breve introdução a robôs humanoides - tidia-ae.usp.br · asimov vide referência [1]: f....

Breve introdução a

robôs humanoides FERNANDO ZUHER

21

.

.

. Divisão da apresentação

1. Fictícios Humanoides

2. Reais Humanoides

3. Abstração de um ser humano em um robô

4. Interação Humano-Robô

5. Interação Humano-Robô por meio de

teleoperação

2

21

.

.

. Fictícios humanoides

Robôs na literatura

3

1066 a.C. 800 a.C.

400 a.C.

200

1495

1927 1954

Ser antropomórfico

Empregadas feitas de ouro

Pássaro pica-pica Boi de madeira e cavalo flutuante

Esboço de um homem mecânico

Poema Byzantium

Literatura de Asimov

Vide referência [1]: F. Cavalcante…

21

.

.

. Fictícios humanoides

Talos na ilha de Creta

4

The Awakening of Talos - Jason & The

Argonauts (1963)

21

.

.

. Fictícios humanoides

Modelo físico do “humanoide” de Leonardo Da Vinci

5

Leonardo's humanoid robot (© Mark

Rosheim)

21

.

.

. Reais humanoides

Asimo

6

asimo.honda.com

21

.

.

. Reais humanoides

7

Robonaut

robonaut.jsc.nasa.gov

21

.

.

. Reais humanoides

Icub

8

www.icub.org

21

.

.

. Reais humanoides

Países europeus onde há pesquisa do Icub

9

21

.

.

. Reais humanoides

?

10

21

.

.

. Reais humanoides

11

NAO

www.aldebaran-robotics.com

21

.

.

. Reais humanoides

12

Romeo

projetromeo.com

21

.

.

. Reais humanoides

13

Child-robot with Biomimetic Body - CB2

21

.

.

. Reais humanoides

14

www.bostondynamics.com/robot_petman.html

PetMan

21

.

.

. Abstração de um ser

humano em um robô

15

Qual objetivo esperado no desenvolvimento de

um humanoide?

Quais funcionalidades? Caminhar, Visão Computacional, manipulação do mundo físico...

Quais sentidos humanos?

21

.

.

. Interação Humano-Robô

16

“É um campo de estudo dedicado à

compreensão, elaboração e avaliação de

sistemas robóticos pelo uso por ou com seres humanos”. [Goodrich e Schultz, 2007]

Pode ocorrer por meio de...

Evoluindo, mas ainda muito limitada...

Sensor intrusivo x não-intrusivo.

M. A. Goodrich and A. C. Schultz, "Human-

robot interaction: a survey," Foundations

and Trends in Human-Computer

Interaction, vol. 1, pp. 203-275, 2007.

21

.

.

.

17

Interação Humano-Robô

por meio de teleoperação

Caso 1 – Imitação de braços e controle de

comportamentos:

https://www.youtube.com/watch?v=eQYChfMrQd0

21

.

.

.

18

Interação Humano-Robô

por meio de teleoperação

Caso 2 – Imitação das pernas (direita suspensa):

https://www.youtube.com/watch?v=Dwu5730o5

YA

21

.

.

.

19

Interação Humano-Robô

por meio de teleoperação

Caso 3 – Cenário jogando sacola no lixo;

testando grasp:

https://www.youtube.com/watch?v=3csdncKHmHs

21

.

.

. Referências à teleoperação

do robô NAO

[1] F. Cavalcante, "Reconhecimento de

movimentos humanos para imitação e controle de um robô humanoide," Master's Dissertation in Computer Science, Institute of Mathematics and

Computer Sciences, University of São Paulo, São

Carlos-SP, Brazil, 2012.

[2] Zuher, Fernando; Romero, Roseli. Recognition

of Human Motions for Imitation and Control of a Humanoid Robot. In: 2012 Brazilian Robotics

Symposium and Latin American Robotics

Symposium (SBRLARS), 2012, Fortaleza. 2012 Brazilian Robotics Symposium and Latin American

Robotics Symposium. v. 1. p. 190-195.

20

21

.

.

. Fim

Contato: fernando@icmc.usp.br

21