Six-Axis Force/Torque Sensors are utilized in ABB's RobotWare Assembly FC. RW Assembly FC adds sensor feedback to the robot's positioning and allows the robot to search for the correct assembly position. Forces and torques are measured by the sensor at the wrist of the robot giving it a tactile sense of touch. ATI's Sensors and ABB's system makes it possible to automate tasks which earlier required skilled personnel or complex assembly machines. Visit www.ati-ia.com for more information.YouTube: http://www.youtube.com/watch?v=4Ro6rQbePqE (07/04/2009)
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Robô-Manipulador
Tendências Atuais:Uso na Industria de Alimentos
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ABB Robots installed by RG Luma are helping specialist food company Honeytop to speed up its pancake production and improve health, safety & hygiene. William Eid a director of Honeytop comments "This is our first investment in robotics technology and we have not experienced a single issue since the installation 6 months ago"YouTube: http://www.youtube.com/watch?v=wg8YYuLLoM0&NR=1 (23/09/2009)
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Robô-Manipulador
Tendências Atuais:Uso na Industria de Alimentos
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Video Courtesy of Adept technology and via RobotBuzz – This robot has broken the 300 cycle per minute barrier for a Pick and Place robot.YouTube: http://www.youtube.com/watch?v=u6KW8fIBjr8 (03/11/2009)
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Tendências&Atuais:
Tarefas&CooperaBvas&(entre&robôs)
RobôManipulador
ABB&Robot&q&CinterMex&2005
YouTube:&hkp://www.youtube.com/watch?v=R7jNOYjCDTY&(26/06/2006) 23
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Robó8ca-Industrial:-TendênciasPickqandqPlace&+&visão&computacional
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Até aqui enm 28/03/14, sexta-feir.
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Robôs&Móveis&Autônomos
Características:
• Mobilidade;
• Autonomia;
• Certa “inteligência”;
• Braço manipulador (“garra”)?
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AGVs:&Automated&Guided&Vehicles
Robôs-Móveis-na-Industria
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Combinação&braço&manipulador&+&plataforma&móvel.
Mescla&navegação&autônoma&+&carga/descarga&manual
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Tipos/Aplicações&Robôs&Móveis:
• Aquáticos;
• Aéreos;
• Exploração Espacial;
• Uso em Agricultura e Eng. Florestal;
• Uso em Construção Civil;
• Uso em ambientes perigosos;
• Em mineração
• Para busca e resgate;
• Veículos inteligentes;
• En Medicina – integração em procedimentos cirúrgicos;
• Em reabilitação e saúde;
• Domésticos (entretenimento)
• Fins Educativos.
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Haga&clic¶&modificar&el&esBlo&de&texto&del&patrón
Robôs-Móveis-Aquá8cos
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.
Robôs-(Móveis):Exploração-Espacial
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Robôs-(Móveis):Exploração-Espacial
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Robôs-(Móveis):Exploração-Espacial
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Robôs-(Móveis):-Uso-em-Eng.-Florestal
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Robôs:Área-de-Reabilitação-(fisioterapia)
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Robôs:Área-de-Reabilitação-(fisioterapia)
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Aspirador&de&pór:
Samsung&no&es&nueva&en&esto&de&crear&aspiradoras&raritas,&pero&el&úlBmo&diseño&de&la&compañía&espera&plantar&cara&a&nuestra&adorada&Roomba,&auténBco&peso&pesado&en&el&segmento&de&los&chupópteros&automaBzados.&La&Hauzen&VCqRE70V&equipa&en&su&atracBvo&chasis&exterior&una&cámara&con&la&que&puede&ver&lo&que&Bene&a&su&alrededor,&y&(aquí&viene&lo&bueno)&mapear&habitaciones&enteras¶&memorizar&su&propio&mapa&de&tu&apartamento.&Al&igual&que&la&Automower&(¿Benes&ya&la&tuya?)&este&cacharro&también&sabe&correr&directamente&a&su&base&cuando&toca&recargar&las&baterías,&por&lo&que&nunca&tendrás&que&preocuparte&de&comprar&pilas.&Una&excusa&menos¶&sacar&la&escoba&antes&de&que&venga&la&suegra.&
Robôs“Domés8cos”
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Aspirador&de&pór:
Samsung&no&es&nueva&en&esto&de&crear&aspiradoras&raritas,&pero&el&úlBmo&diseño&de&la&compañía&espera&plantar&cara&a&nuestra&adorada&Roomba,&auténBco&peso&pesado&en&el&segmento&de&los&chupópteros&automaBzados.&La&Hauzen&VCqRE70V&equipa&en&su&atracBvo&chasis&exterior&una&cámara&con&la&que&puede&ver&lo&que&Bene&a&su&alrededor,&y&(aquí&viene&lo&bueno)&mapear&habitaciones&enteras¶&memorizar&su&propio&mapa&de&tu&apartamento.&Al&igual&que&la&Automower&(¿Benes&ya&la&tuya?)&este&cacharro&también&sabe&correr&directamente&a&su&base&cuando&toca&recargar&las&baterías,&por&lo&que&nunca&tendrás&que&preocuparte&de&comprar&pilas.&Una&excusa&menos¶&sacar&la&escoba&antes&de&que&venga&la&suegra.&
Robôs“Domés8cos”
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Robôs Modulares e auto-reconfiguráveis.
Robôs-Móveis:Outras-Tendências:
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Robôs Modulares e auto-reconfiguráveis.
Robôs-Móveis:Outras-Tendências:
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> Estudo de algoritmos de Localização e Mapeamento Simultâneo (indoor, outdoor).
> Aprendizado de Máquina.
> Colônia de Robôs (comportamento cooperativo, sinergia entre agentes inteligentes: stigmetry).
Robôs-MóveisÁrea-Acadêmica
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> Estudo de algoritmos de Localização e Mapeamento Simultâneo (indoor, outdoor).
> Aprendizado de Máquina.
> Colônia de Robôs (comportamento cooperativo, sinergia entre agentes inteligentes: stigmetry).
Robôs-MóveisÁrea-Acadêmica
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Colônia&de&Robôs• Grupo&de&“agentes”&(no&caso,&robôs&
móveis&que&podem&ser&todos&homogêneos&–&“swarm”&ou&heterogêneos)&que&trabalham&de&forma&colaboraBva&e&cooperaBva&resultando&num&comportamento&próprio&de&um&grupo&(ou&comunidade),&similar&ao&que&ocorre&em&comunidades&de&insetos&como&as&formigas.
• Podem&ser&implementados&usando&abordagem&de&MulBqagentes1&(daí&a&referencia&anterior&a&agentes).
1- Novo¶digma&da&área&de&Inteligência&ArBficial.
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Colônia&de&Robôs• Grupo&de&“agentes”&(no&caso,&robôs&
móveis&que&podem&ser&todos&homogêneos&–&“swarm”&ou&heterogêneos)&que&trabalham&de&forma&colaboraBva&e&cooperaBva&resultando&num&comportamento&próprio&de&um&grupo&(ou&comunidade),&similar&ao&que&ocorre&em&comunidades&de&insetos&como&as&formigas.
• Podem&ser&implementados&usando&abordagem&de&MulBqagentes1&(daí&a&referencia&anterior&a&agentes).
1- Novo¶digma&da&área&de&Inteligência&ArBficial.
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MulBqagentes
•&Paradigma&recente&da&área&de&IA;•&Visa&introduzir&robustez&ao&sistema.
Extraído&de:&Modeling&the&Ambient&Intelligence&ApplicaBonSystem:&Concept,&SoÄware,&Data,&and&Network&Chen&Rui,&Hou&Yiqbin,&Member,&IEEE,&Huang&Zhangqqin,&Member,&IEEE;&IEEE&TRANSACTIONS&ON&SYSTEMS,&MAN,&AND&CYBERNETICS—PART&C:&APPLICATIONS&AND&REVIEWS,&VOL.&39,&NO.&3,&MAY&2009&&and&He&Jian&
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Inteligência&ArBficial&|&Aprendizado
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Possíveis&Aplicações• Controle-Automa8zado-de-estoque:Usando-tags-RFID-+-robôs-móveis*&!– Localizar&mercadorias,
– Definir&posicionamento&das&mercadorias&(função&da&sazonalidade,&espaço&manobras,&período&de&tempo&até&liberação&–&problema&de&oBmização).
• Ex:&Supermercado&(mais&restrições:&controle&de&prazos&de&validade,&questões&de&markeBng).Ex:&Porto&Seco:&agilizar&despacho&mercadorias.
– Levar&em&conta&idiossincrasias&dos&operadores?&(sistema&com&capacidade&de&aprendizado).
– *Pode&ser&um&(ou&mais)&ponte(s)&rolante(s)&automaBzada&(robô&de&Gantry).
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Possíveis&Aplicações
• Robôs¶&Coleta&Remota&de&amostras&biológicas&e&geológicas
• Controle&ecológico,&exploração&de&minerais.
• 1&único&ou&uma&colméia.
Robô tuna (MIT)
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Possíveis&Aplicações
• Robôs¶&Verificações&(Manutenção&PrevenBva)&
• Verificar&estado&de&pás&de&grandes&turbinas,&de&oleodutos,&...
• Realizar&inspeção&de&linhas&de&transmissão&aéreas,&de&túneis&aquáBcos&(hidroelétricas),&...
• Esperado&incremento&brutal&com&chegada&dos&nanoqrobôs):
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Possíveis&Aplicações
• Robôs&automaBzação&de&portos&maríBmos&(ou&mesmo&secos).&Inclui&empilhadeiras,&guindastres&e&mesmo&caminhões.
Austrália:&Porto&de&Brisbane.hkp://www.patrick.com.au/IRM/Content/technology/autostrad.html.
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Possíveis&Aplicações
• Robôs&automaBzação&de&portos&maríBmos&(ou&mesmo&secos).&Inclui&empilhadeiras,&guindastres&e&mesmo&caminhões.
Austrália:&Porto&de&Brisbane.hkp://www.patrick.com.au/IRM/Content/technology/autostrad.html.
&•&18&autonomous&
straddle(carriers;•&Contêineres&de&até&65&TONS;
•&Até&30&Km/h&+&120&TONS;•&30&contêineres/hora.
•&Sem&incidentes&(2005&–&2007)
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Robôs-(Móveis):em-Automação-Portuária
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Porto&de&Brisbane,&AustráliaDesde&2005.&18&Guindastres&automaBzados;120&ton&@&30&km/h;30&conteiners/hora.
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Possíveis&Aplicações• Robôs&uso&na&Agricultura:
• Agricultura&de&precisão,&controle&de&pragas,&pulverização&e&colheitas&automaBzadas,&etc.
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Possíveis&Aplicações
• Sensoriamento&Remoto:
• Coleta&(remota)&de&dados&atmosféricos&(prevenção&de&alagamentos);
• Coleta&(remota)&de&condições&tráfego&(contador&de&carros,&detecção&incidentes&–&possível&uso&de&câmeras&+&sensores&induBvos);
• Supervisão&de&cabeças&de&gado&no&campo&(usando&eBquetas&RFqID,&WiqMax)
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Detecção de faixas na pista (mantêm condução ou alerta para saída de faixa - motorista sonolento!?).
Detecção de veículos na contramão (perigo).
Leitura (reconhecimento), interpretação e alertas automáticos (“inteligentes”) relacionados com sinalização da estrada.
Detecção de aproximação muita rápida contra carro seguinte.
Veículos-“inteligentes”
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Detecção de faixas na pista (mantêm condução ou alerta para saída de faixa - motorista sonolento!?).
Detecção de veículos na contramão (perigo).
Leitura (reconhecimento), interpretação e alertas automáticos (“inteligentes”) relacionados com sinalização da estrada.
Detecção de aproximação muita rápida contra carro seguinte.
Veículos-“inteligentes”
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OBRIGADOFim
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• Palavras-chave:(– Inteligência(Computacional;(Redes(Neurais(Ar=ficiais;(
Robôs(Manipuladores;(Controle(de(posição;(Controle(de(força.
• Áreas(de(Aplicação:(– Engenharia(Elétrica(:(Eletrônica(Industrial,(Sistemas(e(
Controles(Eletrônicos,(Controle(de(Processos(Eletrônicos,(Retroalimentação.(
– Engenharia(Mecânica:(Processos(de(Fabricação,(Robo=zação.(Indústria(Metal-Mecânica;(de(Controle(de(Qualidade(e(Produ=vidade;(Fabricação(de(Equipamentos(de(Instrumentação(Médico-Hospitalares,(Instrumentos(de(Precisão(e(Óp=cos,(Equipamentos(Para(Automação(Industrial,((
Doutorado:&Controle&Neural&de&Posição&e&Força&em&Manipuladores&RobóBcos&(2004).
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Redes&Neurais&ArBficiais:
• Aplicações:– Reconhecimento(de(padrões((caracteres,(etc),
– Capacidade(de(Aprendizado((supervisionado(ou(não).
– Algoritmos(de(treinamento(off-line((sistemas(de(reconhecimento(e(diagnós=co)(ou(on-line((área(de(controle)
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Doutorado:&Controle&Neural&de&Posição&e&Força&em&Manipuladores&RobóBcos&(2004).
• Palavras-chave:(Inteligência(Computacional;(Redes(Neurais(Ar=ficiais;(Robôs(Manipuladores;(Controle(de(posição;(Controle(de(força.
• Áreas(de(Aplicação:(– Engenharias(/(Área:(Engenharia(Elétrica(/(Subárea:(
Eletrônica(Industrial,(Sistemas(e(Controles(Eletrônicos(/(Especialidade:(Controle(de(Processos(Eletrônicos,(Retroalimentação.(
– Engenharias(/(Área:(Engenharia(Mecânica(/(Subárea:(Processos(de(Fabricação(/(Especialidade:Robo=zação.(Setores(de(a=vidade:(Indústria(Metal-Mecânica;(Qualidade(e(Produ=vidade;(Fabricação(de(Equipamentos(de(Instrumentação(Médico-Hospitalares,(Instrumentos(de(Precisão(e(Óp=cos,(Equipamentos(Para(Automação(Industrial,((
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Doutorado:&Controle&Neural&de&Posição&e&Força&em&Manipuladores&RobóBcos&(2004).
• Palavras-chave:(Inteligência(Computacional;(Redes(Neurais(Ar=ficiais;(Robôs(Manipuladores;(Controle(de(posição;(Controle(de(força.
• Áreas(de(Aplicação:(– Engenharias(/(Área:(Engenharia(Elétrica(/(Subárea:(
Eletrônica(Industrial,(Sistemas(e(Controles(Eletrônicos(/(Especialidade:(Controle(de(Processos(Eletrônicos,(Retroalimentação.(
– Engenharias(/(Área:(Engenharia(Mecânica(/(Subárea:(Processos(de(Fabricação(/(Especialidade:Robo=zação.(Setores(de(a=vidade:(Indústria(Metal-Mecânica;(Qualidade(e(Produ=vidade;(Fabricação(de(Equipamentos(de(Instrumentação(Médico-Hospitalares,(Instrumentos(de(Precisão(e(Óp=cos,(Equipamentos(Para(Automação(Industrial,((
Papel&da&RN:Compensação&dinâmica&onqline:
Baixo&ruído:Aumento&da&precisão.
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Doutorado:&Controle&Neural&de&Posição&e&Força&em&Manipuladores&RobóBcos&(2004).
Fig.:&Feedforward&ErrorqLearning&Controller
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Doutorado:&Controle&Neural&de&Posição&e&Força&em&Manipuladores&RobóBcos&(2004).
Fig.:&Feedforward&ErrorqLearning&Controller
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Doutorado:&Controle&Neural&de&Posição&e&Força&em&Manipuladores&RobóBcos&(2004).
• Palavras-chave:(Inteligência(Computacional;(Redes(Neurais(Ar=ficiais;(Robôs(Manipuladores;(Controle(de(posição;(Controle(de(força.
• Áreas(de(Aplicação:(– Engenharias(/(Área:(Engenharia(Elétrica(/(Subárea:(
Eletrônica(Industrial,(Sistemas(e(Controles(Eletrônicos(/(Especialidade:(Controle(de(Processos(Eletrônicos,(Retroalimentação.(
– Engenharias(/(Área:(Engenharia(Mecânica(/(Subárea:(Processos(de(Fabricação(/(Especialidade:Robo=zação.(Setores(de(a=vidade:(Indústria(Metal-Mecânica;(Qualidade(e(Produ=vidade;(Fabricação(de(Equipamentos(de(Instrumentação(Médico-Hospitalares,(Instrumentos(de(Precisão(e(Óp=cos,(Equipamentos(Para(Automação(Industrial,((
Fig.:&Relação&Custo&x&Beneácio.
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Disciplinas&Ministradas&–&UPF&(Eng.&Elétrica)• Introdução&à&Engenharia&Elétrica:&introduzi&em&2006&o&uso&de&
kits&LEGO&hkp://usuarios.upf.br/~fpassold/LEGO/)
• Circuitos&Digitais&(I&e&II):&Eletrônica&Digital,&em&(II)&é&exigido&um&Projeto&Final&da&Disciplina&que&corresponde&a&30%&da&média&semestral.
• Laboratórios&de&Circuitos&Digitais&(I&e&II):&experimentos&práBcos&de&Circuitos&Digitais&I&e&II&(pasBlhas&TTL);
• InformáBca&Aplicada&Para&Engenharia&Elétrica&(I&e&II):&linguagem&ANSIqC
• Laboratório&de&Controle&AutomáBco&II&(linha&de&Mecatrônica):&experimentos&práBcos&relacionados&com&algoritmos&de&controle&por&computador;&PID&,&experiências&praBcas&com&processo&de&"Bolaq&qTubo”&
• Programação&Mecatrônica:&uso&de&MATLAB¶&introduzir&lógica&de&programação&(anBgo&curso&seqüencial&de&Mecatrônica&da&UPF)
• Orientação&de&Projetos&De&Graduação&(TCCs:&Trabalhos&de&Conclusão&de&Curso).&
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Disciplinas&Lecionadas
• Circuitos&Digitais&(I&e&II,&UPF,&PUCV)
• Controle&AutomáBco&(PUCV)
• Lab.&Controle&AutomáBco&II&(“Digital”)&(UPF)
• Linguagens&de&Programação&(Pascal,&C,&MATLAB)
• RobóBca&Móvel&
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• Circuitos&Digitais&(I&e&II,&UPF,&PUCV)
• Controle&AutomáBco&(PUCV)
• Lab.&Controle&AutomáBco&II&(“Digital”)&(UPF)
• Linguagens&de&Programação&(Pascal,&C,&MATLAB)
• RobóBca&Móvel&
Disciplinas&Lecionadas
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• Circuitos&Digitais&(I&e&II,&UPF,&PUCV)
• Controle&AutomáBco&(PUCV)
• Lab.&Controle&AutomáBco&II&(“Digital”)&(UPF)
• Linguagens&de&Programação&(Pascal,&C,&MATLAB)
• RobóBca&Móvel&
Disciplinas&Lecionadas
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Orientação&de&TCCs&–&UPF&(Eng.&Elétrica)• Orientação&de&Projetos&De&Graduação&(TCCs:&Trabalhos&de&
Conclusão&de&Curso):
– Processo-da-Bola-&-Tubo-(kit&autônomo,&firmware&atualizável,&comunicação&e&bypass&via&porta&serial&PC);
– Controle-de-robô-bípede-usando-MATLAB/Simulink-(11&d.o.f..,&controle&via&MATLAB&+&porta¶lela&PC);
– Sistema-microprocessado-carregador/ciclador-de-baterias-especiais-(capaz&de&recarregar&5&diferentes&Bpos&de&bateria:&NiCd,-NiMH,-SLA,-LiaIon-e-LiaPo-e&determinar&vida&úBl&real&da&bateria);
– Computador-de-Bordo-Automo8vo-(DSPic&18F6585&+&barramento-CAN-+&interface&gráfica&LCD&de&128&x&64&pixels)
– Controlador-Automá8co-para-Barras-de-Pulverização-Agrícola-(sobe/baixa&barra,&controle&manual/auto,&ajuste&da&altura).
Obs.:&TCCs&duram&1&semestre&na&UPF
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Disciplinas&Ministradas&–&PUCV&(Eng.&Eletrônica)• Sistemas-Digitais:-Eletrônica-Digital-Combinacional&e&Seqüencial&num&único&semestre;
• Robó8ca-Industrial:&2&encontros&semanais&+&1&taller&práBco&quase&semanal&usando&5&kits&Lego&NXT.&1ª&Parte:&Robôs&Manipuladores,&2ª&Parte:&Robôs&Móveis.&(optaBva).
• Controle-Automá8co:&conceitos&básicos&da&área&de&controle&“analógico”&tradicional,&farto&uso&de&MATLAB.&Provas&no&Lab.&De&Info.&Usando&MATLAB&(inovador).
• Orientação-de-Projetos-de-Conclusão-de-Curso-(TCCs).
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TCCs/PUCV&(Eng.&Civil&Eletrônica,&6&anos)• Projeto&e&Desenvolvimento&de&um&sistema&embarcado&de&
visão&arBficial¶&contagem&e&discriminação&de&objetos&em&movimento&(Diseño(Y(Desarrollo(De(Un(Sistema(Embebido(De(Visión(Ar=ficial(Para(La(Cuenta(Y(Discriminación(De(Objetos(En(Movimiento):&contagem&de&salmões&numa&correia&transportadora&em&movimento.&Uso&de&sensor&de&imagem&CCD.&Baixo&custo&(componentes:&Chile:&US$&&390,00).&Envolveu&convenio&com&empresa&empreendedora.
• SLAM&Aplicado&(a&RobóBca&Móvel):&estudo&de&algoritmos¶&Localização&e&Mapeado&Simultâneos&(uso&em&robóBca&móvel,&filtros&de&par`culas).
• Desenvolvimento&de&uma&Plataforma&móvel¶&fins&acadêmicos&(Desarrollo(de(una(Plataforma(Robó=ca(Móvil(para(fines(académicos).&Conta&com&cinturão&de&sensores&de&distancia&(infravermelho&e&ultrassom),&servomotores&de&velocidade,&placa&Arduino&ATMega128,&netbook&com&HD&de&estado&sólido&executando&MicrosoÄ&RoboBcs&Studio&(simulador&de&robôs&da&MicrosoÄ).&Custo&material,&Chile:&US$&&1,725.00
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TCCs/PUCV&(Eng.&Civil&Eletrônica,&6&anos)• Projeto&e&Desenvolvimento&de&um&sistema&embarcado&de&
visão&arBficial¶&contagem&e&discriminação&de&objetos&em&movimento&(Diseño(Y(Desarrollo(De(Un(Sistema(Embebido(De(Visión(Ar=ficial(Para(La(Cuenta(Y(Discriminación(De(Objetos(En(Movimiento):&contagem&de&salmões&numa&correia&transportadora&em&movimento.&Uso&de&sensor&de&imagem&CCD.&Baixo&custo&(componentes:&Chile:&US$&&390,00).&Envolveu&convenio&com&empresa&empreendedora.
• SLAM&Aplicado&(a&RobóBca&Móvel):&estudo&de&algoritmos¶&Localização&e&Mapeado&Simultâneos&(uso&em&robóBca&móvel,&filtros&de&par`culas).
• Desenvolvimento&de&uma&Plataforma&móvel¶&fins&acadêmicos&(Desarrollo(de(una(Plataforma(Robó=ca(Móvil(para(fines(académicos).&Conta&com&cinturão&de&sensores&de&distancia&(infravermelho&e&ultrassom),&servomotores&de&velocidade,&placa&Arduino&ATMega128,&netbook&com&HD&de&estado&sólido&executando&MicrosoÄ&RoboBcs&Studio&(simulador&de&robôs&da&MicrosoÄ).&Custo&material,&Chile:&US$&&1,725.00
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ABvidades&Docentes:&Organização&de&CompeBções
• Fes8val-das-Baratas,&UPF,&em&2004&(hkp://usuarios.upf.br/~fpassold/baratas/);
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ABvidades&Docentes:&Organização&de&CompeBções
• Desafio-LEGoaSUMo-UPF'2006-(hkp://usuarios.upf.br/~fpassold/lego&sumo/);
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ABvidades&Docentes:&Grupo&RobóBca&Móvel
• Orientação&do&Grupo&interno&de&RobóBca&Móvel&(2004&~&2007):
–1º&Lugar&RobôqSumo&da&UFRGS&em&2005&(3&Kg);
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ABvidades&Docentes:&Grupo&RobóBca&Móvel
• Orientação&do&Grupo&interno&de&RobóBca&Móvel&(2004&~&2007):
–2º&lugar&RobôqSumo&II&da&UFRGS&em&2006;
•&2&x&dsPIC30f6014&(18F30)•&Sensor&CCD&(imagem)•&Bateria&LiqPo
“Scanner&laser”
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•&2&x&dsPIC30f6014&(18F30)•&Sensor&CCD&(imagem)•&Bateria&LiqPo
“Scanner&laser”
• Orientação&do&Grupo&interno&de&RobóBca&Móvel&(2004&~&2007):– 1º&lugar&RobôqSumo&III&da&UFRGS&em&2007.
Muito energético para aguentar a “parada”
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Fim
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