Breve introdução a

robôs humanoides FERNANDO ZUHER

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. Divisão da apresentação

1. Fictícios Humanoides

2. Reais Humanoides

3. Abstração de um ser humano em um robô

4. Interação Humano-Robô

5. Interação Humano-Robô por meio de

teleoperação

2

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. Fictícios humanoides

Robôs na literatura

3

1066 a.C. 800 a.C.

400 a.C.

200

1495

1927 1954

Ser antropomórfico

Empregadas feitas de ouro

Pássaro pica-pica Boi de madeira e cavalo flutuante

Esboço de um homem mecânico

Poema Byzantium

Literatura de Asimov

Vide referência [1]: F. Cavalcante…

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. Fictícios humanoides

Talos na ilha de Creta

4

The Awakening of Talos - Jason & The

Argonauts (1963)

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. Fictícios humanoides

Modelo físico do “humanoide” de Leonardo Da Vinci

5

Leonardo's humanoid robot (© Mark

Rosheim)

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. Reais humanoides

Asimo

6

asimo.honda.com

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. Reais humanoides

7

Robonaut

robonaut.jsc.nasa.gov

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. Reais humanoides

Icub

8

www.icub.org

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. Reais humanoides

Países europeus onde há pesquisa do Icub

9

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. Reais humanoides

?

10

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. Reais humanoides

11

NAO

www.aldebaran-robotics.com

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. Reais humanoides

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Romeo

projetromeo.com

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. Reais humanoides

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Child-robot with Biomimetic Body - CB2

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. Reais humanoides

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www.bostondynamics.com/robot_petman.html

PetMan

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. Abstração de um ser

humano em um robô

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Qual objetivo esperado no desenvolvimento de

um humanoide?

Quais funcionalidades? Caminhar, Visão Computacional, manipulação do mundo físico...

Quais sentidos humanos?

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. Interação Humano-Robô

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“É um campo de estudo dedicado à

compreensão, elaboração e avaliação de

sistemas robóticos pelo uso por ou com seres humanos”. [Goodrich e Schultz, 2007]

Pode ocorrer por meio de...

Evoluindo, mas ainda muito limitada...

Sensor intrusivo x não-intrusivo.

M. A. Goodrich and A. C. Schultz, "Human-

robot interaction: a survey," Foundations

and Trends in Human-Computer

Interaction, vol. 1, pp. 203-275, 2007.

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Interação Humano-Robô

por meio de teleoperação

Caso 1 – Imitação de braços e controle de

comportamentos:

https://www.youtube.com/watch?v=eQYChfMrQd0

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Interação Humano-Robô

por meio de teleoperação

Caso 2 – Imitação das pernas (direita suspensa):

https://www.youtube.com/watch?v=Dwu5730o5

YA

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Interação Humano-Robô

por meio de teleoperação

Caso 3 – Cenário jogando sacola no lixo;

testando grasp:

https://www.youtube.com/watch?v=3csdncKHmHs

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. Referências à teleoperação

do robô NAO

[1] F. Cavalcante, "Reconhecimento de

movimentos humanos para imitação e controle de um robô humanoide," Master's Dissertation in Computer Science, Institute of Mathematics and

Computer Sciences, University of São Paulo, São

Carlos-SP, Brazil, 2012.

[2] Zuher, Fernando; Romero, Roseli. Recognition

of Human Motions for Imitation and Control of a Humanoid Robot. In: 2012 Brazilian Robotics

Symposium and Latin American Robotics

Symposium (SBRLARS), 2012, Fortaleza. 2012 Brazilian Robotics Symposium and Latin American

Robotics Symposium. v. 1. p. 190-195.

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. Fim

Contato: fernando@icmc.usp.br

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