uma abordagem distribu da para controle de sistemas ...abordagem de sistema de controle distribuido....

ContentsSistemas Multirobos

Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++

Projeto MecaTeamProjeto AxeBot

Uma Abordagem Distribuıda para Controle deSistemas Multirobos

Prof. Augusto Loureiro da Costa1

1Deparatmento de Engenharia EletricaPrograma de Pos-graduacao em Engenhria Eletrica

Universidade Federal da Bahia

Brasilia, 20 a 23 de Setembro de 2009

Loureiro da Costa, A. Sistemas Multirobos

1 Sistemas Multirobos

2 Projeto UFSC-Team’98

3 Expert-Coop++

4 Projeto MecaTeam

5 Projeto AxeBot

Contents

3 Expert-Coop++

4 Projeto MecaTeam

5 Projeto AxeBot

Sistemas Multirobos

Os Sistemas Multirobos se caracterizam, pela existencia de umcomportamento cooperativo, que emerge da interacao de umaequipe de robos na realizacao de uma tarefa.

Sistema de Controle Centralizado

Sistema de Controle Distribuido

Sistemas Multirobos

Os Sistemas Multirobos se caracterizam, pela existencia de umcomportamento cooperativo, que emerge da interacao de umaequipe de robos na realizacao de uma tarefa.

Sistema de Controle Distribuido

Um unico sistema de controle e responsavel por determinar asacoes do todos os robos da equipe e pela sincronizacao destasacoes, visando a convergencia para realizacao de uma dada tarefa.

Sistema de Controle Distribuıdo

Cada um dos robos que compoe a equipe e dotado de autonomiapara determinacao de suas acoes e de habilidades para interagircom outros robos visando a composicao e execucao de um planocomposto por acoes de multiplos robos que cooperam para arealizacao de uma dada tarefa.

Sistema Multiagente

Um agente cognitivo e embarcado em cada robo do sistemamultirobos, capacitando assim esse robo de autonomia decisoria ede habilidade para interagir com outros robos visando a realizacaode tarefas cooperativas.

Contents

3 Expert-Coop++

4 Projeto MecaTeam

5 Projeto AxeBot

UFSC-Team’98

Sistemas Multiagentes para Futebol de Robos Simulado.

Participou da RoboCup’98 (Paris - Franca).

Abordagem de Sistema de Controle Distribuido.

Agente Autonomo Concorrente em 1999.

UFSC-Team’98

Contents

3 Expert-Coop++

4 Projeto MecaTeam

5 Projeto AxeBot

Expert-Coop++

Biblioteca para implementacao de Agentes Autonomos eSistemas Multiagentes

Cooperacao de Agentes

Agentes Autonomos

Raciocinio Automatico

Expert-Coop++

Agentes Autonomos

Expert-Coop++

Agentes Autonomos

Expert-Coop++

Agentes Autonomos

Expert-Coop++

Agente Autonomo Concorrente

Contents

3 Expert-Coop++

4 Projeto MecaTeam

5 Projeto AxeBot

Projeto MecaTeam

Sistemas Multi-Robos.

Controle Distribuıdo.

Sistemas Multiagentes.

MecaTeam Simulado, MecaTeam F-180, Humanoide.

Projeto MecaTeam

MecaTeam

Contents

3 Expert-Coop++

4 Projeto MecaTeam

5 Projeto AxeBot

Projeto MecaTeam

Robos Moveis Omni-direcionais.

Robos Autonomos.

Controle de Robos.

Agentes Autonomos.

Projeto MecaTeam

Robos Autonomos.

Controle de Robos.

Agentes Autonomos.

Projeto MecaTeam

Robos Autonomos.

Controle de Robos.

Agentes Autonomos.

Projeto MecaTeam

Robos Autonomos.

Controle de Robos.

Agentes Autonomos.

AxeBot

Robonova

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