caixa de redução diminui a velocidade e aumenta o torque = robô mais robusto

Caixa de ReduçãoDiminui a velocidade e aumenta o torque = Robô mais robusto.

Sensor Opto-reflexivo OPB608BFollow Line

Sensor LDR (lighting dependent resistor) - Acionamento automático

Shaft-encoder = Foto Diodo + Roda perfuradaControle de posicionamento para movimentos mais precisos.

RoldanaAuxilia na movimentação do Roll-

on sem causar grande atrito.

Sensor de toqueAuxilia na identificação de obstáculos

Proteção contra quinas

Sensor de toqueAuxilia na identificação de obstáculos

Sensor de toqueAuxilia na identificação de obstáculos

Arquitetura robótica híbrida: Noções do ambiente no qual está inserido e também

orientação por sensores de toque.

Software de Controle

Movimentos controlados por shaft-encoder tendo como objetivo posicionar o robô

sobre a linha. A partir desta orientação, utiliza sensor Opto-reflexivo para "seguir

linha“, coletando os blocos que encontra.

Software de Controle

Passos:- Identifica faixas limites da base e parede ao fundo através do sensor Opto-reflexivo e

do sensor de toque, respectivamente.- Desloca-se até uma das paredes laterais e executa rotina para se posicionar sobre a

linha.- Através do algoritmo "segue linha", percorre a faixa durante alguns segundos,

retornando da mesma forma após um giro de 180º. Nesta etapa, recolhe os blocos, deixando-os na base ao fundo da mesa.

- Após deixar os blocos, posiciona-se transversalmente à parede lateral e desloca-se até o outro lado da mesma, executando as mesmas tarefas descritas anteriormente.

Software de Controle

Dificuldades Encontradas

- Linearização dos motores/sensores devido a considerável diferença de desempenho entre os pares.

- Variação do desempenho do sistema com relação ao nível de carga da bateria.

- Calibração dos movimentos devido à variação de desempenho do sistema.